UNIVERSIDAD POLITÉCNICA

DE PUEBLA

ALUMNO:

MAURICIO CASTELLANOS PACHECO

MATRICULA: 161403015

GRUPO: 5°MA

CARRERA: ING. MECATRÓNICA

ASIGNATURA: MODELADO Y SIMULACION DE SISTEMAS

DOCENTE: CARLOS MANUEL PÉREZ RODRÍGUEZ

ACTIVIDAD: TAREA
 FUNCION DE TRANSFERENCIA MOTOR CD (CON IMANES PERMANENTES).

Ecuaciones de acuerdo con el dibujo dado por el docente

1-ya con la ecuación procedemos a encontrar la función de transferencia

2-se aplica transformada de Laplace a (entrada y salida).

3- Fórmula para encontrar función de transferencia.

4- despejamos la intensidad de corriente.

5- Igualamos ambas formulas, 𝑇𝐿 = 0

𝑉𝑎(𝑠) 𝐽 𝐵 𝐾
. = 𝑤(𝑠){ 𝑠 + + }
𝐿𝑎𝑠+𝑅𝑎 𝐾 𝐾 𝐿𝑎𝑠+𝑅𝑎
𝑊(𝑠) 1 𝑊(𝑠)
. = 𝐽 𝐵 𝐾 Despejamos 𝑉𝑎(𝑠)
𝑉𝑎(𝑠) 𝑠+ +
𝐾 𝐾 𝐿𝑎𝑠+𝑅𝑎

1 𝐾 𝐾
=𝐽 𝐵 ∗ multiplicamos por 1 es decir 𝐾
𝑠(𝐿𝑎𝑠+𝑅𝑎)+ (𝐿𝑎𝑠+𝑅𝑎)+𝐾 𝐾
𝐾 𝐾

Para finalmente obtener nuestra función de transferencia

𝐾
F.T= 𝐽 𝐵
𝑠(𝐿𝑎𝑠+𝑅𝑎)+ (𝐿𝑎𝑠+𝑅𝑎)+𝐾 2
𝐾 𝐾
 ESPACIO DE ESTADOS MOTOR EXCITACIÓN SEPARADA

𝑑𝑖𝑎
.𝑉𝑎 = 𝐿𝑎𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑤
𝑑𝑡

Kia=Jw+Bw+𝑇𝐿

Vf=IfRf+Lf+

Entradas Va, Vf, Tl

Salida w

𝑉𝑎 𝑈(1)
𝑑𝑖𝑓
 𝑑𝑡
𝑢 = (𝑉𝑓) ( 𝑉(2) ) 𝑌 𝑌 = 𝑋2
𝑇𝐿 𝑊(3)
“Yo” es un modelo lineal se puede expresar :
𝑅𝑎 𝐿 𝐿
X’1 = 𝐿𝑎
𝑋1 − 𝐿𝑎 𝑋2 + 𝐿𝑎 𝑈1 …
𝑅𝑎 𝐿 𝐿
X’2= 𝑋1 − 𝑋2 + 𝑈1 … X’=Ax+Bu
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
𝑅𝑎 𝐿 𝐿
X’3= 𝐿𝑎
𝑋1 − 𝐿𝑎 𝑋2 + 𝐿𝑎 𝑈1 … Y= Cx+Du

se procede a realizar las matrices

𝑅𝑎 𝑘 𝑙
− 𝐿𝑎 0 0 0
𝐿𝑎 𝐿𝑎
𝐾 𝐵 𝑙
A= −𝐽 0 B= 0 0 − 𝐿𝑗
𝐽
𝑅𝑎 𝑙
0 0 − 𝐿𝑓 0 0
( ) ( 𝐿𝑓 )

C= (0 1 0) D= (0 0 0)
A-3-1. La Figura muestra un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de un automóvil.
Conforme el automóvil avanza por un camino, los desplazamientos verticales de las llantas funcionan
como una excitación de movimiento para el sistema de suspensión del automóvil. El movimiento de
este sistema consiste en un desplazamiento del centro de la masa y un giro alrededor del centro de
la masa. El modelado matemático del sistema completo es bastante complicado.
Una versión muy simplificada del sistema de suspensión aparece en la Figura Suponiendo que el
movimiento xi en el punto P es la entrada al sistema y el movimiento vertical x0 del
cuerpo es la salida, obtenga la función de transferencia X0(s)/Xi (s). (Considere el movimiento del
cuerpo sólo en la dirección vertical.) El desplazamiento x0 se mide a partir de la posición de equilibrio
en ausencia de la entrada xi.

Solución. La ecuación de movimiento para el sistema de la Figura es.

O bien

Si se toma la transformada de Laplace de esta última ecuación, y se suponen condiciones iniciales

de cero, se obtiene.

Por tanto, la función de transferencia X0(s)/Xi(s) se obtiene mediante

m𝑥̈ 0 +b (𝑥̇ 0-𝑥̇ 1) +k1 (x0-1 x) = 0
O
m𝑥̈ 1 +b 𝑥̇ 1 +k 𝑥̇ 2= 𝑏𝑥1 +̇ 𝑘 𝑥1
𝑦0 = 𝑥0
𝑦1 = 𝑥̇ 0
𝑦2 = 𝑥̈ 0
𝑦3 = 𝑥1
𝑦4 = 𝑥̇ 1

𝑦̇ 0 = 𝑦1
𝑦̇ 1 = 𝑦2
1 −𝑘 −𝑏𝑦1 𝑘𝑦3 𝑏
𝑦̇ 2 = (−𝑏(𝑥̇ 0 − 𝑥̇ 1 ) − 𝑘(𝑥0 − 𝑥1 ) = 𝑦0 + + 𝑦
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 4
𝑦̇ 3 = 𝑦4
1 𝑚𝑥̈ 0 𝑘(𝑥0 − 𝑥1 ) 𝑥0
𝑦̇4 = − (−𝑚𝑥̈ 0 − 𝑘 (𝑥0 − 𝑥1 ) − 𝑥̇ 0 ) = + +
𝑏 𝑏 𝑏 𝑏
𝑘 𝑦1 𝑚𝑦2 𝑘
= 𝑦0 + + − 𝑦3
𝑏 𝑏 𝑏 𝑏
 ̇ 𝑥)̇ + 𝐾1 (𝑢 − 𝑥)
.𝑚1 𝑥̈ = 𝐾2 (𝑦 − 𝑥) + 𝑏(𝑦 −
̇ 𝑥)̇
.𝑚2 𝑦̈ = −𝐾2 (𝑦 − 𝑥) + 𝑏(𝑦 −
𝑥1̇ = y
𝑥2̇ = 𝑦̇
−𝐾2 (𝑦−𝑥) 𝑏(𝑦̇ −𝑥̇ ) −𝑘2 𝑥1 𝑘2 𝑥4 𝑏𝑥2 𝑏𝑥5 −𝑘2 𝑥1 𝑏𝑥2 𝑘2 𝑥4 𝑏𝑥5
𝑥3̇ = − = + − + = − + +
𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2

𝑥4̇ = 𝑥5
𝑥5̇ =𝑥6
−𝑘2 𝑥1 𝑏𝑥2 2𝑘2 𝑥4 𝑏𝑥5
𝑥6̇ = − + + + 𝑘𝑢
𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1
B-3-3. Obtenga una representación en el espacio de estados del sistema mecánico de la Figura, donde
u1 y u2 son entradas e y1 e y2 son salidas.

m1𝑦̈ 1 +b1 (𝑦̇ 1-𝑦̇ 2) +k1 𝑦1= 𝑦1

m2𝑦̈ 2 +b1 (𝑦̇ 2-𝑦̇ 1) +k2 𝑦2= 𝑦2

x1= 𝑦1
x2=𝑦̇ 1
x3= 𝑦2
x5=𝑦̇ 2
𝑥̇ 1 = 𝑥 2
1 1
𝑥̇ 2 = − [𝑏1 (𝑥2 − 𝑥4 ) + (𝑘1 𝑥1 )] + 𝜇1
𝑚 𝑚

𝑥̇ 5 = 𝑥 4
1 1
𝑥̇ 4 = − [𝑏1 (𝑥4 − 𝑥2 ) + (𝑘2 𝑥3 )] + 𝜇2
𝑚2 𝑚2

𝑥̇ 1 = 𝑥 2
𝑘 𝑏 𝑏 1
𝑥̇ 2= − 𝑥 1 - 𝑥 2 + 𝑥 4+ 𝜇1
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝑥̇ 3 = 𝑥 4
𝑏 𝑘 𝑏 1
𝑥̇ 4= 𝑥 2 + 2 𝑥 3 + 1 𝑥 4+ 𝜇1
𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2
B-3-5. Remitiéndose a los Ejemplos 3-5 y 3-6, considere el sistema del péndulo invertido de la Figura 3-34. Suponga que
la masa del péndulo invertido es m y que está distribuida equitativamente a lo largo de la longitud de la barra. (El centro
de gravedad del péndulo se ubica en el centro de la barra.) Suponiendo que h es pequeño, obtenga modelos
matemáticos para el sistema en forma de ecuaciones diferenciales, funciones de transferencias y ecuaciones en el
espacio de estado⍬̈ ⍬̇2 𝑥̈ ⍬

 𝑋𝑞 = 𝑥 + 𝐿𝑠𝑒𝑛⍬ 𝑋𝑞 = 𝐿𝑐𝑜𝑠⍬
 𝑀𝑥̈ + 𝑚𝑥̈ 𝑞 = 𝑢
𝑑2
 𝑀𝑥̈ + 𝑚 (𝑥 + 𝐿𝑠𝑒𝑛⍬) = 𝑢
𝑑𝑡 2
𝑑2 ̇
 𝑑𝑡 2
𝑠𝑒𝑛⍬ = −(𝑠𝑒𝑛⍬ ) ⍬ 2 + (𝑐𝑜𝑠𝐵)⍬ ̈

Tenemos que:

 (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ − 𝑚𝐿(𝑠𝑒𝑛⍬)⍬̇2 + 𝑚𝐿(𝑐𝑜𝑠⍬)⍬̇2 = 𝑢

 (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝐿⍬̈ = 𝑢 ecuación #1

Movimiento rotacional

 ̈
𝐽⍬ = 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛 ⍬ − 𝑚𝑥̈ 𝐿𝑐𝑜𝑠⍬
 𝐽 = 𝐼 + 𝑚𝐿2
𝑚𝐿2
 𝐼= 3
 (𝐼 + 𝑚𝐿2 )⍬̈ = 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛⍬ − 𝑚𝑥
̈ 𝐿𝑐𝑜𝑠⍬
 2 ̈
(𝐼 + 𝑚𝐿 )⍬ = 𝑚𝑔𝐿⍬ − 𝑚𝑥̈ 𝐿

Ecuación #2

(𝐼+𝑚𝐿2 )
 𝑥̈ = 𝑔⍬ − 𝜃̈
𝑚𝐿
Sustituimos en la ecuación #1

𝑔⍬−𝐼+𝑚𝐿2 ⍬̈
 (𝑀 + 𝑚) ( ) + 𝑚𝐿⍬̈ = 𝑢
𝑚𝐿

Entonces
𝑚𝐿(𝑀+𝑚)𝑔⍬ 𝑀𝐿
 ⍬̈ = (𝑀+𝑚)𝐼+𝑀𝑚𝐿^2 − (𝑀+𝑚)𝐼+𝑀𝑚𝐿2 “3”
𝑚𝐿(𝑚𝑔𝐿⍬−𝑚𝐿𝑥̈ )
 (𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + =𝑢
𝐼+𝑚𝐿2
 [𝑀𝐼 + 𝑚(𝐼 + 𝑀𝐿 2 )]𝑥̈
+ 𝑚2 𝐿2 𝑔⍬ = 𝑢(𝐼 + 𝑚𝐿2 )
Despejamos 𝑥̈

𝑚2 𝐿2 𝑔 𝐼+𝑚𝐿^2
 𝑥̈ = − 𝑄+ u 4
(𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 )) (𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 ))

Ahora transformamos la ecuación 3 a Laplace

̈
𝑚𝐿(𝑀+𝑚)⍬ 𝑚𝐿
 [𝑠 2 − (𝑀+𝑚)𝐼+𝑀𝑚𝐿2 ] ⍬(𝑠) = − (𝑀+𝑚)𝐼+𝑀𝑚𝐿2 𝑢(𝑠)
 {[𝑀𝐽 + 𝑚(𝐼 + 𝑀𝐿2 )]𝑠 2 − 𝑚𝐿(𝑀 + 𝑚)𝑔} ⍬(𝑠) = −𝑚𝐿𝑢(𝑠)
 ⍬(𝑠) 𝑚𝑙
 = − [𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 )]𝑠2
𝑢(𝑠) −𝑚𝐿(𝑀+𝑚)𝑔
𝑚2 𝐿2 𝑔 𝐼+𝑚𝐿2
 𝑠 2 𝑥(𝑠) = − ( )
2) ⍬ 𝑠 + 𝑢(𝑠)
𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿 𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑚𝐿2 )
𝑚2 𝐿2 𝑔 ⍬(𝑠) 𝐼+𝑚𝐿^2
 𝑠 2 𝑥(𝑠)/𝑢(𝑠) = − +
(𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 )) 𝑢(𝑠) (𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 ))
𝑥(𝑠) 𝑚2 𝑙 2 𝑔 𝑚𝐿 𝐼+𝑚𝐿^2
 = [𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 )]𝑠2 ∗ [𝑀𝐼+𝑚(𝐼+,Ñ2 )]𝑠2 + [𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑚𝐿2 )]𝑠2
𝑢(𝑠) −𝑚𝐿(𝑀+𝑚𝑔)
 X1=⍬ , x2= ⍬̇, X3= x , X4= 𝑥̇


Salida

 Y1=⍬ = 𝑥1
 Y2=X=𝑥3
 CdH=Qdt
H=3r
𝐻
C=𝑟 2 𝜋 = ( )2 𝜋
3
𝐻
( )2 𝜋dH=-0.005√𝐻𝑑𝑡
3
3
9
𝐻 𝑑𝐻 = −0.005 dt
2
𝜋
𝑥 3 9 60
∫2 𝐻 2 𝑑𝐻 = −0.005 ∫0 𝑑 t
𝜋
5 5
2
(𝑥 − 2 ) = −0.014324(60.0)
2 2
5
5
𝑥 2 − (1.414213)5 = −2.1486
5
𝑥 2 =5.66-2.14=3.51
5
log10 𝑥 = 𝑙𝑜𝑔3.51
2

X=1.65 m