Errores
de
la
respuesta
en

régimen
permanente

Error
en
un
sistema
de
seguimiento
• Para comprobar la precisión de
seguimiento de un sistema se
debe cuantificar su error

• Se puede verificar el error de

posición, velocidad y
aceleración

• El error en régimen
permanente es la diferencia
entre la entrada y las salida
para una entrada de prueba
cuando el tiempo tiende a
infinito
 Entradas
de
prueba
• Formas
de
onda
para
evaluar
los
errores
en
régimen

permanente

Ejemplos
de
pruebas
para
calcular
el

error
en
régimen
permanente
 Error
en
régimen
permanente
para

sistemas
con
realimentación
unitaria
• Error
en
términos
de
T(s)
e( f ) lim e(t ) lim sE ( s )
t of s o0

e( f ) lim sR ( s )[1  T ( s )]
s o0

• Error
en
términos
de
G(s)
sR( s )
e( f ) lim
s o0 1  G ( s )

Escalón Rampa
Parábola

1 1 1
e( f ) e( f ) e( f )
1  lim G ( s ) lim sG ( s ) lim s 2G ( s )
s o0 s o0 s o0

Constantes
estáticas
de
error

Escalón Rampa
Parábola

1 1 1
e( f ) e( f ) e( f )
1  lim G ( s ) lim sG ( s ) lim s 2G ( s )
s o0 s o0 s o0

1 1 1
e( f ) e( f ) e( f )
1 Kp Kv Ka

Kp lim G ( s ) Kv lim sG ( s ) Ka lim s 2G ( s )

s o0 s o0 s o0
 Tipos
de
sistemas
• Las constantes estáticas del • Sistema
Tipo
n
error dependen de la forma
de G(s), especialmente el
número de integradores en
el camino directo
• El tipo del sistema se define
por el número de
integradores en el camino
directo

Ejemplo

• Encuentre
el
error
en
régimen
permanente

para
entradas
5u(t)
y
5tu(t)
• Que
sucede
con
el
error
cuando
aumenta
la

magnitud
del
escalón
unitario?
Error
en
régimen
permanente
para

perturbaciones
• Error
de
seguimiento
de
la

perturbación

sG2 ( s )
e( f )  lim D( s)
s o0 1  G ( s )G ( s )
1 2

• Si
la
perturbación
es
un
• Calcular
el
error
en
régimen

escalón
unitario permanente
si
el
sistema
se

somete
a
una
perturbación

1 escalón
unitaria
e( f )  D( s)
1
 lim G1 ( s )
G2 ( s ) so0