2018 - 04 - 09 Introducción A Sistemas de Control

9/4/2018
Introducción a Sistemas de Control
Ing. Eliana Ormeño M. M.Sc.
▪ Introducir los conceptos asociados con los

Ingeniería en Mantenimiento Eléctrico
sistemas de control lineal.

Control y Automatización
▪ Identificar los diferentes elementos que

forman parte de un sistema de control
lineal.
▪ Distinguir entre sistemas de control de lazo
abierto y de lazo cerrado.
▪ Conocer las entradas típicas para el
análisis de sistemas de control lineal.
▪ Identificar las etapas de construcción de un
sistema de control lineal.
El avance de la teoría de control automático

está relacionado principalmente con los

problemas e inconvenientes los cuales debían
ser resueltos en las diferentes épocas de la
historia del hombre.
1
Control y Automatización Control y Automatización Control y Automatización
Ingeniería en Mantenimiento Eléctrico Ingeniería en Mantenimiento Eléctrico Ingeniería en Mantenimiento Eléctrico
tener
requiere
cómodo.
controlar
ambiente
doméstico
En el ámbito
la
temperatura y
un
se
humedad para
6
5
4
2
9/4/2018
9/4/2018
A nivel de transporte se requiere que un

automóvil o un aeroplano se mueva de un

lugar a otro de manera exacta y segura.
7
En la industria se requiere que los procesos

cumplan un sinnúmero de objetivos que
definen la calidad del producto y su coste,
etc.
8
▪ La búsqueda para alcanzar tales objetivos

requiere que se implanten sistemas de

control con ciertas estrategias.
“Un sistema de control es el conjunto de

componentes o dispositivos que actúan en
conjunto para lograr un objetivo de control.”
3
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▪ La Ingeniería de Control surge por la necesidad

del hombre de mejorar su estándar de vida y de

que algunas tareas sean realizadas en forma

automática, es decir no requieren intervención
directa del hombre.
10
Es transversal a las
ingenierías y las
ciencias: aplicación
en medicina,
transporte, procesos
químicos, robótica,
sistemas mecánicos,
electromecánicos,
biológicos,
comunicaciones,
medio ambiente,
sociales, económicos,
políticos...
11
Para entrar al estudio de los Sistemas de

Control, se deben definir los siguientes

términos:
Planta
Proceso
Sistema
Control
12
4
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Proceso:
Planta: Conjunto de fases consecutivas en un

fenómeno natural, en un área o en una
Conjunto de equipos o elementos de actividad, que tiene cambios de estado
máquinas que actúan juntos con el de acuerdo a condiciones dadas.
propósito de realizar una operación en Ejemplo: Procesos eléctricos, mecánicos,
particular. Ejemplo: Plantas eléctricas, manufactura, alimentos, energía,

de Gas, Químicas, Hidroeléctricas, hidrocarburos, transporte,

energía nuclear, de fabricación, entre comunicaciones, entre otros.
otros.
Planta de Hidrocarburos
Fábrica de Manufactura 13
Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre sí,
contribuyen a generar un resultado. Poseen características propias que los definen,
que pueden ser constantes (parámetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.
Entrada SISTEMA Salida
Elementos y Reglas
Sistemas Univariables (SISO)

Sistemas Multivariables (MIMO)
Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debería
ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la
diferencia.
Objetivo
CONTROL Acción
Realidad 14
Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo

ciertas condiciones corrigiendo desviaciones, a través de

parámetros establecidos como referencia y aplicando
diversos métodos y acciones de regulación para garantizar

las condiciones deseadas.
Objetivos Sistema Resultados

de
Control
15
5
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▪ Control de dirección de un automóvil.

Objetivos Sistema Resultados

de
Dirección del Control Dirección
volante ruedas
Mecanismo de delanteras
dirección
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Acción Vehículo
Conductor
Velocidad Velocidad
Deseada Real
Acelerador
Medidor
Control de Velocidad en un Vehículo
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Mide el Nivel
Abre Válvula
Tanque
Salida de Fluido
Regula el Nivel
Control de Nivel en un Tanque
18
6
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▪ Sistema de control de temperatura de un

horno eléctrico.
19
▪ Sistema de control de una máquina de

coser industrial.
Perfil de velocidad ideal de un ciclo de arranque y paro.
20
▪ Sistema de control de seguimiento en

paneles solares.
21
7
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Proceso o Planta:
Es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darán los cambios.
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbación: variable que produce desviación entre la variable
controlada y el valor deseado.
Instrumentos:
Medidor: elemento a través del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las
acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el
proceso. 22
Proceso: Tanque
Flotador
Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo entrada
Valor deseado: Altura del tanque
Variable de perturbación: Filtración
Tanque de
Agua
Medidor: Flotador
Actuador: Flotador
Sistema de Control de NIVEL
23
Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque

Variable manipulada: Flujo salida
Valor deseado: Altura del tanque
Tanque Válvula Variable de perturbación: Filtración

de Agua
Medidor: Observador (persona)
Actuador: Válvula Manual
V-1
Controlador: Operador (persona)
Sistema de Control de NIVEL
24
8
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Proceso: Horno Eléctrico

Variable controlada: Temperatura del Horno
Sistema de Variable manipulada: Encendido del Calefactor
Control de Valor deseado: Temperatura deseada
UN HORNO Variable de perturbación: Aislamiento
ELÉCTRICO Medidor: Termómetro
Actuador: Relé
Controlador: Controlador Digital 25
Bloques y señales
26
Un sistema de control ideal debe ser capaz

de lograr sus objetivos cumpliendo los

siguientes requisitos:
▪ Garantizar la estabilidad y sobretodo ser
robusto frente a perturbaciones y errores
en los modelos.
▪ Ser tan eficiente como sea posible.
▪ Ser fácilmente implementable y cómodo
de operar en tiempo real con ayuda de un
ordenador.
27
9
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Se clasifican en:
▪ Sistemas de Lazo Abierto.

▪ Sistemas de Lazo Cerrado.
28
La Variable de Salida del Sistema (variable

controlada) no tiene efectos sobre la acción
de control (Señal de control).
29
Características:
▪ Son sistemas de fácil construcción y mantenimiento.

▪ Para cada entrada de referencia le corresponde una

condición de operación fijada.
▪ Suele utilizar un actuador o regulador para obtener
la respuesta deseada.
▪ Dependen de su calibración por tanto se requiere
calibración periódica.
▪ Suelen estar regulados por base de tiempo.
▪ En presencia de perturbaciones estos sistemas de
control no cumplen adecuadamente su función.
▪ En la practica sólo se usa si se conoce la relación
entre la entrada y la salida y si no hay
perturbaciones.
30
10
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▪ Lavadora.
El remojo, lavado y centrifugado operan con

una base de tiempo. La máquina no mide la
señal de salida que es la limpieza de la ropa.
31
▪ Tostadores de pan.
Funciona con base de tiempo. No controla o

mide la salida.
32
▪ Semáforos
Tráfico (cantidad?, origen?, destino?, … ).

Normalmente funcionan a base de tiempo.
33
11
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▪ Participación en clase.
Dé ejemplos de sistemas de control en lazo

abierto.
34
La Variable de Salida del Sistema (variable

controlada) si tiene efectos sobre la acción de
control (Señal de control). Se les denomina
también Sistemas Realimentados (comparar).
35
Características:
▪ Mantiene una relación determinada entre las salida y la

entrada de referencia, comparándola y usando la

diferencia como medio de control.
▪ Se requiere equipos adicionales de medición.
▪ Respuesta del sistema se hace relativamente insensible a
perturbaciones externas y a variaciones internas de los
parámetros del sistema.
▪ Aumento de exactitud en el control del proceso ya que
atenúa el error para lograr el objetivo de control.
▪ Tendencia a la inestabilidad, si el controlador no esta bien
ajustado, ya que puede tener tendencia a sobre-corregir
errores, que pueden llegar a producir oscilaciones de
amplitud creciente en la salida del sistema.
▪ Son sistemas más complejos y un poco más costosos que
los de lazo abierto. 36
12
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▪ Control de Presión.
Se debe mantener la presión constante en el

horno.
37
▪ Tostadores de pan.
Se debe agregar un sensor que detecte las

variaciones del color del pan y un comparador
entre el grado de tueste real y el deseado.
38
▪ Nivel de un tanque
39
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▪ Participación en clase.
Dé ejemplos de sistemas de control en lazo

cerrado.
40
El elemento de control tiene como entrada

la señal de error y como salida una señal de

manipulación que se convierte en la entrada

a la unidad de corrección de modo que se
pueda iniciar la acción para eliminar el
error.
41
En sistemas de control de lazo abierto los

tipos de control más comunes son:

▪ Los de dos posiciones (encendido-

apagado). Ejemplo: Calefactor eléctrico.
▪ Secuencias o acciones conmutadas por
tiempo. Lavadora automática.
42
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En sistemas de control de lazo cerrado los

tipos de control son a menudo:

▪ El control de dos posiciones. Sistema de

aire acondicionado (encendido-apagado)
▪ Los controladores del tipo PID.
43
Se pueden distinguir las siguientes fases en

la construcción de un sistema de control:

▪ Modelado.
▪ Análisis.
▪ Diseño
▪ Implementación.
44
Modelado.
▪ Consiste en desarrollar un modelo matemático

que representa la situación física del proceso

que se considera y su comportamiento en el
tiempo.
▪ Se requiere exactitud y facilidad de manejo.
▪ Debe reflejar el comportamiento dinámico del

sistema.
45
15
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46
Modelado.
▪ Las técnicas utilizadas son:

▪ Modelado a partir de leyes físicas y químicas

(conocimiento teórico).
▪ Identificación (a partir de observaciones a

entradas previamente elegidas).
47
Análisis.
▪ Se estudia como se comporta el sistema. Se

puede estudiar desde dos puntos de vista:
▪ Cualitativo: Da información acerca de alguna

cualidad del sistema (Variables de referencia,
Estabilidad, Perturbaciones, etc.).
▪ Cuantitativo: Nos da información exacta de la salida

del sistema (Variables de salida, etc.).
48
16
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Análisis.
La apertura de Refrigeradora
genera perturbaciones en el
sistema de control.
Definir las variables

49
Diseño
▪ Definir el tipo de sistema, las variables que se van

a realimentar, las variables que se van a manipular

para conseguir el objetivo de control.
▪ El sistema de control debe cumplir determinadas
especificaciones (límites o rangos de las
características), bajo ciertas restricciones
(velocidad del actuador, ruido de medida, etc.)
▪ Esto se logra ajustando el controlador:
▪ Ajuste por análisis
▪ Diseño por síntesis.
50
Diseño
En el enfoque clásico, el diseño más usual es por

análisis; con cuatro pasos generales:

▪ Conocer las especificaciones, expresarlas en
términos matemáticos.
▪ Analizar el sistema mediante tanteos, con guía
de un método de compensación, ajustar el
controlador hasta cumplir las especificaciones.
▪ Verificar el funcionamiento, mediante simulación
digital para incluir dinámicas no modeladas,
alinealidades, perturbaciones, etc. -> Reajustes
▪ Ajuste en sitio -> Reajustes.
51
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Diseño
▪ En el diseño por síntesis, un procedimiento

directo permite calcular el controlador:

asignación de polos.
52
Implantación.
▪ Consiste en la realización física de la función

de control obtenida.
▪ En el diseño se debe tratar de encontrar una

función de control que sea realizable
físicamente.
53
▪ Análisis sistémico (Modelar, simular,

identificar variables, componentes,

interrelaciones, incertitudes...).
▪ Análisis cualitativo de principios
elementales; uso en realidades
indeterminadas y complejas.
▪ Diseño e implementación de la solución,
conociendo sus limitaciones.
▪ Manejo de fallas y eventos; decisiones bajo
incertidumbre.
▪ Manejo de interfaces hombre-máquina.
54
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▪ Responsabilidad ética
▪ Multilingüe
▪ Trabaja en equipo por proyectos

▪ Innovador y emprendedor, trasladar la
innovación en productos o servicios viables
comercialmente
▪ Móvil física y virtualmente
▪ Flexible y móvil profesionalmente
▪ Con habilidades comerciales, conoce el
mercado mundial
▪ Aprende toda la vida 55
19

2018 - 04 - 09 Introducción A Sistemas de Control

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Introducción a Sistemas de Control

Ing. Eliana Ormeño M. M.Sc.

▪ Introducir los conceptos asociados con los

sistemas de control lineal.

▪ Identificar los diferentes elementos que

El avance de la teoría de control automático

está relacionado principalmente con los

A nivel de transporte se requiere que un

automóvil o un aeroplano se mueva de un

lugar a otro de manera exacta y segura.

En la industria se requiere que los procesos

▪ La búsqueda para alcanzar tales objetivos

requiere que se implanten sistemas de

control con ciertas estrategias.

“Un sistema de control es el conjunto de

▪ La Ingeniería de Control surge por la necesidad

del hombre de mejorar su estándar de vida y de

que algunas tareas sean realizadas en forma

Para entrar al estudio de los Sistemas de

Control, se deben definir los siguientes

Planta: Conjunto de fases consecutivas en un

particular. Ejemplo: Plantas eléctricas, manufactura, alimentos, energía,

de Gas, Químicas, Hidroeléctricas, hidrocarburos, transporte,

Entrada SISTEMA Salida

Sistemas Univariables (SISO)

Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo

ciertas condiciones corrigiendo desviaciones, a través de

diversos métodos y acciones de regulación para garantizar

Objetivos Sistema Resultados

▪ Control de dirección de un automóvil.

Objetivos Sistema Resultados

Control de Velocidad en un Vehículo

Control de Nivel en un Tanque

▪ Sistema de control de temperatura de un

▪ Sistema de control de una máquina de

Perfil de velocidad ideal de un ciclo de arranque y paro.

▪ Sistema de control de seguimiento en

Sistema de Control de NIVEL

Variable controlada: Nivel Tanque

Tanque Válvula Variable de perturbación: Filtración

Controlador: Operador (persona)

Sistema de Control de NIVEL

Ingeniería en Mantenimiento Eléctrico

Proceso: Horno Eléctrico

Un sistema de control ideal debe ser capaz

de lograr sus objetivos cumpliendo los

▪ Sistemas de Lazo Abierto.

▪ Sistemas de Lazo Cerrado.

La Variable de Salida del Sistema (variable

▪ Son sistemas de fácil construcción y mantenimiento.

▪ Para cada entrada de referencia le corresponde una

El remojo, lavado y centrifugado operan con

Funciona con base de tiempo. No controla o

Tráfico (cantidad?, origen?, destino?, … ).

Dé ejemplos de sistemas de control en lazo

La Variable de Salida del Sistema (variable

▪ Mantiene una relación determinada entre las salida y la

entrada de referencia, comparándola y usando la

Se debe mantener la presión constante en el

Se debe agregar un sensor que detecte las

Dé ejemplos de sistemas de control en lazo

El elemento de control tiene como entrada