UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRÓNICA

TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO 1

DOCENTE:

OSCAR SALAZAR

PERTENECE A:

Huaylla Hual, Joseph Willyams 20150573

Cabrera Torres, Jasson Victor 20150559
Chambi Ccosi, Juan 20162470

AREQUIPA – 2017
TABLA DE CONTENIDO

1.0 INTRODUCCIÓN
2.0 DESARROLLO TEÓRICO
2.1 UNA HISTORIA BREVE DE CONTROL AUTOMÁTICO
2.1.1 Control Clasico
2.1.2 Herramientas Matemáticas usadas en el Control Clásico
2.1.3 Aportes de Personajes Relacionados
2.1.4 Los relojes de agua de los griegos y árabes
2.1.5 La Revolución Industrial
2.1.6 El Millwrights
2.1.7 Reguladores de temperaturas
2.1.8 Reguladores de Flotador
2.1.9 Reguladores de Presión
2.1.10 Gobernadores centrífugos
2.1.11 El Pendule Sympathique
2.1.12 El Nacimiento de Teoría de Control Matemática
2.1.13 Ecuaciones Diferenciales
2.1.14 Teoría de Estabilidad
2.1.15 Teoría de Sistema
2.1.16 Comunicación De masas y el Sistema de Teléfono de Campana
2.1.17 Análisis de Dominio frecuencia
2.1.18 Laboratorio de radiación M.I.T
2.1.19 Análisis Estocástico
2.2. LAS GUERRAS MUNDIALES Y EL CONTROL CLASICO
2.2.1 Control de Barco
2.2.2 Control de aviones.
2.2.2 Desarrollo de Armas y Arma de Señalar
2.3 CONTROL AUTOMATICO EN LA UNION SOVIETICA DURANTE LA
SEGUNDA GUERRA MUNDIAL
2.3.1 Aleksandr Andronov
2.3.2 El surgimiento de la disciplina de control automático en la Unión Soviética
2.4.0 CONTROL AUTOMATICO EN ESTADOS UNIDOS DURANTE LA SEGUNDA
GUERRA MUNDIAL
2.4.1 Laboratorios Bell
2.5 Control Moderno
3.0 BIBLIOGRAFIA
1.0 INTRODUCCIÓN

El control automático se ha estado desarrollando desde el inicio de nuestra historia. En sus

inicios únicamente de forma empírica, es en los últimos siglos que se ha ido desarrollando
una base teórica para su comprensión. A través de las distintas épocas, la humanidad ha
tenido que ir resolviendo los problemas que se le van presentando, muchos de ellos se
solucionaron únicamente para comodidad en nuestra vida cotidiana, en cambio muchos
otros para lograr nuestra supervivencia.
Desde esta perspectiva notamos que los mayores avances en el ámbito del control
automático, y en general en todas las ramas de la tecnología, se dan cuando se desarrollan
las Guerras Mundiales. Ya que es en esos momentos cuando los físicos, químicos,
ingenieros, etc.
Se ven en la necesidad de llevar la tecnología existente más allá, esto para lograr su propia
supervivencia.
Sin embargo no es un trabajo aislado de un grupo de ingenieros lo que nos ha llevado a los
niveles de tecnología que hoy disfrutamos, sino por el contrario un trabajo conjunto de
equipos de diferentes áreas geográficas, cada uno trabajando en lo propio y que la final, al
hacer una recopilación de información y de experiencias es cuando se logran dar grandes
saltos en los avances.

2.0 DESARROLLO TEÓRICO

2.1 UNA HISTORIA BREVE DE CONTROL AUTOMÁTICO

Hubo muchos acontecimientos en la teoría de control automático durante años recientes.

Es difícil de suministrar un análisis imparcial de un área mientras esto todavía se desarrolla;
sin embargo, mirando hacia atrás sobre el progreso de la teoría del control realimentado es
por ahora posible distinguir algunas tendencias principales e indicar algunos avances claves.
El control realimentado es una disciplina de la ingeniería. Como tal, su progreso está
estrechamente atado a los problemas prácticos que tuvieron que ser solucionados durante
cualquier fase de historia humana. Los acontecimientos claves en la historia de la
humanidad que afectaron el progreso del control realimentado eran:

 La preocupación de los griegos y árabes con cuidado de calcular de una manera

exacta el tiempo. Esto representa un período aproximadamente localizado entre los
años 300 AC al 1200 DC.
 La Revolución Industrial en Europa. El comienzo de la Revolución Industrial
generalmente es ubicado en la tercera parte del siglo dieciocho; sin embargo, sus
raíces pueden ser remontadas atrás en los años 1600.
  El principio de la comunicación de masas y la Primera y Segunda guerras mundiales.
Esto representa un período de más o menos de 1910 hasta 1945.
 El principio de la era espacial y de la informática en 1957.
Uno puede considerar que estos progresos se introducen paulatinamente en el desarrollo
del hombre, donde el primero se vio afectado por el entendimiento de su lugar en el espacio
y el tiempo, luego con la domesticación de su ambiente y fabricación de una existencia más
cómoda, después con el establecimiento de su lugar en una comunidad global, y finalmente
con su lugar en el cosmos. En un punto entre la Revolución Industrial y las guerras
mundiales, había un desarrollo sumamente importante. A saber, la teoría de control
comenzó a adquirir su lengua escrita la lengua de las matemáticas. J.C. Maxwell proporcionó
el primer análisis riguroso matemático de un sistema de control realimentado en 1868. Así,
en relación con esta lengua escrita, nosotros podríamos llamar el período antes de 1868 la
prehistoria del control automático. Después de Friedland (1986), podemos llamar el período
desde 1868 al inicio de los años de 1900 el período primitivo del control automático. Es
estándar llamar el período de entonces hasta 1960 el período clásico, y el período desde
1960 al presente el período moderno.

2.1.1 CONTROL CLÁSICO

Desde el punto de vista teórico, la Ingeniería de Control se empieza a consolidar cuando se

produce el traslado y aplicación de los conocimientos adquiridos en los problemas de
amplificación de señales a los problemas de control industrial. Estos estudios desembocan
en la llamada Teoría Clásica de Control, en la cual se utilizaban como herramientas
matemáticas los métodos de Transformación de Laplace y Fourier y la descripción externa
de los sistemas. Dos trabajos de singular importancia son los desarrollados por Minorsky y
Hazen. En el trabajo de Minorsky "Directional Stability of Automatic Steered Bodies" de
1922, se reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la linealización mediante el
desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales correspondientes al movimiento
angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la información
sobre las salidas de los Sistemas. Hazen en su publicación "Theory of Servomechanism"
(1934), analiza el funcionamiento de los servomecánismos utilizando en su análisis entradas
típicas de escalón y rampa. Aparte de proponer un marco conceptual, Hazen utiliza
herramientas matemáticas como el cálculo operacional de Heaviside. En sus trabajos
estudia el diseño de servomecanismos para posicionar ejes.

2.1.2 HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS USADAS EN EL CONTROL CLÁSICO

Hasta bien entrado el siglo XX las únicas herramientas analíticas que poseía el especialista
en control eran la utilización de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con criterios
algebraicos para determinar la posición de las raíces de la ecuación característica asociada.
Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad o no de los
sistemas, pero para esto se debía obtener el modelo matemático operando mediante
ecuaciones diferenciales. Esto suponía un arduo trabajo. Además hay que destacar que el
criterio de Routh y Hurwitz no ofrece información de cómo mejorar la estabilidad del
sistema.

En 1868 J.C.Maxwell formuló una teoría matemática relacionada con la teoría de control
usando ecuaciones diferenciales para modelar el regulador a bolas de Watt. Estudió el
efecto de los parámetros del sistema en la estabilidad y mostró que el sistema es estable
si las raíces de la ecuación característica tienen parte real negativa.

2.1.3 APORTES DE PERSONAJES RELACIONADOS

Evento. Fecha. Autores. Título o Descripción.

1 13 de mayo de Hartee, D. El analizador diferencial y su aplicación
1942 a los servomecanismos.
Porter A.
2 12 de junio de Bedford, L. H. Desarrollo de un servomotor en Cossors
1942 desarrollo de un servomecanismo en
Taylor, L.K. Ferranti´s.
3 24 de julio de Jofeh, L. Métodos de teoría de circuitos en el
1942 análisis de servomecanismos.
4 29 de enero de Inglis C.C. Estabilización del control de tiro en
1943 tanques.
Tustin
Sistema de control gyro-eléctrico.
Barnett, P.S.
Breve descripción de un sistema de
estabilización hidráulico.
5 19 de febrero de Ashdown, G.L. Sistema de control remoto electro-
1943 hidráulico.
6 19 de marzo de Robinson, B.W. Algunos servomecanismos aplicados a
1943 la aviación.
7 25 de junio de Daniell, P.J. La interpretación y el uso de los
1943 diagramas de Nyquist con referencias
particularizadas a los servomecanismos.
8 23 de julio de Simposio sobre las técnicas de test de
1943 servomecanismos.
9 27 de agosto de Jofeh,L. Modelos eléctricos en el diseño de
1943 servomecanismos.
10 17 de septiembre Hamon, B.V. Servomecanismos desarrollados en
de 1943 Australia.
 11 26 de noviembre Hayes, K.A. Utilización de servos en el control de
de 1943 tiro.
Hyde, A.D.
Nuevo método de análisis de
servomecanismos.
Evento. Fecha. Autores. Título o Descripción.
12 7 de enero de Marchant, E.W. Laboratorio de la Universidad de Oxford
1944 dedicado al análisis de pequeños
servomecanismos.
13 4 de febrero de Craik, K.J.W. Algunas características del operador
1944 humano en los sistemas de control.
14 3 de marzo de North, J.D. Sistema electro-hidráulico utilizado en
1944 las torretas de tiro de Boulton-Paul.
15 24 de marzo de Brown, G.S. Actividades del laboratorio de
1944 servomecanismos del MIT.
16 4 de mayo de Van Leeuwen, Aspectos generales sobre la estabilidad.
1944 J.J.S.
17 9 de junio de Hartree, D.R. El analizador diferencial y su aplicación
1944 a los problemas de control.
18 7 de julio Porter A. Estudio de las prestaciones de un
sistema de control de tiro.
19 10 de noviembre Donald, M.B Control y medida en la industria
de 1944 química.
Callender, A.
Problemas de control industrial.
Foster, E.W.
Servos industriales eléctricos.
20 Desconocida Caldwell, S.H. Desarrollo de los sistemas de control de
tiro en los Estados Unidos.
21 9 de febrero de Hayes, K.A. Especificaciones de un
1945 Servomecanismo.
Holland G.E.
Control remoto de reflectores G.E.
1939.
22 23 de marzo de Ludbrook, L.C. Control de velocidad de reflectores.
1945
23 24 de agosto de Sudworth, J. Sistemas de control de las bombas
1945 volantes alemanas V1 y V2.
2.1.4 Los relojes de agua de los griegos y árabes

La motivación principal para el control realimentado en la antigüedad era la necesidad de

la determinación exacta del tiempo. Así, aproximadamente en el 270, el Griego Ktesibios
inventó un regulador de flotador para un reloj de agua. La función de este regulador era
mantener el nivel de las aguas en un tanque a una profundidad constante. Esta profundidad
constante producía un flujo constante de agua por un tubo en el fondo del tanque que llenó
un segundo tanque en una tarifa constante. Según el nivel del agua en el segundo tanque
así era el tiempo transcurrido.

El regulador de Ktesibios usó un flotador para controlar la entrada del agua por una válvula;
cuando el nivel del agua disminuye la válvula se abre y rellena el depósito.
Un regulador de flotador fue usado por Philon de Bizancio en el 250 para mantener un nivel
constante del aceite en una lámpara. Durante el primer siglo después de Cristo, Herón de
Alexandría desarrolló reguladores de flotador para relojes de agua.

Los Griegos usaron el regulador de flotador y dispositivos similares para objetivos como la
distribución automática de vino, el diseño de sifones para mantener diferencias de nivel de
las aguas constantes entre dos tanques, la apertura de puertas de templo, etcétera. Podrían
llamar estos dispositivos "artefactos" ya que ellos estaban entre los ejemplos más
tempranos de una idea de buscar un uso.
Del año 800 al 1200 varios ingenieros árabes como los tres hermanos Musa, usaron los
reguladores de flotador para cronometrar el agua y otros usos. Durante este período el
importante principio de la realimentación de " on / off " en el control fue usado, el cual se
asimilaba otra vez con los problemas de tiempo mínimo en los años 1950.

Cuando Bagdad cayó bajo el poder de los Mongoles en 1258 todo pensamiento creativo a
lo largo de estas líneas vino a un final. Además, la invención de los relojes mecánicos en el
siglo decimocuart hicieron anticuado el reloj de agua y su sistema de control realimentado.
(El reloj mecánico no es un sistema de control realimentado.) El regulador de flotador no
aparece otra vez hasta su empleo en la Revolución Industrial.

Junto con una preocupación por su lugar en el tiempo, el hombre temprano tenía una
preocupación por su lugar en el espacio. Vale el mencionar que un sistema de control
pseudorealimentado fue desarrollado en China en el siglo 12mo para los propósitos
navegaciones. El carro que señala al sur tenía una estatua que fue girada por un mecanismo
del engranaje asociado a las ruedas del chariot de modo que señalara continuamente al sur.
Usando esta información direccional proporcionada por la estatua, el charioteer podría
dirigir un curso recto.. Llamamos esto un sistema de control "de pseudo-realimentado" ya
que esto técnicamente no implica la realimentación a no ser que las acciones del charioteer
sean consideradas como la parte del sistema. Así, esto no es un sistema de control
automático.

2.1.5 La Revolución Industrial

La Revolución Industrial en Europa logró la introducción de motores principales, o máquinas

auto-conducidas. Esto fue marcado según la invención de molinos de grano avanzados,
hornos, calderas, y el motor de vapor.

Estos dispositivos no se podían regular

adecuadamente a mano, y entonces surgió una
exigencia nueva para sistemas de control
automáticos. Una variedad de dispositivos de
control fue inventada, incluyendo reguladores de
flotador, reguladores de temperaturas,
reguladores de presión, y dispositivos de control
de velocidad.

J. Watt_inventó su motor de vapor en 1769, y esta fecha marcó el principio aceptado de la

Revolución Industrial. Sin embargo, las raíces de la Revolución Industrial pueden ser
remontadas atrás a los años 1600 o antes con el desarrollo de molinos de grano y el horno.
 Habría que reconocer que otros,
principalmente T. Newcomen en 1712,
construyó los primeros motores de
vapor. Sin embargo, los motores
iniciales de vapor eran ineficaces y
regulados a mano, haciéndolos menos
eficaces en la industria. Es sumamente
importante comprender que la
Revolución Industrial no comenzó
hasta la invención de motores
mejorados y sistemas de control
automáticos regulados.

2.1.6 El Millwrights

El Millwrights de Gran Bretaña desarrolló una variedad de dispositivos de control

realimentado.
El fantail, inventado en 1745 por el herrero
británico E. Lee, consistió en un pequeño abanico
montado perpendicularmente a la rueda
principal de un molino de viento.
Su función debía señalar continuamente la
dirección del viento.
La tolva del molino era un dispositivo que reguló
el flujo de grano en un molino según la velocidad
de rotación de la piedra de molino. Empleada en
una forma bastante refinada hacia 1588.
Para construir un regulador de realimentación,
es importante tener aparatos de medición
adecuados.
El Millwrights desarrolló varios dispositivos para
medir la velocidad de rotación.
Usando estos sensores, varios dispositivos de
regulación de velocidad fueron inventados,
incluyendo velas de molino de viento autor
reguladora. La mayor parte de la tecnología del
Millwrights fue posteriormente desarrollada para la regulación del motor de vapor.

2.1.7 Reguladores de temperaturas

Cornelis Drebbel de Holanda pasó algún tiempo en Inglaterra, un período breve con el
Emperador Santo romano Rudolf II en Praga, juntos con su contemporáneo J.Kepler.
Alrededor 1624 él desarrolló un sistema de control automático de temperaturas para un
horno, motivado por su creencia basada en que los metales podrían ser transformados al
oro sosteniéndolos a una temperatura exacta constante durante los períodos largos de
tiempo. Él también usó este regulador de temperaturas en una incubadora para incubar
pollos.
Reguladores de temperaturas fueron estudiados por J.J. Becher en 1680, y usados otra vez
en una incubadora por el Príncipe de Conti y R.-A.F. de Réaumur en 1754. “El registro de
centinela " fue desarrollado en América por W. Henry alrededor de 1771, quien sugirió su
empleo en hornos químicos, en la fabricación de acero y porcelana, y en el control de
temperaturas de un hospital. No era hasta 1777, que un regulador conveniente de
temperatura para el uso industrial fue desarrollado por Bonnemain, que lo utilizó para una
incubadora. Su dispositivo fue instalado más adelante en el horno de una planta de
calefacción de agua caliente.

2.1.8 Reguladores de Flotador

La regulación del nivel de un líquido fue necesaria en dos áreas principales en los últimos
años de 1700: en la caldera de un motor de vapor y en sistemas de distribución domésticos
de agua. Por lo tanto, el regulador de flotador recibió un nuevo interés, sobre todo en Gran
Bretaña.
En su libro de 1746, W. Salmon citó precios
para reguladores de flotador usados para
mantener el nivel de depósitos de agua en
casas. Este regulador fue usado en las
primeras patentes para el rubor toilet
alrededor de 1775. El rubor toilet que más
lejos llegó fue refinado por Thomas
Crapper, un fontanero de Londres, quien
fue armado caballero por la Reina Victoria
por sus invenciones.
El empleo más temprano de un regulador
de válvula de flotador conocido fue en una
caldera de vapor descrito en una patente
publicada a J. Brindley en 1758. Él usó el
regulador en un motor de vapor para el
agua de bombeo. S.T. Wood usó un
regulador de flotador para un motor de
vapor en su cervecería en 1784.

En Siberia Rusia, el minero de carbón I.I. Polzunov desarrolló en 1765 un regulador de

flotador para un motor de vapor que condujo a admiradores para altos hornos.
Hacia 1791, cuando esto fue adoptado por la firma de Boulton y Watt, el regulador de
flotador estaba en el empleo común en motores de vapor.
2.1.9 Reguladores de Presión

Otro problema asociado con el motor de vapor es la regulación de presión de vapor en la

caldera, para el vapor que se conduce, el motor debería estar a una presión constante. En
1681 D.Papin inventó una válvula de seguridad para una cocina de presión, y en 1707 él la
usó como un dispositivo de regulación sobre su motor de vapor. A partir de entonces, esto
era un rasgo estándar sobre motores de vapor.
El regulador de presión más lejos fue refinado en 1799 por la R. Delap y también por M.
Murray. En 1803 un regulador de presión fue combinado con un regulador de flotador por
Oulton yWatt para el empleo en sus motores de vapor.

2.1.10 Gobernadores centrífugos

Los primeros motores de vapor proporcionaron un movimiento intermitente en la salida

que fue regulado usando un dispositivo conocido como catarata, similar a una válvula de
flotador. La catarata se originó en los motores de bombeo de las minas de carbón de
Cornwall.

El motor de vapor de J. Watt producía un

movimiento de salida rotatorio, el cual
había alcanzado la madurez hacia 1783,
cuando el primero fue vendido. El
incentivo principal para su desarrollo era
claramente la esperanza de introducir a un
motor principal laminado. Usando el
motor de salida rotatorio, el molino de
vapor de Albión comenzó la operación
temprana en 1786.
Un problema asociado con el motor
rotatorio de vapor es la regulación de su
velocidad de revolución. Una parte de la
tecnología de regulación de velocidad del
Millwrights fue desarrollada y ampliada
por esta razón.

En 1788 Watt completó el diseño del gobernador centrífugo flyball para regular la velocidad
del motor rotatorio de vapor. Este dispositivo empleó dos giros flyballs que fue arrojado al
extremo por la fuerza centrífuga. Como la velocidad de rotación aumentó, los pesos mosca
balanceados más lejos de y encima de, manejando un flujo de vapor que estrangula la
válvula lo cual hizo más lento el motor. Así, una velocidad constante fue alcanzada
automáticamente.
Los dispositivos de realimentación mencionados antes jugaron un papel discreto como una
parte de la maquinaria controlada. Por otra parte, la operación del gobernador flyball era
claramente visible hasta al ojo inexperto, y su principio tenía un sabor exótico que pareció
a muchos incorporar la naturaleza de la nueva era industrial. Por lo tanto, el gobernador
alcanzó el conocimiento del mundo de la ingeniería y se fue una sensación en todas partes
de Europa. Esto fue el primer empleo del control realimentado del que había conciencia
popular.

2.1.11 El Pendule Sympathique

Comenzamos nuestra historia del control automático con los relojes de agua de la antigua
Grecia, redondeamos esta parte de la historia volviendo a la preocupación de la humanidad
por el tiempo.
El reloj mecánico inventado en el siglo XIV no es un sistema de control realimentado de lazo
cerrado, sino un dispositivo oscilatorio de lazo abierto, cuya precisión y exactitud es
asegurada por la protección contra disturbios externos. En 1793 el Francés-Suizo A.-l.
Breguet, el primer relojero de su día, inventó un sistema a circuito cerrado de
realialimentación para sincronizar los relojes de bolsillo.
El ¨ pendule sympathique ¨ de Breguet fue un caso especial de regulación de velocidad. Esto
consistió en un cronómetro de precisión grande, exacto a un montaje para un reloj de
bolsillo. El reloj de bolsillo para ser sincronizado es colocado en el montaje ligeramente
antes de las 12, en este momento un alfiler surge del cronómetro, inserto en el reloj, y
comienza un proceso automático de ajustar el brazo de regulación del resorte de balance
del reloj. Después de unas colocaciones del reloj en el pendule sympathique, el brazo de
regulación es ajustado automáticamente. En cierto modo, este dispositivo fue usado a
transmitir la exactitud del cronómetro grande al pequeño reloj portátil de bolsillo.

2.1.12 El Nacimiento de Teoría de Control Matemática

El diseño de sistemas de control realimentado después de la Revolución Industrial estaba

desarrollándose por ensayo y error junto con mucha intuición de la ingeniería. Así, esto era
más un arte que una ciencia. En las matemáticas de mediados del siglo XIX, primero fue
usado el análisis de la estabilidad de sistemas de control realimentado. Ya que las
matemáticas son la lengua formal de teoría de control automático, se podría llamar el
período antes de este tiempo la prehistoria de teoría de control.
2.1.13 Ecuaciones Diferenciales

En 1840, el Astrónomo británico Real en Greenwich, G.B.Airy, desarrolló un dispositivo de

realimentación para orientar un telescopio. Su dispositivo era un sistema de control de
velocidad que giraba el telescopio automáticamente para compensar la rotación de la
tierra, permitiéndose la capacidad de estudiar una estrella dada durante un tiempo
ampliado.
Lamentablemente, Airy descubrió que según el diseño impropio del lazo de control
realimentado, oscilaciones salvajes fueron introducidas en el sistema. Él era el primero en
hablar de la inestabilidad de sistemas de lazo cerrado, y el primero en usar ecuaciones
diferenciales en su análisis. La teoría de ecuaciones diferenciales ya estaba bien
desarrollada, debido al descubrimiento del cálculo infinitesimal por I. Newton (1642-1727)
y G.W. Leibniz (1646- 1716), y el trabajo de los hermanos Bernoulli (los últimos años 1600 y
a principios de los años 1700), J.F. Riccati (1676-1754), y otros. El empleo de ecuaciones
diferenciales en el análisis del movimiento de sistemas dinámicos fue establecido por J.L.
Lagrange (1736-1813) y W.R. Hamilton (1805-1865).

2.1.14 Teoría de Estabilidad

Los primeros trabajos en el análisis matemático de sistemas de control era en términos de

ecuaciones diferenciales. J.C. Maxwell analizó la estabilidad del gobernador de bolas
giratorias de Watt [Maxwell 1868]. Su técnica era linealizar las ecuaciones diferenciales de
movimiento para encontrar la ecuación característica del sistema. Él estudió el efecto de
los parámetros del sistema sobre la estabilidad y demostró que el sistema es estable si las
raíces de la ecuación característica tienen partes negativas verdaderas. Con el trabajo de
Maxwell podemos decir que la teoría de sistemas de control firmemente fue establecida.
E.J. Routh proporcionó una técnica numérica para determinar cuando una ecuación
característica tiene raíces estables [Routh 1877].
El ruso I.I. Vishnegradsky [1877] analizó la estabilidad de reguladores que usan ecuaciones
diferenciales por separado de Maxwell. En 1893, A.B. Stodola estudió la regulación de una
turbina de agua que usa las técnicas de Vishnegradsky. Él modeló la dinámica del actuador
e incluyó en su análisis la tardanza del mecanismo de actuación. Él fue el primero en
mencionar la constante de tiempo del sistema. Inconsciente del trabajo de Maxwell y
Routh, él planteó el problema de determinar la estabilidad de la ecuación característica.
Hurwitz [1895], quien lo solucionó por separado.
El trabajo de A.M Lyapunov se centró en el estudio de la estabilidad de ecuaciones no
lineales diferenciales que usan una noción generalizada de energía en 1892 [Lyapunov
1893].
Lamentablemente, aunque su trabajo fuera aplicado y continuado en Rusia, el tiempo no
era maduro en el occidente para su teoría elegante, y esto permaneció desconocido allí
hasta aproximadamente 1960, cuando su importancia finalmente fue comprendida.
El ingeniero británico O. Heaviside inventó el cálculo operacional en 1892-1898. Él estudió
el comportamiento transitorio de sistemas, introduciendo un equivalente con el de la
función de transferencia.

2.1.15 Teoría de Sistema

Es dentro del estudio de sistemas que la teoría de control realimentado tiene su lugar en la
organización del conocimiento humano. Así, el concepto de un sistema como una entidad
dinámica con " entradas" y " salidas" definidas que lo unen a otros sistemas y al ambiente
era un requisito clave previo para el desarrollo de teoría de control automático. La historia
de la teoría de sistema, requiere un estudio detallado.
Durante el siglo XVIII y XIX, el trabajo de A. Smith en economía [la Riqueza de
Naciones, 1776], los descubrimientos de C.R. Darwin [Sobre el Origen de Especie Mediante
la Selección Natural 1859], y otros acontecimientos en la política, la sociología, y afines
tenían un gran impacto sobre el conocimiento humano. El estudio de Filosofía Natural era
una consecuencia del trabajo de los filósofos griegos y árabes, y las contribuciones fueron
hechas por Nicholas de Cusa (1463), Leibniz, y otros. Los acontecimientos del siglo XIX,
condimentado por la Revolución Industrial y un sentido que se amplía de conciencia en la
geopolítica global y en la astronomía tenían una influencia profunda sobre esta Filosofía
Natural, causando cambiar su personalidad.
Al inicio de los años 1900 A.N. Whitehead [1925], con su filosofía " del mecanismo orgánico
", L. von Bertalanffy [1938], con sus principios jerárquicos de organización, y otros, había
comenzado a hablar " de una teoría de sistema general”. En este contexto, la evolución de
la teoría de control podría proceder.

2.1.16 Comunicación De masas y el Sistema de Teléfono de Campana

A inicios del siglo XX hubo dos acontecimientos importantes del punto de vista de teoría de
control: el desarrollo de las comunicaciones telefónicas y de masas, y las guerras mundiales.

2.1.17 Análisis de Dominio frecuencia

El análisis matemático de sistemas de control, antes había sido realizado usando ecuaciones
diferenciales en el dominio del tiempo. En Laboratorios BELL durante los años 1920 y los
años 1930, los accesos de dominio de frecuencia desarrollados por P.-S. De Laplace (1749-
1827), J. Fourier (1768-1830), A.L. Cauchy (1789-1857), y otros fueron explorados y usados
en sistemas de comunicación.
Un problema principal con el desarrollo de un sistema de comunicación de masas que se
extiende sobre distancias largas es la necesidad de vez en cuando de amplificar la señal de
voz en líneas telefónicas largas. Lamentablemente, a no ser que el cuidado sea ejercido, no
sólo la información sino también el ruido es amplificado. Así, el diseño de amplificadores
repetidores tiene suma importancia.
Para reducir la distorsión en amplificadores repetidores, H.S. Negro demostró la utilidad de
realimentación negativa en 1927 [1934 Negro]. El problema del diseño debía presentar un
cambio de fase en las frecuencias correctas en el sistema. La teoría de realimentación para
el diseño de amplificadores estables fue desarrollada por la H. Nyquist [1932]. Él formuló su
criterio de estabilidad basado en la gráfica polar de una función compleja. H.W. Bode en
1938 usó la magnitud y respuesta de frecuencia de fase de una función compleja [Bode
1940]. Él investigó la estabilidad de lazo cerrado que usa las nociones del margen de fase y
de ganancia.

2.1.18 Laboratorio de radiación M.I.T.

Para estudiar el control y problemas de informática asociados con el radar recién inventado,
se estableció el Laboratorio de radiación en el Instituto Tecnológico de Massachusetts en
1940. La mayor parte del trabajo en la teoría de control durante los años 1940 salió de este
laboratorio.
Mientras Sperry trabajaba en M.I.T. en 1941, A.C. Hall reconoció los efectos deletéreos de
no hacer caso al ruido en el diseño de sistema de control. Él comprendió que la tecnología
en el dominio de la frecuencia desarrollada en Laboratorios BELL podría ser empleada para
enfrentar efectos ruidosos, y usó este acercamiento al diseñar un sistema de control para
un radar aerotransportado. Este éxito demostrado concluye la importancia de técnicas de
dominio frecuencia en el diseño de sistemas de control.
Usando accesos de diseño basados en la función de transferencia, el diagrama de bloques,
y métodos de dominio frecuencia, había gran éxito en el diseño de mandos en el Laboratorio
de radiación. En 1947, N.B. Nichols desarrolló su Carta de Nichols para el diseño de sistemas
de realimentación. Con el trabajo del M.I.T., la teoría de servomecanismos lineales
firmemente fue establecida.
Trabajando en Aviación Americana del Norte, W.R. Evans [1948] presentó su técnica del
lugar de las raices, que proporcionó un modo directo de determinar las posiciones de los
polos de lazo cerrado en el plano “s”. Posteriormente, durante los años 1950, muchos
trabajos de control fueron enfocados al plano “s”, y en la obtención de la respuesta al
escalón de lazo cerrado con características deseables en los términos del tiempo de subida,
el sobre paso porcentual, etcétera.

2.1.19 Análisis Estocástico

Durante este período también, técnicas estocásticas fueron introducidas en las teorías de
comunicación y el control. En M.I.T en 1942, N. Wiener [1949] analizó sistemas de
información usando los modelos de procesos estocásticos. Trabajando en el dominio de la
frecuencia, él desarrolló un filtro estadísticamente óptimo para señales continuas
estacionarias que mejoraron la proporción de señal-a-ruido en un sistema de comunicación.
El ruso A.N. Kolmogorov proporcionó una teoría de procesos estocásticos estacionarios en
tiempo discreto.

2.2. LAS GUERRAS MUNDIALES Y EL CONTROL CLASICO

Como las comunicaciones de masas y las formas de viaje más rápidos hicieron el mundo
más pequeño, había mucha tensión en como los hombres probaban su lugar en una
sociedad global. El resultado eran las guerras mundiales, durante las que el desarrollo de
sistemas de control realimentado se hizo un asunto de supervivencia

2.2.1 Control de Barco

Durante el siglo 17 en los Estados Unidos e Inglaterra los barcos aumentaron en el tamaño,
la dirección asistida por otros medios de poder sería necesaria. La solución parecio estar en
manejar el timon usndo el poder del vapor.
En 1873 la palabra "el servo" había sido declarada en el libro " Servo-Moteur ou Moteur
Asservi " por Jean Joseph Léon Farcot, en el que él describe varios diseños de vapor que
dirige el aparato desarrollado por la empresa de Farcot e Hijo. El trabajo de Joseph Farcot
representa un importante aporte al desarrollo de ingeniería de control, pero no sólo por
sus invenciones y diseños de importancia práctica, sino tambien porque su libro dio los
principios generales de mecanismos de control de posición.
El empleo de vapor no era un medio completamente conveniente. Como era difícil de parar
los armas con precisión en la posición que carga. Sin embargo, esto fue solucionado según
la invención de los servomecanismos hidráulicos durante la ultima cuarta parte del siglo 19.
El servomecanismo más avanzado desarrollado durante el último cuarto del siglo 19º eran
aquellos usados en torpedos.
Los servomecanismos neumáticos y mecánicos para mandos de torpedo fueron
desarrollados durante los años 1860 y los años 1870. Robert Whitehead (1823- 1905)
mostró un torpedo conducido por el motor neumático para la Marina austriaca en 1869. El
sistema de control de profundidad que él había desarrollado se mencionó como “el secreto”
por 25 años, esto debía hacer la regeneración proporcional de la profundidad y la actitud.
En 1895 Ludwig Obry de la Marina austriaca inventó un giroscopio para el empleo en
torpedos.

También, a la vuelta del siglo, había un interés creciente a la estabilización de barcos y la

dirección automática, ambos animaron el interés al servomecanismo. En 1908 Elmer Sperry
desarrollo con “el estabilizador activo “, un giroscopio para ser usado en embarcaciones.
Con el desarrollo de la direccion de motores durante el último cuarto del siglo 19o no es
sorprendente que las tentativas fueron hechas para unir al motor la dirección de la brújula
magnética. Las contribuciones principales al desarrollo de un sistema automatico de
dirección práctico fueron hechas por la Empresa de Sperry Gyroscopic.
 En 1912 Elmer Sperry
comenzó su trabajo en el
desarrollo de su piloto
automático para la dirección
de barcos, lo llamaron
“Miguel metálico”. Miguel
metálico se comportó como
un timonel experimentado.
Un problema militar
importante durante este
período era el control y la
navegación debarcos, que se
hacían más avanzados en su
diseño.

Entre los primeros acontecimientos estaban el diseño de sensores para el objetivo de

control de lazo cerrado. En 1910, E.A. Sperry inventó el giroscopio, que él usó en la
estabilización y la dirección de barcos, y más tarde en el control de avión. N. Minorsky
(1922) introdujo su regulador de tres términos para la dirección de barcos, así fue el primero
en usar el controlador " derivado, proporcional e integral " (PID). Él consideró efectos no
lineales en el sistema de lazo cerrado.

2.2.2 Control de aviones.

El tema de estabilidad y el control del

aeroplano aparecieron como una
entidad reconocible en la vuelta del siglo,
en gran parte debido al trabajo pionero
teórico de Lancaster y Bryan.

Los pioneros de aviación, Lilenthal,

Maxim, Lanchester, Pilcher, Chancute y
Langley, intentaron construir un avión
que tenía la estabilidad inherente. Los
hermanos Wright rechazaron el dogma
de estabilidad inherente. Deseaban que
el piloto “volara su avión” para
permitírselo él fue proveído de
superficies de control poderosas. Sin
embargo, para manejar estos mandos
satisfactoriamente, el piloto tuvo que ser
capaz de sentir el movimiento del avión;
en buenas condiciones y con el contacto
visual con la tierra, pero en la niebla o de noche, él carecía de la información visual
necesaria. Los diseñadores vieron dos posibilidades: proveer al piloto de instrumentos para
indicar el comportamiento del avión o suministrarle el control automático.

Las primeras contribuciones excepcionales vinieron entre 1912 y 1914 de Elmer Sperry
(1860-1930) y su hijo Lorenzo quienes demostraron el autoestabilizador Sperry en París
1914.
Antes de que los autoestabilizadores se hicieran commercialemente disponibles, la Primera
Guerra Mundial comenzó. La Guerra cambió las exigencias: los vuelos eran ahora de
duración corta, los aviones tuvieron que ser sumamente maniobrables y los pilotos estaban
sumamente orgullosos de la habilidad de su vuelo; el piloto era parte indispensable dentro
del lazo de control. El énfasis estaba sobre la provisión de una gama de instrumentos para
ayudar al piloto, como indicadores de vuelta, horizontes artificiales e indicadores de
resbalón, y no sobre autoestabilizadores. Había un área, sin embargo, donde los
estabilizadores todavía eran requeridos, y esto era para el bombardeo. Después de 1918 el
interés al avión teledirigido se desarrolló, con un interés consiguiente a pilotos automáticos.
Este trabajo en gran parte fue realizado por las autoridades militares, en Gran Bretaña con
el Establecimiento de la Aviación Real (RAE) y en EE. UU por el Laboratorio de investigación
Naval.
Los años 1930 vieron el desarrollo de pilotos automáticos comerciales, esto es el piloto
automático Sperry y el piloto automático de Siemens. Elmer Sperry contribuyo
principalmente con su avión de pilotos automáticos y estabilizadores automáticos con el
que logro una calidad satisfactoria en los vuelos. Él modificó la velocidad segun lo necesario.
En septiembre de 1947 un C-54 pasó el Atlántico sin que el humano tocara los mandos
desde el principio hasta el aterrizaje. El avión fue controlado con el piloto A-12 automático
de Sperrey. Pilotos automáticos militares también fueron desarrollados por RAE, y Siemens,
Askania, Gyroscopics Sperry, General Electric y Honeywell. La base de todos los pilotos
automáticos desarrollados eran de alguna forma de plataforma estabilizada y un
girocompas, pero había diferencias considerables en los métodos de procesar las señales y
la forma en que se manejaban varios actuadores. Los primeros sistemas británicos eran
neumáticos mientras que los diseñadores americanos y alemanes usaron sistemas
hidráulicos o mecánicos. Gradualmente se introdujeron componentes eléctricos, pero
equipos totalmente eléctricos no fueron producidos sino hasta el final de la Segunda guerra
mundial.
Los ingenieros coincidieron en que el control de vuelo era una de las primeras disciplinas
que reconocieron el valor de los criterios de estabilidad desarrollados por Routh. Desde
principios del siglo 20o hasta los años 1940, ocasionalmente se emplearon desigualdades
de
Routh-Hurwitz en pruebas para la estabilidad, pero el empleo no se extendió sino hasta el
final de la Segunda guerra mundial.
La importancia del desarrollo de autoestabilizadores y pilotos automáticos para controlar
la ingeniería, está en el desarrollo de componentes y en la idea de un circuito de control
que combina varias señales. Los sistemas no fueron diseñados sobre la base de ninguna
teoría de control y su complejidad general, implicando una mezcla de componentes
eléctricos, mecánicos y neumáticos (o hidráulicos), así como no linealidades, no seguía el
desarrollo de ninguna teoría.
También, dificultades computacionales parecen haber prevenido el desarrollo de un interés
al análisis de sistemas de control de avión.

2.2.2 Desarrollo de Armas y Arma de Señalar

Un problema principal durante el período de las guerras mundiales era el posicionamiento

exacto de armas a bordo del barco móvil y el avión. Con la publicación de la " Teoría de
Servomecanismos " por H.L. Házen (1934), se inició el empleo de la teoría matemática de
control.

Házen acuñó los servomecanismos,

que implican una relación de
amo/esclavo en sistemas.
El Norden bombsight, desarrolló
durante la segunda Guerra Mundial,
repetidores para retransmitir
información sobre altitud, velocidad y
perturbaciones de viento de aviónes,
asegurando el posicionamiento exacto
de armas.

2.3 CONTROL AUTOMATICO EN LA UNION SOVIETICA DURANTE LA

SEGUNDA GUERRA MUNDIAL.

2.3.1 Aleksandr Andronov

La ingeniería de control se vio rápidamente desarrollada en muchos países en el período

inmediatamente siguiente a la Segunda Guerra Mundial. Ingenieros y científicos
relacionados con problemas de control formaron un nuevo grupo de profesionales.
Cursos universitarios empezaron a ser ofrecidos y grupos de investigación para la industria
y la educación se fueron creando junto con laboratorios gubernamentales.
Aleksandr Aleksandrovich Andronov (1901 – 1952) fue la figura clave en el desarrollo de la
ingeniería de control en la Union Sovietica en este periodo. Él fue uno de los numerosos
jóvenes físicos que empezó su carrera académica estudiando dinámica no lineal bajo la guia
de L.I. Mandelstan, quien formó un grupo de estudio de las dinámicas no lineales en Rusia
alrededor de los 20’s.
Uno de los primeros grandes logros fue demostrar, al final de 1920’s, la conexión entre los
ciclos límite de Poincare y el ámbito completo de procesos oscilatorios prácticos. Este
trabajo fue el inicio de un enorme periodo muy fructífero. Andronov y sus colegas hicieron
el enlace fundamental entre los puntos singulares y el equilibrio de posiciones, entre los
ciclos límites y el movimiento estacionario y entre las autoexcitaciones y las bifurcaciones.
En una serie de publicaciones, Andronov y otros desarrollaron un riguroso enfoque a los
sistemas no lineales, tomando como su punto de inicio el trabajo de Poincare y Lyapunov
en el siglo 19, pero llegando mucho más lejos.

2.3.2 El surgimiento de la disciplina de control automático en la Unión Sovietica

Junto con otros países europeos, la Unión Soviética vio un incremento significativo en el
interés de la ingeniería de control in los 1930’s. Una comisión especial en automatización y
controles remotos fue instaurada por la Academia Sovietica en 1934.
En junio de 1939 el Instituto de Automatización y Control Remoto fue instaurada y la
primera Conferencia de la Teoría de Control Automático fue patrocinada por este. El nuevo
instituto recluto no solo ingenieros familiarizados con aspectos de la ingeniera de control
sino también teóricos.
Al mismo tiempo que se estableció el Instituto de Automatización y Control Remoto en
Moscu, Andronov y algunos de sus colegas de la Universidad de Gorki habían empezado a
tomar especial interés en la teoría de control. El y otro investigador de Gorki fueron los
primeros en dar una posible solución al problema de modelar el efecto de la fricción estática
en los sistemas de control y la conexión entre este problema no lineal y otras áreas de
interés para ellos.
En 1944 Andronov estableció un seminario de investigación en el instituto de Moscu. El
seminario inmediatamente empezó a tomar fuerza y pronto conto con participación de 40
a 60 investigadores semanalmente, tanto desde el mismo Instituto de Automatización y
Control Remoto como de otras instituciones educativas y de investigación en Moscu y
además muchas otras fuera de la capital. Las discusiones abarcaban una gran variedad de
temas relacionados, por ejemplo técnicas de no linealidades y métodos de respuesta en
frecuencia. Andronov fue una figura carismática y un profesor inspirador, como formador
de estudiantes y colegas en muchas ocasiones fue felicitado.
Andronov junto con su esposa E.A. Leontovich, publico un pequeño libro sobre Laplace
en los inicios de los 1930’s. Junto con un colega de Leningrado, Voznesenskii, inicio un
proyecto de historia, un libro en 4 volúmenes denominado “Control Clásico”, al final solo
uno de esos fue escrito y no apareció sino hasta 1949, después de la muerte de
Voznesenskii. Al aparecer la Guerra Fria y esta hacerse más intensa y cruda, no permitió que
el trabajo de Andronov se hicieron mucho más universal y que no se difundiera en la forma
adecuada.
2.4.0 CONTROL AUTOMATICO EN ESTADOS UNIDOS DURANTE LA SEGUNDA GUERRA
MUNDIAL.

La Segunda Guerra Mundial tuvo un impacto dramático en el desarrollo de la tecnología en

USA, incluyendo procedimientos e instrumentos usados en la industria de control. Con el
incremento en la demanda de combustible para la aviación, por ejemplo, refinerías fueron
rediseñadas y expandidas para lograr una mayor productividad. En 1940 el ámbito de
producción era de 30 000 barriles por día, para el final de la guerra se incrementó a 580 000
barriles por día. Cuatro proyectos tuvieron particular importancia: el proyecto Manhatan,
el cual produjo la bomba atómica, el desarrollo de la gasolina de alto octanaje para la
aviación, el caucho sintético y la penicilina.
La tecnología en la computación también se desarrolló grandemente, en 1946 la escuela
Moore de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Pennsylvania desarrollo el ENIAC
(Electronic Numerical Integrator and Automatic Calculator). Requería varios cuartos
grandes por sus dimensiones y componentes. ENIAC fue el primer computador capaz de
integrar un sistema simple de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Antes de la guerra y durante los años que esta duro, algunos grupos externaron su deseo
de formar una sociedad internacional de instrumentos y practicantes del control. Durante
1930’s muchos ingenieros iniciaron reuniones y organizaciones especialmente dedicadas a
este campo. En los inicios del 1944 cerca de 15 sociedades de instrumentación regionales
fueron enlazadas.
En la mayoría de las ciudades atraves de todo USA grupos locales también se estaban
formando, esto fue allanando el camino para que una sociedad nacional fuera creada. En
1945 una segunda reunión de estos grupos adopto el nombre de ISA (Instrument Society of
America). ISA fue oficialmente fundada en la tercera reunión el 28 de abril de 1945, con 15
sociedades y alrededor de 1000 miembros. Para 1949, la ISA había crecido a casi 4000
miembros distribuidos en 50 sociedades o grupos.
El dispositivo que cambio toda la vida en la sociedad industrializada incluyendo la industria
de procesos de control fue le transistor inventado en 1947 por científicos de los laboratorios
BELL de AT&T. Sin duda alguna la más importante invención de este siglo. El transistor abrió
la era de la electrónica. En 1949 The National Bureau of Standard (NBS) desarrollo un
manómetro diferencial para comparar presiones de gases, vapores orgánicos y liquidos
corrosivos. El UNIVAC (Universal Automatic Computer) empezó a ser instalada
comercialmente cerca de 1951. Esta era la segunda computadora disponible
comercialmente, después de Mark I. Esta tenía la habilidad de procesar gran cantidad de
información.

2.4.1 Laboratorios Bell

Durante la Segunda Guerra Mundial ingenieros de los Laboratorios de Telefonía Bell

(BTL) aplicaron su experiencia en comunicaciones al control de máquinas. Ellos diseñaron y
construyeron un direccionador de armas para emplearlo con circuitos electrónicos y
servomecanismos para mejorar los calculos. Este dispositivo remplazo tempranamente los
direccionamientos mecánicos y cuando lo integraron junto con las nuevas microondas de
radares mejoraron el lanzamiento de “buzz boms” en los misiles de crucero.
Para 1940 más de una década de desarrollo, se puede definir como un método anti bombas
aéreas. Dispositivos ópticos daban el rango y elevación del objetivo. Asi como la guerra fue
avanzando, el radar tomo esas funciones. Una computadora central integraba esta
información que junto con información del terreno, el viento e información balística
predeterminada, la cual dependía de las particularidades del arma. El director predecía la
futura localización del objetivo basado en su velocidad y dirección y calculaba el azimuth y
la elevación para las armas. Esta información era transmitida a las armas las cuales
apuntaban automáticamente con poderosos controles hidráulicos o manuales con
seguidores de objetivos.
Durante estos inicios, Parkinson y Lovell, ingenieros de BTL hicieron algunos análisis
preliminares. Ellos hicieron un estudio titulado “Matemáticas Eléctricas”, en el cual
examinaban eléctricas o electromecánicas formas de mejorar las funciones matemáticas
requeridas para el control de disparo: suma, resta, multiplicación, división, integración,
diferenciación y como tabular los datos.

2.5 Control Moderno

A partir del año 1955, se desarrollan los métodos temporales, con el objetivo de solucionar
los problemas planteados en aplicaciones aeroespaciales, estos métodos reciben un fuerte
impulso con el desarrollo de las computadoras digitales, que constituían la plataforma
tecnológica necesaria para su implantación, prueba y desarrollo. Los investigadores de la
Unión Soviética son los primeros que utilizan el método de descripción interna (Modelo de
Estado) en el estudio de los sistemas continuos. Destacan los trabajos de Aizerman, Lerner,
Lurie, Pontryagin, La Salle, Popov, Minorsky, Kabala y Bellman. La primera conferencia de la
Federación Internacional de Control Automático (IFAC), se realizó en Moscú.
Aparecieron tres importantes publicaciones realizadas por R.Kalman y otros co-autores. La
primera de estas dio a publicidad el trabajo más importante de Lyapunov para el control de
sistemas no lineales en el dominio temporal. En el segundo analizó el control óptimo de
siste más, suministrando las ecuaciones de diseño para el regulador cuadrático lineal
(LQR).En el tercero analizó el filtrado óptimo y la teoría de estimación, suministrando las
ecuaciones de diseño para el filtro digital de Kalman.
La teoría moderna de control se basa en el análisis y síntesis en el dominio del tiempo.
Utilizando variables de estado. Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia
la optimización y hacia la digitalización total de los controladores.
4.0 BIBLIOGRAFIA

http://www.A brief history of feedback control - Chapter 1.html

http://www.control.lth.se/~lotta/tree.html

http://www.monografias.com/trabajos88/auditoria-control-1/auditoria-control-1.shtml

https://www.quia.com/files/quia/users/fcomaya/MATERIAL_DE_ESTUDIO/Introduccion-a-
los-sistemas-de-control