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Velocidad angular
La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotación. Se define como el ángulo girado por una unidad
de tiempo y se designa mediante la letra griega ω. Su unidad en el Sistema Internacional es el radián por segundo
(rad/s).

Aunque se la define para el movimiento de rotación del sólido rígido, también se la emplea en la cinemática de la
partícula o punto material, especialmente cuando esta se mueve sobre una trayectoria cerrada (circular, elíptica,
etc).

Índice
Velocidad angular en un movimiento plano
Vector velocidad angular
Tensor velocidad angular

Véase también
Referencias
Bibliografía

Velocidad angular en un movimiento plano

Para un objeto que gira alrededor de un eje, cada punto del objeto tiene la
misma velocidad angular. La velocidad tangencial de cualquier punto es
proporcional a su distancia del eje de rotación. Las unidades de velocidad
angular son los radianes/segundo, de modo que su valor instantáneo queda
definido por la derivada:

En un movimiento circular uniforme, dado que una revolución completa

representa 2π radianes, tenemos:
Movimiento de rotación.
Trayectoria circular de un punto
del sólido alrededor del eje de
rotación.

donde T es el período (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la

frecuencia (número de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo). De modo que

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Vector velocidad angular

Se define el vector velocidad angular ω, como un vector axial paralelo al
eje de rotación, cuyo módulo es el valor de la velocidad angular
anteriormente definida, o sea

(1)

y cuya dirección coincide con el del avance de un tornillo que girase en el

El vector velocidad angular
sentido en que lo hace el sólido (regla de la mano derecha). Si designamos
obedece a la regla de la mano
por e al vector que indica la dirección del eje, y cuya dirección sea la
derecha.
definida por la regla anterior, tenemos

(2)

donde hemos considerado al elemento de ángulo dθ como un vector dθ, de módulo dθ, cuya dirección está definida
por la regla del tornillo. Llamando et y en a los vectores tangencial y normal, respectivamente, a la trayectoria del
punto genérico P, la velocidad de ese punto puede expresarse en la forma

(3)

de modo que podemos afirmar:

La velocidad v de un punto genérico P del sólido rígido en rotación es igual al

momento del vector velocidad angular ω con respecto a dicho punto P.

Así pues, conocida la velocidad angular ω queda determinada la distribución de velocidades en todos los puntos del
sólido rígido en rotación. La expresión [8] puede escribirse en la forma

(4)

donde es el vector de posición del punto genérico P con respecto a un punto cualquiera del eje de rotación.

Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad angular ω tenga carácter deslizante sobre el eje de
rotación.

Es importante destacar que el "vector" velocidad angular no es un vector polar, sino un pseudovector o vector axial.
Por esta razón, en teoría de la relatividad, donde el espacio-tiempo tiene cuatro dimensiones, no puede ser
representado por ningún tetravector, razón por la cual en teoría de la relatividad la velocidad angular se representa
por un 2-tensor antisimétrico, que tiene que satisfacer las leyes de transformación adecuadas bajo las
transformaciones de Lorentz. En la siguiente sección se dan algunos detalles adicionales, sobre por qué la
velocidad angular se puede representar por un tensor antisimétrico.

Tensor velocidad angular

Véase también: Matriz antisimétrica

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La forma matricial para representar la velocidad angular, puede ser deducida a partir de matrices de rotación.
Cualquier vector tridimensional que gira alrededor de un eje con velocidad angular (de acuerdo a las definiciones
anteriores) satisface:

Puede introducirse ahora el tensor velocidad angular asociado con la velocidad angular anterior como

Este tensor antisimétrico actúa como si fuera un operador:

Dada una matriz de rotación , se puede obtener en cada instante el tensor velocidad angular W como se
muestra a continuación, se cumple que:

Como la velocidad angular debe ser la misma para los tres vectores de un mismo sistema de referencia, si la matriz
cuyas tres columnas son tres vectores unitarios mutuamente perpendiculares, podemos escribir la relación:

(*)

Y por tanto la velocidad angular se puede definir simplemente como:

Otra forma de obtener directamente la velocidad angular de una rotación es derivando la relación:

De donde se obtiene que la matriz antisimétrica definida como:

Coincide con la definición dada antes para el tensor velocidad angular. Puede demostrarse que cualquier grupo
uniparamétrico de matrices de rotación puede obtenerse como la curva integral de la siguiente ecuación diferencial
(* (https://es.wikipedia.org/wiki/Velocidad_angular#Equation_*)) cuya solución se puede expresar como

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exponencial de una matriz como:

La definición de la velocidad angular como tensor permite generalizar el concepto de velocidad angular a un
espacio euclídeo de dimensión para n > 3.

Véase también
Cinemática del sólido rígido
Frecuencia
Aceleración angular

Referencias

Bibliografía
Ortega, Manuel R. (1986 2016). Lecciones de Física (4 volúmenes). Monytex. ISBN 84-404-4290-RFC
CACM869929DG5.
Resnick,Robert & Krane, Kenneth S. (2001). Physics (en inglés). Nueva York: John Wiley & Sons.
ISBN 0-471-32057-9.
Serway, Raymond A.; Jewett, John W. (2004). Physics for Scientists and Engineers (en inglés) (6ª edición).
Brooks/Cole. ISBN 0-534-40842-7.
Tipler, Paul A. (2000). Física para la ciencia y la tecnología (2 volúmenes). Barcelona: Ed. Reverté. ISBN
84-291-4382-3.

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