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2.1 INTRODUCCIÓN
muy pequeñas comparadas con la velocidad de las señales de interés y los parámetros del
sistema son constantes para el análisis inicial. Por tanto, se dedicará la atención al
estudio de la respuesta de sistemas lineales e invariables en el tiempo.
Hay tres formatos en los cuales se puede estudiar la respuesta dinámica. Estos son
el plano s, la respuesta de frecuencia y el espacio-estado. La herramienta matemática
básica del plano s es la transformada de laplace. Los conceptos principales de la teoría
que se utilizaran serán la función de transferencia, diagramas de bloques y su
manipulación, polos y ceros y expansión en fracciones parciales. El concepto central de la
respuesta de frecuencia es la respuesta sinusoidal en magnitud y fase como función de la
frecuencia. Esta respuesta se puede obtener como un caso particular de la transformada
de Laplace o de forma independiente. Un mérito especial de la respuesta de frecuencia
es el hecho que a menudo estos datos se pueden obtener experimentalmente sin
necesidad de modelación. Por esta razón, la respuesta de frecuencia se utiliza a menudo
para describir sistemas complejos, incluyendo amplificadores retroalimentados y muchos
dispositivos y sistemas electromecánicos. La descripción espacio-estado es otra forma de
estudio y es una manera estándar de presentar un conjunto de ecuaciones diferenciales.
Cuando las ecuaciones se escriben como un conjunto de ecuaciones diferenciales de
primer orden, decimos que están en la forma de espacio-estado. El principal atractivo de
esta forma es que pueden aplicarse fácilmente algoritmos de diseño asistidos por
computadora. Además, se observan más fácilmente algunos desarrollos teóricos como
control óptimo y la relación entre variables internas y variables externas de entrada y
salida si las ecuaciones tienen esta forma. Finalmente, el estudio de sistemas de control
con más de una entrada y/o más de una salida es más fácilmente tratable en la
estructura de espacio-estado y es más confusa en otros dominios. La información
matemática necesaria para el estudio de ecuaciones de espacio estado es principalmente
el álgebra lineal.
Aquí se da por hecho que todas las ai y las bi son constantes, porque se analiza el caso
invariante en el tiempo.
Esta ecuación diferencial proporciona una descripción completa de la planta, en el
sentido de que se puede determinar la salida cualesquiera que sean las condiciones
iniciales y la entrada. En realidad, la ecuación diferencial, ya es un modelo matemático
que sólo se aproxima al comportamiento de la planta física. No obstante, este modelo es
poco manejable y por ende, rara vez se le emplea de esta forma.
El conjunto de ecuaciones diferenciales que describen las leyes físicas que
determinan el comportamiento de los componentes individuales de la planta es el punto de
partida básica.
Si se aplica la transformada de Laplace a la ecuación diferencial, y considerando
que las condiciones iniciales son cero, se obtiene:
L [salida ]
Función de transferencia = Gp(s) = condiciones iniciales cero
L [entrada ]
Es decir:
Y ( s ) b0 S m + b1 S m −1 + ... + bm −1 S + bm
Gp(s) = = (2.2)
U ( s ) a 0 S n + a1 S n −1 + ... + a n −1 S + a n
(s + δ ) (s + δ 2) ...(s + δ m) Kp Np(s)
1
Gp(s) = Cm _____________________ = _________
(s + λ1) ( s + λ 2)...(s + λ n) Dp (s)
donde
Np(s) = (s + δ1) (s + δ 2) ...(s + δ m)
Dp(s) = (s + λ 1) ( s + λ 2)...(s + λ n)
KP = Cm
ÿ + 3ý + 2y = 2ú + u
2s + 1
Y(s) = ------------- U(s)
s2 + 3s + 2
= H(s)U(s)
la función H(s) es
2s + 1
H(s) = -------------
s2 + 3s + 2
Solución:
Para encontrar la función de transferencia, se aplica la transformada de Laplace al
sistema de ecuaciones, con condiciones iniciales cero, y se forma la relación de la
transformada de la salida a la transformada de la entrada.
Y(s)[S2+6S+8]=U(s)[-S+5] despejando
Y (s) −S +5
= 2 = G (s) Función de transferencia
U (s) S + 6S + 8
d3y d2y dy d 2u du
3
+ 6 2
+ 2 + 4 y = − 5 2
+8
dt dt dt dt dt
Solución:
Y (s) − 5 S 2 + 8S
G (s) = = 3
U ( s) S + 6S 2 + 2S + 4
Por lo general resulta útil realizar una representación gráfica de una función de
transferencia por medio del uso de una técnica conocida como diagramas de bloques. La
cantidad que contiene un bloque es la función de transferencia que relaciona la entrada y
la salida del bloque. Es común asumir que un diagrama de bloques representa la
transformación de la información solamente en una dirección, de la entrada a la salida,
como se indica con las flechas en la figura 2.2. En otras palabras, si se fuerza a la salida
Y(s) a tener un cierto tipo de comportamiento, a partir del diagrama de bloques se asume
que la entrada no se ve afectada. Por otro lado, si se conoce la entrada, se puede
encontrar la salida si se emplea una función de transferencia.
Y(s)
------- = Gp(s) (2.3)
U(s)
Y(t)
--------- = Gp(t) (2.4)
u(t)
carece de sentido alguno. Es evidente que las dos representaciones no son análogas. La
manera en la que se expresa la relación entre la entrada y la salida mediante la función
de transferencia de la ecuación (2.3) solo tiene sentido para cantidades expresadas
mediante una transformada. De hecho, esto es la base para definir la función de
transferencia: un cociente de la transformada de Laplace de la salida entre la
transformada de Laplace de la entrada con condiciones iniciales cero.
Por tanto, se ve que la ecuación diferencial que la describe, la función de
transferencia y los diagramas de bloques son métodos de representación completamente
equivalentes. Por inspección es posible determinar una de las representaciones a partir
de cualquiera de ellas. Estas formas de representación constituyen lo que se ha
denominado el método de representación entrada-salida de la planta.
Ejemplo 2.3
Si se escribe una función de malla Kirchhoff para este circuito se tiene que
di(t)
L ------- + (R1+ R2) i(t) = u(t)
dt
Y(t) = R2 i(t)
si estas dos ecuaciones se combinan y se suprime i(t), la ecuación diferencial que resulta
es
L . R1 + R2
------ Y(t) + ------------- Y(t) = u(t)
R2 R2
Entonces, la función de transferencia para este circuito se determina al aplicar la
transformada de Laplace a esta ecuación (se asume que las condiciones iniciales son cero)
manipulando para obtener la relación Y (s) / U (s), que ha dado como resultado :
Σ F = m a, (2.5)
donde
Σ F = vector suma de todas las fuerzas aplicadas a cada cuerpo en un sistema, en Nt,
a = vector aceleración de cada cuerpo, m/s o ft/s,
m = masa del cuerpo, kg
La aplicación de esta ley requiere definir las coordenadas adecuadas para el movimiento
del cuerpo -posición, velocidad, y aceleración- que determinan las fuerzas que actúan
sobre él, utilizando un diagrama de cuerpo libre, y luego escribir la ecuación del
movimiento a partir de la ecuación anterior.
En un elemento mecánico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las fuerzas
actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo desplazamiento
F(s) = (m s2 + B s + k) X(s)
Z(s) = m s2 + B s + k
Un ejemplo ayudaría a clarificar las ideas. Suponga que tenemos un caso como el
que se muestra en la figura 2.7. Para simplificar, supondremos que la inercia rotacional de
las ruedas es despreciable y que hay una fricción que retarda el movimiento del carro,
fricción que es proporcional a la velocidad de éste. El carro puede describirse
. ..
u–bx=Mx (2.6)
o
.. b . u
x + ---- x = -----
M M
una fuerza sobre cada masa proporcional a su velocidad relativa. En la figura 2.9 se
muestra el diagrama de cuerpo libre de cada masa. Obsérvese que las fuerzas del
resorte sobre ambas masas son iguales en magnitud pero actúan en sentidos opuestos, y
lo mismo ocurre con el amortiguador. Aplicando la ecuación (2.5) a cada masa y
observando que las fuerzas sobre la masa de la derecha tienen sentido negativo, se tiene
que
. . ..
u + b(y - x) + K(y - x) = M x (2.7)
. . ..
- K(y - x) - b(y - x) = m y,
Para el sistema relacionado en la figura siguiente se aplica la segunda ley de Newton para
un sistema rotacional:
Relacionando la variable de salida de la Posición angular con la variable de entrada del par
aplicado se tiene:
µ
B = ____ N i (2.8)
2πR
eléctricas contiene tal motor una geometría típica se ilustra en la figura 2.12. El magneto
permanente crea un campo radical en el hueco cilíndrico entre los polos del magneto.
Cuando una corriente se hace fluir en el alambre de la bobina la fuerza hace que la
bobina se mueva a izquierda o derecha, Y el cono, contra el aire como el cono se desplaza
hacia delante y hacia atrás las fluctuaciones de la presión del aire se propagan y se
escucha un sonido.
Figura 2.12 Geometría de un altoparlante una forma de motor para movimiento lineal
Si aproximamos los efectos del aire como si el cono tuviera una masa equivalente M
y un coeficiente de amortiguación viscoso d, entonces se puede escribir la ecuación del
movimiento del dispositivo. Supóngase que el magneto crea un campo de 0.5 T y la bobina
tiene 20 vueltas con un diámetro de 2 centímetros. La corriente esta en el ángulo recto
al campo, y la fuerza de interés esta en ángulo recto al plano de i y B, de modo que se
aplica la ecuación (2.9). En este caso los valores de los parámetros son B = 0.5 T y
L = 20 x 2π / 100 = 1.26 µ
Por tanto,
F = 0.63 i newtons.
Además de la ecuación (2.9) que expresa fuerza (una variable mecánica) en términos de
corriente (una variable eléctrica), también se tiene una relación que da el efecto de un
movimiento mecánico en electricidad. El hecho básico es que si una carga se esta
moviendo en un campo magnético y se fuerza a lo largo de un conductor, se establece un
voltaje eléctrico entre los extremos del conductor. La relación es que si un conductor (el
cual esta lleno de partículas cargadas) de longitud l metros se mueve a una velocidad v
metros por segundo a través de un campo constante de B teslas en ángulo recto a la
dirección del campo entonces el voltaje entre los extremos del conductor esta dado por
Esta expresión se llama la ley del generador, y es la base para generar potencia
eléctrica moviendo un conductor en un campo y permitiendo que se origine una corriente
que fluya en un circuito externo.
Considerando nuevamente la situación de la figura 2.12 el altavoz, vemos que si el
movimiento resulta acorde con la ecuación (2.10), entonces el voltaje a través de la
bobina esta dado por la ecuación (2.11), donde la velocidad es x. El resultado es
.
ebobina = 0.63 x. (2.12)
En el circuito de la figura 2.13 estos dos efectos son importantes. Supóngase que
la resistencia de salida es R y que la inductancia equivalente del altavoz L.
T = Km ia, (2.15)
y para expresar el voltaje generado como resultado de la rotación en términos de la
velocidad rotacional del eje ö y como una constante del generador Kg .
.
e = Kg Θ (2.16)
.
Lf if(t) + Rf if(t) = e(t)
La ecuación de Newton para la carga mecánica es:
.
J öo(t) + β Θo(t) = T(t)
y la relación entre el par y la corriente del campo:
T(t) = Kτ if(t)
La ecuación diferencial que se emplea para describir se puede expresar por inspección
como .
J Lf öo(t) + (Lf β + Rf J ) öo(t) + β Rf Θo(t) = Kτ e(t)
Solución:
Paso I: Aislando el sistema. Como se ilustra en la figura 2.16b, el sistema consiste en la
combinación del arco y la cuerda, y la flecha. El arquero se considera solo en la medida en
que determina el movimiento de alimentación de la flecha y el desplazamiento de la región
media de la cuerda, y no debe incluirse en el sistema. Por lo tanto, las interacciones del
límite son: el marco del arco y la cuerda es fijo (en este caso, el desplazamiento de
entrada es cero: normalmente los arqueros sostienen el arco con bastante firmeza
mientras estiran la cuerda); la parte media de la cuerda se desplaza inicialmente en una
cantidad Xentrada; y existe una resistencia del aire al movimiento de la flecha en vuelo.
Asimismo, la fuerza de la gravedad actúa sobre la flecha, aunque esta fuerza no forma
parte del movimiento horizontal.
Algunas consideraciones que intervienen:
1. Si bien los movimientos ligeros del marco del arco afectan la dinámica de la flecha, en
el presente problema se puede ignorar este aspecto.
2. La flecha y la cuerda están siempre perfectamente centradas en relación con el marco
del arco, que asimismo se mantiene en posición vertical, de modo que no se requerirá una
descripción vectorial de las fuerzas de la cuerda.
3. La fricción entre la flecha y el marco del arco es pequeña y solo momentánea. Es más
importante la resistencia del aire durante el vuelo.
Observe que tal vez algunas de estas consideraciones no sean apropiadas para un
objetivo mas detallado de estudio, pero se enumeran solo para ilustrarlos.
Fd = β vrel lvrel l
lo cual proporciona
Fd = β v lv l
d 2 x Fs − Fd ( x ≤ 0)
m 2 = v(O) = 0
dt − Fd ( x ≥ 0)
Resorte de traslación (dinámico): Suponiendo que el resorte se estira muy poco cuando
se le tensa, la ley de Hooke para la interpretación de ∆x, nos dan
Fs = k(xo-x) = -kx
dx
=v ; x(O) = -xentrada
dt
Notas:
1. Aunque en este caso el operador dinámico es la integración, las ecuaciones
diferenciales se escribieron como el formato preferido para los modelos matemáticos.
Por ahora, no debe haber confusión en tanto se reconozcan en estas relaciones las
entradas y salidas apropiadas. Por ejemplo, en el modelo para la masa, la salida es la
velocidad, y una solución para ella requiere de la integración de la fuerza de alimentación.
A continuación se mostrarán cuales son los diagramas de bloques básicos que se usan
Figura 2.21
1. Suma de Bloques:
2. Multiplicación de Bloques:
3. Intercambio de sumadores:
8. Forma canónica:
Aquí vale la pena observar las ecuaciones, resolverlas y entonces relacionarlas con el
esquema. Tenemos
U1 = R + Y2
Y2 = H G U1
Y = G U1
La solución de estas ecuaciones es
G
Y(s) = ---------- R
1–HG
Ejemplo .-
Reducir el siguiente diagrama de bloques al diagrama más simples:
( Lf s + Rf ) If(s) = E(s)
( J s2 + B s ) θo(s) = T(s)
y
T(s) = Kτ If(s)
2.22c. Se debe observar que en este diagrama de bloques final las partes eléctrica y
mecánica de la planta se pueden todavía separar con facilidad.
Figura 2.22 Uso del álgebra de diagramas de bloques para encontrar la función de
transferencia del motor CD controlado por campo. a)Subsistemas; b)Subsistemas
conectados; c) diagrama de bloques global.
( La s + Ra ) Ia(s) = E(s)-Ec(s)
Ec(s) = Kv s θo(s)
(J s2 + β s) θo(s) = T(s)
y
T(s) = = Kτ Ia(s)