UNIDAD 2 – FASE 2

ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DISEÑO DE

CONTROLADORES

ORLANDO CARTAGENA GONZALEZ

CÓDIGO: 1113623530

GRUPO: 203040_24

TUTOR:
FABIÁN BOLÍVAR MARÍN

UNAD
INGENIERÍA EN ELECTRONICA
CALI
ABRIL 2018
 INTRODUCCIÓN

En aplicación en la Ingeniería de Control diagramas de Bode y los diagrama de

Hyquist, es uno de los mas utilizados, este permiten representar diversos
elementos como la magnitud y la fase de la función de transferencia de un
sistema,ya sea de las ramas eléctricas, mecánicas, etc. Y la representación
paramétrica de una función de transferencia, se utiliza en control automático y
procesamiento de señales.

El sistema representado será estable si el margen de ganancia y el margen de

fase son positivos.

El presente documento contiene la aplicacion práctica de estos dos conceptos:

diagrama de Bode y diagrama de Nyquist.
 Objetivos

 Emplear el diagrama de Bode en el desarrollo de sistemas estables

 Identificar los conceptos diagrama de Bode y diagrama de Nyquist
 Conocer los elementos que forman parte de los diagramas de Bode y de
Nyquist
 Fortalecer la destreza en el manejo de software Matlab que nos
permitan comprobar por medio de simulaciones y graficas el
comportamiento de un sistema.
1. Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s en lazo abierto. Grafique los
diagramas de Bode y Nyquist y analice los resultados obtenidos

Grafica diagramas de Bode y Nyquist para Modelo Planta

clc;
s=tf('s');
Gp=5/s;
bode(Gp)
title('step diagrama de Bode');
grid on;

Podemos observar la respuesta en frecuencia de la planta expuesta por 5/s, es

que la planta a bajas frecuencia puede trabajar, el margen de fase equivale a 90° y
frecuencias a 5rad/seg, observamos que el margen de ganancia es negativo por lo
tanto pierde la estabilidad la planta en cuanto lazo abierto.
clc;
s=tf('s');
Gp=5/s;
bode(Gp)
title('step diagrama de Bode');
grid on;
nyquist(Gp)
title('step diagrama de Nyquist');
grid on;

Se observa que el diagrama de Nyquist de la planta 5/s, donde igual que el

diagrama de Bode la margen de fase y valores 5rad/seg en adelante la planta en
lazo cerrado es inestable.

2. a) Diseñar un compensador (Gc(s)) en adelanto para que los polos dominantes

en lazo cerrado se localicen en 𝑠 = −2 ± 𝑗2√3

b) Compruebe el diseño usando matlab u octave, a través del lugar geométrico de

las raíces del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se
encuentran en él. Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural
no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados (calcúlelos a partir de
la posición de los polos deseados).

c) Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escalón unitario y

determine los parámetros del estado transitorio de dicha respuesta y el error en
estado estable
 R(s) E(s) C(s)
G(s)

B(s)
H(s)
La función de transferencia de lazo abierto

𝐵(𝑠)
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝐸(𝑠)

5 1 10
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = ( ) ∗ ( )=
𝑠 0.5𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 2)
Polos lazo abierto
𝑠1 = 0

𝑠2 = −2
Compensador
Ѳ = 𝛴(𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) − 𝛴 (𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠)

Ѳ = (2𝑘 − 1) ∗ 180°
Cuando 𝑠1 = 0

2√3
Ѳ𝑠 = 0 = 180 − 𝑡𝑎𝑛𝑔 −1 ( ) = 120
2
Cuando 𝑠2 = −2

Ѳ𝑠 = −2 = 90°
Compensación del ángulo

Ѳ = 𝛴(𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) − 𝛴 (𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠)

Ѳ = −(Ѳ𝑠 = 0 + Ѳ𝑠 = −2)
Ѳ = −(120° + 90°)
Ѳ = −180°
Ѳ = −180° + (120° + 90°)
Ѳ = 30°
Compensador debe otorgar 30°
𝑆 + 𝑆𝑧
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 ( )
𝑆 + 𝑆𝑝

Polo del compensador 𝑠2 = −2

 2√3
= tan(90° − 30°)
𝑆𝑝 − 2

𝑆𝑝 = 4
Reemplazamos
𝑆 + 𝑆𝑧
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 ( )
𝑆 + 𝑆𝑝

𝑆+2
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐
𝑆+4

Kc termina la condición de magnitud, función de trasferencia lazo abierto

[𝐾𝑐𝐺𝑐(𝑆)𝐺(𝑆)𝐻(𝑆)]𝑠 = −2 ± 𝑗2√3

𝑠+2 10
𝐾𝑐 [( )( )] 𝑆 = −2 ± 𝑗2√3
𝑠 + 4 𝑠(𝑠 + 2)

0.625𝐾𝑐 = 1

1
𝐾𝑐 = ( ) = 1.6
0.625

Entonces

𝑆+2
𝐺𝑐 = 1.6 ( )
𝑆+4
clc;
clear all;
close all;
s=tf('s');
Gc=1.6*(s+2)/(s+4)
Gp=5/s;
H=1/(0.5*s+1)
Glcs=Gc*Gp*H;
rlocus(Glcs)

Gc =

1.6 s + 3.2
-----------
s+4

Continuous-time transfer function.

H=

1
---------
0.5 s + 1

Continuous-time transfer function.

Polinomio del sistema

(𝑆 + 2 + 𝑗2√3)(𝑆 + 2 − 𝑗2√3) = 𝑆 2 + 4𝑠 + 16

Sistema de segundo orden

𝑆 2 + 2𝜁𝑆 2 + 𝜔𝑛2 = 0

Frecuencia natural no amortiguada

𝜔𝑛2 = 16

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 4 [ ]
𝑠𝑒𝑔

2𝜁𝜔𝑛 = 4

4 4
𝜁= =
2𝜔𝑛 2(4)
 𝜁 = 0.5

clc;
clear all;
close all;
s=tf('s');
Gc=1.6*(s+2)/(s+4)
Gp=5/s;
H=1/(0.5*s+1)
Glcs=feedback(Gc*Gp,H);
step(Glcs)

Gc =

1.6 s + 3.2
-----------
s+4

Continuous-time transfer function.

H=

1
---------
0.5 s + 1

Continuous-time transfer function.

Sistema escalon compensado

Tiempo de subida
𝑇𝑟 = 0.12𝑠
Sobre impulsó
𝑀𝑝 = 69.9%
Tiempo de establecimiento
𝑡𝑠 = 1.85𝑠
Error en estado estable
%𝑒𝑠𝑠 = 0
 CONCLUSIONES

 Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para

caracterizar la respuesta en frecuencia.

 Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica,

siendo fundamental para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.

 Emplear en procesado de señal para mostrar la respuesta en frecuencia de

un sistema lineal e invariante en el tiempo.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Diseño de reguladores PID

continuos. Método del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de
control (1 ed)(pág. 147-171). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=170&docID
=10740996&tm=1497040101641

 Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control

engineering(1 ed)(pág. 132-144). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-
Heinemann. Recuperado en

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B978075065100450006
1
 https://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_Bode

 http://repositorio.innovacionumh.es/Proyectos/P_19/Tema_5/UMH_02.htm

 http://www.angelfire.com/la/hmolina/matlab4.html

 http://www2.elo.utfsm.cl/~elo270/informacion/CLASES/Diagrama%20de%20
Bode.pdf

 https://la.mathworks.com/help/control/ref/nyquist.html

 https://es.slideshare.net/ACOLNES/nyquist-7407754

 http://www.monografias.com/trabajos12/critestb/critestb.shtml