Mecánica Racional

Capítulo 3 Ing. Lino Spagnolo

Cinemática

La Mecánica necesita, para estudiar el movimiento de cuerpos y partículas

sometidos a la acción o no de fuerzas internas o externas al sistema considerado, de
diversas herramientas matemáticas. Entre ellas ya hemos visto el cálculo vectorial que
posibilita el tratamiento de los diferentes campos vectoriales como ser: fuerzas,
momentos, desplazamientos, velocidades, aceleraciones, rotaciones, etc.

La siguiente herramienta necesaria es el formalismo matemático que describe el

movimiento de un punto material o de un cuerpo. Por punto material debe entenderse
un modelo de partícula muy pequeña en relación con la distancia que lo separa de los
demás cuerpos del sistema, puede ser grande o pequeña, la cual pueda ubicarse en el
espacio por un solo vector posición. Por ser un punto material su orientación en el
espacio y su dimensión real no deben ser relevantes para el análisis que se está
efectuando. El movimiento de la tierra alrededor del sol, considera la esfera terráquea
como un punto material; el movimiento de un auto en la carretera, a los efectos de su
velocidad y aceleración, también se asimila al de un punto material. Por el contrario, si
se analizara el vuelco de un auto en la carretera, ya no podría tomarse como una
partícula pues el giro del vuelco obligaría al análisis de un cuerpo rígido.

La cinemática es precisamente el estudio del movimiento que hace uso de

herramientas matemáticas y de los conceptos de espacio y tiempo, sin importarle las
r
fuerzas que lo causan. El vector posición de una partícula se designa por r , su
r r
velocidad instantánea, v y su aceleración instantánea a , que son las tres cantidades
físicas fundamentales. Las tres tienen características vectoriales por lo cual siguen todas
las leyes que les corresponden enunciadas en los capítulos 1 y 2.

El esquema de movimiento de un punto material puede resumirse en las

siguientes categorías:

1.-) Movimiento rectilíneo uniforme y movimiento acelerado.

2.-) Movimiento curvilíneo en diferentes sistemas de coordenadas.

3.-) Movimiento a lo largo de curvas específicas o vinculado.

4.-) Movimiento relativo o movimiento referido a ternas móviles.

En todos los casos no importará la causa que provoque tal movimiento, por ello la
cinemática debe considerarse una herramienta geométrica y analítica que permite a la

1
Mecánica establecer las formas de movimiento que se les imprimen a los cuerpos y a los
puntos materiales cuando están sometidos a un sistema de fuerzas.

La cinemática trata con un quinto tipo de movimiento denominado “movimiento

rototraslatorio de los cuerpos rígidos”. En este capítulo analizaremos la cinemática del
punto material y en el capítulo XX se analizará la cinemática del cuerpo rígido.

1.-) Movimiento en coordenadas cartesianas, uniforme o acelerado

Es el movimiento más sencillo y fácil de comprender y analizar. Si el vector

r r
posición se define en función del tiempo como r = r (t ) lo describiremos en
coordenadas cartesianas ortogonales, en cuyo caso las ecuaciones paramétricas de la
trayectoria serán:
⎧ x = x(t )
⎪
⎨ y = y (t ) (3-1)
⎪ z = z (t )
⎩
La velocidad instantánea es definida por la derivada temporal:
r r r r
r r (t + Δt ) − r (t ) dr
v = lim = = x(t )i + y (t ) j + z (t )k
& ˆ & ˆ & (3-2)
Δt →0 Δt dt
También existe la velocidad media en un intervalo de tiempo, llamada v% :
r r
r (t2 ) − r (t1 )
v% = (3-3)
t2 − t1
La aceleración instantánea también se define por la derivada temporal de la
velocidad instantánea:
r r r r
r v (t + Δt ) − v (t ) dv
a = lim = = &&
x(t )iˆ + &&
y (t ) ˆj + &&
z (t )k (3-4)
Δt →0 Δt dt
r r
r dv d 2 r
La aceleración instantánea es: a= =
dt dt 2
Y la aceleración media es a% :
r r
v (t2 ) − v (t1 )
a% = (3-5)
t2 − t1
r
Si se conoce la ecuación del movimiento de una partícula, r (t ) en función del
tiempo, hallar su velocidad es realizar una simple derivada.

2
 Si se conoce la velocidad de una partícula en función del tiempo, para conocer
su desplazamiento se deberá integrar:

r r r r r r
r (t ) = ∫ v (t ).dt y si v es constante: r = vt + r0 (3-6)
Del mismo modo, si conocemos la aceleración de una partícula en función del tiempo,
para conocer su desplazamiento se deberá integrar dos veces:

r r r r
v (t ) = ∫ a (t ).dt y luego r (t ) = ∫ dt ∫ a (t ).dt (3-7)

r r r r
y en el caso que a es constante: v = at + v0 y luego se aplica (3-6)

En el caso de un movimiento rectilíneo:

r t2 r t2 r r 1r r r
r (t ) = ∫ v (t ).dt = ∫ ( a.t + v0 )dt = at 2 + v0t + r0 (3-8)
t1 t1 2
Si el movimiento es rectilíneo, con aceleración constante, y además en una dirección
simple como x , las ecuaciones son:

x = s = vx t + x0 x = s = vt + x0
también:
vx = ax t + v0 también: v = at + v0
1 1 2
x = s = ax t 2 + v0t + x0 también: s = at + v0t + x0
2 2
Otra ecuación es: v = v02 + 2a ( x − x0 )
2

La ecuación del movimiento de una partícula en función del tiempo tiene la notación
común de:
r r
r = r (t ) si es vectorial. r = s = s (t ) cuando es escalar. x = x(t )
cuando es rectilínea. (O también y = y (t ) ; z = z (t ) ).

Ejemplo:
m
Un móvil puntual (una camioneta) tiene una velocidad inicial de v = 30 .
s
En ese momento frena moviéndose con aceleración negativa constante hasta detenerse
al cabo de 75m . Hallar la aceleración empleada.

Solución:
Si se emplea la última fórmula, se soluciona el problema:

m 302 m
Dado que v =0 y
2
v02 = 30 ( ) 2 ,
2
se tiene: a = − = −6 2
s 2 × 75 s

3
(Resolver el mismo problema utilizando las otras ecuaciones.)

Problemas 3-1:

a) Se desea acelerar una partícula de forma tal que adquiera una velocidad de
Km
120 luego de recorrer 100m partiendo desde una posición inicial x = 0 y con
h
m
velocidad nula. (Respuesta: a = 5,55 ).
s2

b) Una partícula tiene la siguiente ecuación de movimiento:

15 2
s (t ) = t 3 − t + 12t + 10(m)
2
En el instante t = 0 la partícula parte de la posición s0 = 10m y con una
m
velocidad inicial v = 3t − 15t + 12( ) .
2
s
Calcular:
a) Para qué valores de t se anula la velocidad.
b) A qué distancias s se producen las anulaciones de v .
c) Qué distancias recorre durante: 1 seg ; 2 seg ; 4 seg ; 6 seg
d) Para qué valor de t se anula la aceleración.

Respuestas: Es ilustrativo representar gráficamente las curvas de s , v, a en función

del tiempo.
a) En t = 1 y t = 4
b) En s = 15,5 m y s = 2m
d-) La aceleración se anula en t = 2,5seg

c) Una partícula tiene inicialmente el siguiente vector posición:

r
r = 5iˆ + 6 ˆj + kˆ (m) y una aceleración de
r
a = 6t iˆ + 5t 2 ˆj + 10kˆ (m )
s2
Si parte inicialmente con velocidad nula, ¿cuál será su posición,
velocidad y aceleración al cabo de 10 segundos?

Respuestas:

4
 r
r = 1000iˆ + 4166 ˆj + 500kˆ (m)
r
a = 60iˆ + 500 ˆj + 10kˆ (m 2 )
s

Problema 3-2:
Se conoce la velocidad de una partícula en los instantes t1 y t2 :

⎧ En t1 = 2 r
⎪ v1 = 16iˆ + 3 ˆj + 18kˆ en m
s
⎨ r
⎪⎩ En t2 = 5 v2 = −5iˆ + 16 ˆj en m
s
Y para la aceleración se conoce su fórmula como:
r q
a = pt iˆ + ˆj + r ln t kˆ con p, q, r constantes.
t
Determinar la aceleración de la partícula en los instantes t1 y t2 .

Solución:
La solución de este problema consiste en integrar la aceleración para
obtener la expresión de la velocidad, con el fin de hallar las constantes incógnitas
p, q, r .
La integración de los vectores sigue la conocida regla de:

r r r
∫ a (t ) dt = v (t ) + C donde C es un vector constante.
También se puede
t2 r r r
integrar como: ∫t1
a (t )dt =v (t2 ) − v (t1 ) siendo las dos velocidades datos del

problema.
La integral de la aceleración es:
t =5
t2 r ⎡1 2ˆ ⎤2
∫t1
a (t )dt = ⎢ pt i + q ln t j + rt (ln t − 1)k ⎥
⎣2
ˆ ˆ
⎦ t1 =2
Y la integral debe igualarse a:

r r
v (t2 ) − v (t1 ) = −21iˆ + 13 ˆj − 18kˆ Luego igualando:
1
iˆ) p (21) = −21 ; ˆj )q (ln 5 − ln 2) = 13 ; kˆ)r (3,045 + 0,614) = −18
2

5
Se obtienen los valores de las constantes:p = −2 ; q = 14,18 ; r = −4,919
r q
Que permiten obtener la aceleración en t1 y t2 . a = pt iˆ + ˆj + r ln t kˆ
t

r 14,18 ˆ
a(t1 =2) = −4 iˆ + j − 4.919(ln 2)kˆ (m 2 )
2 s
r 14,18 ˆ
a(t1 =5) = −10 iˆ + j − 4.919(ln 5)kˆ (m 2 )
5 s
Problema 3-3: (A resolver).
Se conoce la posición de una partícula en los instantes t1 ; t2 ; t3 :

⎧ En t1 = 2 r
r1 = 8iˆ − 20 ˆj + 10kˆ en m
⎪⎪ r
⎨ En t2 = 5 r2 = 3iˆ + 2 ˆj + 5 kˆ en m
⎪ r
⎪⎩ En t3 = 10 r = 10iˆ + 5 ˆj − 10kˆ en m
3

Y para la aceleración se conoce su fórmula como:

r
a = pt iˆ + qt 2 ˆj + r ln t kˆ con p, q, r constantes.

Determinar la aceleración de la partícula en los instantes t2 y t3 .

2.-) Movimiento curvilíneo en diferentes sistemas de coordenadas

Muchos problemas físicos tienen algún tipo de simetría por lo que resulta
conveniente, para su análisis, utilizar un sistema de coordenadas con el mismo tipo de
simetría.
Tales son los casos de movimientos centrales que requieren un sistema de
coordenadas polares para simplificar sus ecuaciones. Lo mismo ocurre con la simetría
cilíndrica que requiere de ese sistema de coordenadas, o de la simetría esférica.

Hay tipos de movimientos que se desarrollan sobre o a lo largo de una curva o

trayectoria especial; en tales casos es posible recurrir al sistema de coordenadas
intrínsecas o sistema de componentes tangenciales y normales.

6
Coordenadas Cilíndricas y Polares planas

En el Capítulo 1 hemos estudiado cómo se descomponía un vector en ese tipo de

coordenadas; para no repetir temas nos referiremos al vector posición como se analizó
en ese parágrafo. Las componentes directas e inversas del vector posición eran:

x = ρ cos θ ; y = ρ sin θ ; z = z
y
ρ = x 2 + y 2 ; θ = tan −1 ; z=z
x
O sea:
r
r = ρ cos θ eˆρ + ρ sin θ eˆθ + z eˆz (3-9)

para las coordenadas cilíndricas. Y el vector

r
r = ρ cos θ eˆρ + ρ sin θ eˆθ (3-10)

para las coordenadas polares en el plano.

Si el vector posición es variable en función del tiempo, podemos hallar sus

componentes de velocidad y aceleración derivándolo con respecto al tiempo.

Como se vio en el Capítulo 1, el vector posición en coordenadas cilíndricas, era:

r
r = OP = ρ eˆρ + zeˆz
Su derivada temporal:
r deˆρ
dr deˆ
= ρ& eˆρ + ρ + ze
& ˆz + z z (3-11)
dt dt dt

Cuando el vector posición pasa de la posición

P a otra próxima P + ΔP , las tres
componentes varían y también lo hace el versor
'
êρ que rota a una nueva posición êρ en la cual
el versor tiene el mismo módulo pero cambió su
posición.
Tal como se ve en la figura, al rotar êρ en un
ángulo Δθ da origen a un vector Δêρ que al

pasar al límite para un Δt → Δθ → 0 nos define la derivada:

7
 deˆρ deˆρ dθ & deˆρ
= =θ (3-12)
dt dθ dt dθ

Δeˆρ
Y donde el límite del cociente (cuerda/ángulo natural) lim → eˆθ es un versor
δθ →0 Δθ
de módulo unitario, y con la dirección del versor normal a êδ que es precisamente êθ ;
deˆρ
por lo cual esa derivada es = eˆθ .
dθ
La otra derivada, del versor eˆz , al variar la posición de P , consiste en un
desplazamiento de dicho versor a lo largo de z , por lo tanto su derivada es el mismo
versor eˆz .

r
r dr
Así la velocidad en cilíndricas será: v= = ρ& eˆρ + ρθ&eˆθ + ze
& ˆz (3-13)
dt
r
r dr
Mientras que en coordenadas polares será: v= = ρ& eˆρ + ρθ&eˆθ (3-14)
dt

Las componentes de la velocidad se llaman respectivamente: radial, transversal y

vertical. En el caso del movimiento plano sólo hay componente radial y transversal.
Estas fórmulas pueden verificarse derivando las (3-9) o las (3-10) y expresando sus
valores en las coordenadas cilíndricas o polares.

Para la aceleración se derivará la velocidad y con razonamientos como los

anteriores acerca de las derivadas de los versores, se obtiene:
r deˆρ
r dv deˆ
a= = ρ eρ + ρ
&& ˆ & & &eˆθ + ρθ&&eˆθ + ρθ& θ + &&
+ ρθ zeˆz
dt dt dt
r
r dv
Cilíndricas: a= = ( ρ&& − ρθ& 2 )eˆρ + (2 ρθ
& & + ρθ&&)eˆθ + &&
zeˆz (3-15)
dt
r
r dv
Polares: a= = ( ρ&& − ρθ& 2 )eˆρ + (2 ρθ
& & + ρθ&&)eˆθ (3-16)
dt

8
Problema 3-4:
Un punto material se mueve a lo largo de la hélice cilíndrica A − B en
el sentido creciente del ángulo θ . Su aceleración angular es γ = 5t y su movimiento
vertical es z = 4 + 3t , siendo ρ = 8cm el radio del cilindro.
2

Hallar su velocidad y aceleración en coordenadas cilíndricas y sus valores particulares

luego de t = 4 seg .

Solución:

Las características del movimiento

descripto en el problema implican que el
r
radio del cilindro ρ sea de módulo
constante y que la aceleración angular sea
γ = θ&& = 5t .
La velocidad se obtiene con la fórmula:
r
r dr
v= = ρ& eˆρ + ρθ&eˆθ + ze
& ˆz
dt
t 5 2
Donde: ρ& = 0 ; θ& = ∫ θ&&.dt = t
0 2
r
∴ v = 20t eˆθ + 6t eˆz
2

En el instante t = 4 seg . , punto P la

r cm
velocidad es: v = 320eˆθ + 24 eˆz ( )
s
r
r dv
Para la aceleración, usaremos: a = = ( ρ&& − ρθ& 2 )eˆρ + (2 ρθ
& & + ρθ&&)eˆθ + &&
zeˆz
dt
r cm
Cuyos valores, al derivar, son: a = ( −50t 4 )eˆρ + (40t )eˆθ + 6eˆz ( 2 )
s
r cm
Y a los 4 seg , la aceleración es: a = −256eˆρ + 160eˆθ + 6eˆz ( 2 )
s

Problema 3-5:

9
 Una partícula se mueve sobre una elipse cuyas ecuaciones paramétricas son
⎧ x = 3sin t
⎨ sin considerar las unidades. Hallar su velocidad y aceleración en
⎩ y = 5cos t
coordenadas polares para un instante cualquiera y para un tiempo t = 0,7

Solución:

Dado que las ecuaciones paramétricas anteriores no están en coordenadas

polares, para resolver el problema en las componentes polares deberemos plantear las
relaciones entre las coordenadas cartesianas y las polares.
En el problema propuesto, podemos expresar a ρ en función de x( t ) e y( t )
r
como: ρ = x(t ) iˆ + y(t ) ˆj y en consecuencia su módulo será:

ρ = x 2 (t ) + y 2 (t )

y luego hallar su derivada para obtener la velocidad en coordenadas polares cuya

fórmula general es:
r
r dr
v= = ρ& eˆρ + ρθ&eˆθ
dt
La velocidad radial ρ& êδ vale:

ρ = 9sin 2 t + 25cos 2 t
−32sin t cos t
∴ ρ& =
2 9sin 2 t + 25cos 2 t

Que para t = 0,7 da: ρ = 4, 28

y ρ& = −1,84
El movimiento sobre la elipse comienza
en el punto A , pasa por el punto P en
que el parámetro t = 0,7 y termina en B

Para las coordenadas polares el ángulo θ debe ser creciente, mientras que en
este movimiento ese ángulo decrece, dado que el movimiento comienza en A , por lo
cual su velocidad angular de “decrecimiento”, o sea θ& , debe tomarse negativa.

10
 Para hallar la velocidad transversal: ρθ&êθ debemos saber cómo varía el ángulo
con el tiempo. La relación del ángulo θ con las coordenadas x, y está dado por la
relación:
y y d u&
θ = tan −1 Con u= , su derivada con el tiempo es: (tan −1 u ) =
x x dt 1+ u2

d −1 y xy& − yx& −15(sin 2 t + cos 2 t )

Por lo tanto se tiene (tan ( )) = 2 =
dt x x + y2 ρ2

15 15
Tomando como negativa a θ& , su valor será: θ& = y para t = 0,7 θ& =
ρ 2
4, 282
r
r dr r
Reemplazando en la velocidad: v = = ρ& eˆρ + ρθ&eˆθ ; v = −1,84eˆρ + 3,5eˆθ
dt
r
Y cuyo módulo es: v = 3,95
r
Cálculo de la aceleración: Su valor es: a = ( ρ&& − ρθ& 2 )eˆρ + (2 ρθ
& & + ρθ&&)eˆθ

−32sin t cos t & 15

Partiendo de los valores antes obtenidos: ρ& = ;θ = 2
2ρ ρ
Calcularemos las demás derivadas:

& 152 −32 × 15sin t cos t && = 30 ×16sin t cos t

2
& &=
ρθ = 3 ; 2 ρθ ; ρθ
ρ 3
ρ 3
ρ
16 ρ (cos 2 t − sin 2 t ) 162 (sin t cos t ) 2
ρ&& = − −
ρ
2
ρ
3

Reemplazando para t = 0,7 :

ρ&& − ρθ& 2 = −1, 41 − 2,87 = −4, 28 r

∴ a = −4, 28eˆρ
& & + ρθ&& = 0
2 ρθ

Problemas propuestos

11
 1. − Una partícula se mueve en un plano y las ecuaciones del movimiento o de
⎧ ρ = h cos ωt
su trayectoria son: ⎨ Obtener las componentes de su velocidad y
⎩θ = ωt
aceleración en coordenadas polares. Verificar que el movimiento
es circular uniforme.

2. − Una partícula se mueve en un plano y las ecuaciones del movimiento o de

⎧ ρ = at 3
⎪
su trayectoria son: ⎨ 1 2 Obtener las componentes de su velocidad y
⎪θ = bt
⎩ 2
aceleración en coordenadas polares.

3. − Hallar la trayectoria de una partícula que se mueve en el plano x− y con

velocidad de componentes cartesianas Vx = ky ; Vy = kx . Si inicialmente la partícula
r
se encuentra en la posición r0 = α iˆ , calcular el tiempo que tarda en alcanzar una
r
posición genérica r = x iˆ + y ˆj . Usar un sistema de coordenadas apropiado.

4. − El movimiento de una partícula sobre una circunferencia de radio R viene

⎧ x = R sin ω t
dado por las ecuaciones: ⎨ Obtener las componentes de su velocidad y
⎩ y = R cos ω t
aceleración en coordenadas polares.

Componentes esféricas de velocidad y aceleración

Las componentes directas e inversas del vector posición eran:

12
x = r sin θ cos ϕ r = x2 + y 2 + z 2
x2 + y 2
−1
y = r sin θ sin ϕ θ = tan
z
y
z = r cos θ ϕ = tan −1
x
r
Para convertir la distancia r = OP a las
coordenadas cartesianas, se proyecta sobre los
tres ejes:
r
r = r sin θ cos ϕ iˆ +
(3-17)
+ r sin θ sin ϕ ˆj + r cos θ kˆ

Si el vector posición es variable en función del tiempo, podemos hallar sus

componentes de velocidad y aceleración derivándolo con respecto al tiempo.

Ahora, el vector posición en coordenadas esféricas, viene dado por la fórmula:

r
r = OP = r eˆr (3-18)
Cuando el punto P se desplaza en una magnitud elemental hasta P + ΔP
intervienen tres tipos de desplazamientos posibles: uno en el sentido del vector posición,
r
∂r
es decir en la dirección dada por el versor eˆr = r ∂r
∂r
∂r
Otra en el sentido de la colatitud, cuando varía el ángulo θ que el vector posición
r
∂r
forma con el eje z , dirección dada por el versor eˆθ = r ∂θ
∂r
∂θ
Y el último, en el sentido de la longitud, cuando varía el ángulo ϕ , que es el ángulo
que forma la proyección del vector posición sobre el plano x − y con el eje x , o sea,
r
∂r
r ∂ϕ
la dirección dada por el versor eϕ = r .
∂r
∂ϕ

13
La velocidad de desplazamiento
de un punto P viene dada por
la derivada temporal de
r
r = r eˆr :
r
r dr deˆ
v= = re
& ˆr + r r (3-19)
dt dt
Donde la derivada del versor eˆr
tiene tres direcciones posibles
de variación eˆr , eˆθ y eˆϕ .
El desplazamiento del vector
r
posición Δr es la suma de los
desplazamientos:
r
Δr1 = Δr eˆr
r
Δr2 = r Δθ eˆθ sentido de êθ
r
Δr3 = ( r sin θΔϕ )eˆϕ en êϕ .

En consecuencia el desplazamiento total será la suma:

r r r
Δr1 + Δr2 + Δr3 = Δr eˆr + r Δθ eˆθ + r sin θ Δϕ eˆϕ
Si se divide todo por Δt y lo hacemos tender a cero, obtenemos la expresión de la
derivada, o sea, la velocidad del punto P :

r
v = r& eˆr + rθ& eˆθ + r sin θ ϕ& eˆϕ (3-20)

Una forma más analítica para llegar a la fórmula anterior, es considerar al vector
posición como:
r
r = r sin θ cos ϕ iˆ + r sin θ sin ϕ ˆj + r cos θ kˆ
r
∂r
y luego hallar: eˆr = r ∂r = sin θ cos ϕ iˆ + sin θ sin ϕ ˆj + cos θ kˆ (3-21)
∂r
∂r

⎧(− sin θ cos ϕ ϕ& + cos θ cos ϕ θ&)iˆ +

deˆr ⎪
a continuación hallar: = ⎨ + (sin θ cos ϕ ϕ& + cos θ sin ϕθ&) ˆj − (3-22)
dt ⎪
&ˆ
⎩ − sin θ θ k
Verificando que equivale a:

14
 deˆr &
= θ eˆθ + sin θ ϕ& eˆϕ
dt r
r dr deˆ
Que al reemplazar en v = = re& ˆr + r r obtenemos nuevamente (3-20).
dt dt

Para la aceleración se derivará la velocidad y con razonamientos como los

anteriores acerca de las derivadas de los versores, sobre todo teniendo en cuenta las
fórmulas (3-21), (3-22) y (3-23):
r
r dv d
a= = ( r& eˆr + rθ& eˆθ + r sin θ ϕ& eˆϕ )
dt dt
r
∂r
eˆθ = r ∂θ = cos θ cos ϕ iˆ + cos θ sin ϕ ˆj − sin θ kˆ (3-23)
∂r
∂θ
r
∂r
∂ϕ
eˆϕ = r = − sin ϕ iˆ + cos ϕ ˆj (3-24)
∂r
∂ϕ

⎧(&&r − rθ& 2 − r sin θ ϕ& 2 ) eˆr +

r ⎪⎪
Se obtiene: a = ⎨ + ( rθ&& + 2r&θ& − r sin θ cos θ ϕ& ) eˆθ +
2
(3-25)
⎪ &
⎪⎩ +( r sin θϕ&& + 2r&ϕ& sin θ + 2r cos θθϕ& ) eˆϕ

15
Si el punto P se desplaza
sobre un paralelo de la esfera a
radio constante, un
movimiento elemental es una
rotación alrededor del eje z .
En la figura adjunta se observa
que al rotar un ángulo Δϕ lo
hará alrededor del eje z y su
r
velocidad angular será ϕ& en la
dirección de z o del versor k̂ .
De la misma forma, si rota un
ángulo elemental Δθ sobre
un meridiano lo hará alrededor
del versor êϕ y con una
r&
velocidad angularθ .

Si sumamos las dos velocidades angulares obtenemos el vector velocidad

angular total:
r r r
ω = ϕ& + θ& = ϕ& kˆ + θ&eˆϕ = ϕ& (cos θ eˆr − sin θ eˆθ ) + θ&eˆϕ (3-26)
r r r&
O también: ω = ϕ& + θ = ϕ& kˆ + θ&eˆϕ = ϕ& kˆ + θ&( − sin ϕ iˆ + cos ϕ ˆj ) (3-27)
según la fórmula (3-23).
r
En función de la velocidad angular ω , que representa la velocidad de rotación
de la terna móvil eˆr , eˆθ , eˆϕ sobre la superficie de la esfera, se pueden obtener las
siguientes relaciones, conocidas como fórmulas de Poisson:
r
⎧ê&r = ω × eˆr
⎪ r
⎨ê&θ = ω × eˆθ (3-28)
⎪& r
⎩êϕ = ω × eˆϕ
Que expresan muy sencillamente la velocidad de rotación del versor en función de la
velocidad angular del triedro y del mismo versor.

Problema 3-6:
Un observador sobre la superficie terrestre, con vector posición
r
r0 , ubicado en el instante t = 0 en el punto P de colatitud θ 0 y longitud ϕ0 , observa
que un avión levanta vuelo hacía la dirección noreste y mide que la altura sobre el nivel
del suelo que va adquiriendo el avión crece según la fórmula:
h = 5t 2 e −t en metros.

16
 Observa, además, que se aleja en sentido del paralelo según la ecuación:
ϕ = 5t
y en sentido del meridiano según la fórmula θ = −2t .

Se pide calcular la velocidad y la aceleración del avión.

Solución:
Eligiendo un sistema de coordenadas esféricas ubicadas en el punto del
observador, las ecuaciones a considerar son:
⎧r = 5t 2 e −t
⎪
⎨θ = −2t
⎪ϕ = 5t
⎩
Por lo cual, utilizando la
r
velocidad en coordenadas esféricas: v = r& eˆr + rθ& eˆθ + r sin θ ϕ& eˆϕ

Derivando se obtiene:
r
v = [(10t − 5t 2 )e −t ] eˆr − [10t 2 e −t ]eˆθ + [25t 2 e −t sin (−2t ) ] eˆϕ

Luego, derivando nuevamente, se obtiene la aceleración, con la fórmula general:

⎧(&&
r − rθ& 2 − r sin θ ϕ& 2 ) eˆr +
r ⎪⎪
a = ⎨+ (rθ&& + 2r&θ& − r sin θ cos θ ϕ& 2 ) eˆθ +
⎪ && ˆ
⎩⎪+ (r sin θϕ + 2rϕ sin θ + 2r cos θθϕ ) eϕ
&& & &

ar = [(10 − 20t + 5t 2 ) − 20t 2 − 125t 2 sin(−2t )]e −t

aθ = [ −4(10t − 5t 2 ) + 25(10t − 5t 2 )sin( −2t ) cos(−2t )]e −t

aϕ = [10(10t − 5t 2 )sin(−2t ) − 20(5t 2 ) cos(−2t )]e −t

Problema 3-7:
Una partícula está obligada a moverse en un plano de colatitud
constante θ = Cte. en un entorno definido en coordenadas esféricas, el cual puede
corresponder a un movimiento sobre la superficie terrestre.

17
 Vr
Además debe cumplir con la condición de velocidades: = Cte.
Vϕ
Estudiar qué tipo de movimiento posible le corresponde.
Solución:
Vr r& dr
Dado que: = = C Integrando: ∫ = C sin θ ∫ dϕ
Vϕ rϕ& sin θ r
Se obtiene: ln r = C sin θ .ϕ → r = eC sin θ .ϕ = eC1.ϕ
Que es una espiral logarítmica en el plano de colatitud θ normal al eje z .

Problema propuesto:
Ídem al caso anterior pero ahora las condiciones que debe cumplir
el movimiento de la partícula son:
Vϕ
r = Cte. y = Cte.
Vθ
Hallar el tipo de movimiento posible.

3.-) Movimiento a lo largo de curvas específicas o mov. vinculado.

Es frecuente que una partícula se mueva a lo largo de una trayectoria especial. Si

esa trayectoria es una recta, el movimiento es rectilíneo y en tal caso ya se han visto las
reglas de su análisis.

Pero es frecuente también que la trayectoria sea una circunferencia, una

parábola, una elipse, etc. En tales casos una técnica de estudio posible es el uso de un
sistema de coordenadas que se mueven a lo largo de la trayectoria, como vimos en el
caso de la rotación del triedro eˆr , eˆθ , eˆϕ sobre la superficie de la esfera.

18
Tal triedro es conocido
como triedro intrínseco o de
Frenet, siendo sus versores
unitarios y ortogonales, o
sea, ortonormales.
Si C representa una curva
cualquiera en el espacio
tridimensional, el triedro
está formado por un versor
tangente Tˆ a la curva, un
versor normal N̂ en el
plano osculador y normal al
versor tangente y un versor
B̂ binormal, que resulta ser
normal al plano formado por
los vectores tangente y
normal (plano osculador).

En geometría analítica se demuestra que los versores tangente, normal y

binormal, resultan de la intersección de los siguientes planos y la curva C :

Tangente Tˆ : intersección del plano osculador y el plano rectificante y es normal

al plano normal. Tangente a la curva C .
Normal N̂ : intersección del plano osculador y el plano normal y es normal al
plano rectificante. Normal principal a la tangente Tˆ y contenida
en el plano osculador.
Binormal B̂ : intersección del plano normal y el plano rectificante y es normal al
plano osculador. Normal a la tangente Tˆ y a la normal principal.

En la cinemática, el estudio del movimiento sobre una curva puede realizarse en forma
paramétrica. El parámetro utilizado es la distancia s medida sobre la curva, entre la
posición actual de la partícula y un origen fijo elegido a conveniencia, también sobre la
curva.
Luego las ecuaciones paramétricas de la tryectoria son:
x = x( s ) ; y = y ( s ) ; z = z ( s )
r
r ( s ) = x( s )iˆ + y ( s ) ˆj + z ( s )kˆ

La velocidad en el triedro cartesiano es definida como:

19
 r r dx dy ˆ dz dx dy ˆ dz ˆ
r& = v = s& iˆ + s& j + s& kˆ = s& ( iˆ + j + k) (3-29)
ds ds ds ds ds ds
Precisamente, en geometría analítica se demuestra que la suma de las derivadas
dx dy ˆ dz ˆ
Tˆ = ( iˆ + j + k) (3-30)
ds ds ds
forma la expresión del versor tangente a la curva, de lo cual la cinemática aprovecha
para formalizar la expresión simple de la velocidad de una partícula como:

r
v = sT
&ˆ (3-31)

La fórmula encierra una notable propiedad de la velocidad que no resaltaba en

otros sistemas de coordenadas: El vector velocidad de una partícula es siempre
tangente a su trayectoria y su módulo es la derivada de la función distancia s (t )
respecto al tiempo. Por tal motivo este sistema de coordenadas se llama también
“sistema natural” de coordenadas (para la física).

Otras fórmulas relativas a la velocidad son.

Referidas a la terna cartesiana, se tiene: s& = x& 2 + y& 2 + z& 2 (3-32)

v 2 = s& 2 = x& 2 + y& 2 + z& 2

r r
r dr dr r& r&
dr dt dt r r
Tˆ = = r = = = (3-33)
ds dr s& s& x& + y& + z&
2 2 2
dt
Si el parámetro s en lugar de ser una distancia (un elemento de arco) fuese otro valor,
por ejemplo un ángulo, el versor tangente sería:
r
r dr
dr dϕ
Tˆ = =
ds ds
dϕ

La aceleración se calcula derivando la velocidad.

r
r&& r dv d ˆ dTˆ
r =a= = ( sT
& ) = &&
sTˆ + s& (3-34)
dt dt dt

20
Nuevamente se pone de relieve la simplicidad de la expresión del vector aceleración,
como suma de solamente dos componentes.

dTˆ dTˆ
Consideremos la derivada = s& sobre la trayectoria y tomemos un elemento de
dt ds
ella en la cual nos desplazamos desde P a P + ΔP con un diferencial de ángulo Δθ ,
en el punto P tenemos el versor tangente Tˆ , el versor normal N̂ y el radio de
curvatura de la trayectoria, que llamaremos R . Para llegar al punto P + ΔP se recorre
el trayecto Δs y allí se tiene un nuevo versor tangente Tˆ + ΔTˆ de módulo unitario
pero girado respecto al versor origen Tˆ .

Formando ahora dos triángulos

elementales con O, P y ( P + ΔP ) , y
otro con O ', Tˆ y (Tˆ + ΔTˆ ) , se puede
establecer una relación de igualdad entre
ambos por tener el mismo ángulo Δθ .

Δs ΔT ΔTˆ 1
ˆ
= → = Tˆ
R Tˆ Δs R
Haciendo tender Δs a cero, el módulo
de Tˆ es unitario y el ΔTˆ tiene la
dirección de la normal en el punto P.

dTˆ dTˆ 1 ˆ
Con lo cual la derivada se convierte en: = s& = sN
& (3-35)
dt ds R
Reemplazando en (3-34) se obtiene
r
r r dv d ˆ
&& 1
la fórmula de la aceleración: r =a= = ( sT
& ) = &&
sTˆ + s& 2 Nˆ (3-36)
dt dt R

1
R es el radio de curvatura de la trayectoria en cada punto de la misma y es la
R
llamada curvatura de flexión o primera curvatura.

Las dos componentes de la aceleración se llaman:

sTˆ es la aceleración tangencial o lineal.
&&

21
 v2 ˆ
N es la aceleración normal o centrípeta.
R
El valor de la curvatura principal o de flexión se obtiene de considerar las fórmulas:
1 dTˆ 1 dTˆ
= =
R ds s& dt
R dTˆ
N̂ puede calcularse (de (3-35) ) con: Nˆ =
Mientras que el versor
s& dt
Otras fórmulas relativas a la aceleración y a los versores Nˆ y Bˆ son.

Valor de la curvatura de flexión: El producto vectorial

r& &&r v2 ˆ v3 ˆ
r × r = (vT ) × (vT
ˆ & + N) = B
ˆ
R R
Tomando el módulo del producto vectorial y despejando:
r& &&r r r
1 r ×r r& × &&
r
= 3 = 3 (3-37)
R v s&
Si el movimiento ocurre en un plano, la velocidad, aceleración y la curvatura vienen
dadas por:
v 2 = s& 2 = x& 2 + y& 2 ; a 2 = && x 2 + &&y2
r& &&r
1 r ×r &&& − yx
xy &&&
= r3 = 3
(3-38)
R r& ( x& 2 + y& 2 ) 2

Si la curva en el plano viene dada en la forma usual de las ecuaciones explícitas:

1 y ''
y = f ( x) → = (3-39)
R (1 + y '2 ) 3
2
Además, al ser una curva plana, el versor binormal es nulo, por lo tanto se puede poner:
Tˆ ⋅ Nˆ = 0 y como Tˆ = Tx iˆ + Ty ˆj y Nˆ = N x iˆ + N y ˆj
Ty
Se pueden calcular: Tx N x + Ty N y = 0 por lo cual Nˆ = [( − )iˆ + ˆj ]N y
Tx
Ty 1
Como debe cumplirse que: ( N y )2 + ( N y )2 = 1 ∴ N y =
Tx Ty
1 + ( )2
Tx
Finalmente se tiene una expresión simplificada para el versor normal.

22
 Ty
(− )iˆ + ˆj
Tx
Nˆ = (3-40)
Ty
1+ ( )2
Tx
Para curvas en el espacio en que existe un versor binormal, la ecuación del versor
normal se obtiene de la expresión:
r& &&r r&
( r ×r)× r
Nˆ = r r (3-40)’
r& × &&
r ⋅ s&
Los versores del triedro intrínseco cumplen entre sí las condiciones:

Tˆ × Nˆ = Bˆ ; Nˆ × Bˆ = Tˆ ; Bˆ × Tˆ = Nˆ (3-41)

Problema 3-8:

Una partícula se mueve a lo largo de una

1 2
parábola de ecuación y= x . Cuando
4
la partícula está en el punto P (4, 4) su
m
velocidad es de 10 y su aceleración
s
m
tangencial es de 10 2 . Hallar la
s
aceleración total en el mismo punto.

Solución:
r r
&& 1
La fórmula de la aceleración es r = a = &&
sTˆ + s& 2 Nˆ de la cual
R
desconocemos el radio de curvatura. Además, dado que la curva está en coordenadas
cartesianas, también nos interesará conocer las pendientes del versor tangente Tˆ y del
versor normal N̂ .
La curvatura de la parábola, por ser una curva plana y dada su ecuación en forma
1 y ''
explícita, nos permite usar la fórmula: y = f ( x) → = y como
R (1 + y '2 ) 3
2
1 2 1 1
y= x → y ' = x → y '' =
4 2 2

23
 1 1
Reemplazando en x=4 hallamos y' = 2 y ∴= = 0,0447
R 22,36
v2 m
La aceleración normal: aN = = 4, 47 2
R s
r m
Asímismo la aceleración total: a = 10Tˆ + 4, 47 Nˆ ( 2 )
s
El versor tangente en P se halla con la tangente en ese punto:
1
tan α = yP' = x para x = 2 ∴ tan α = 63, 43º
2
Y como Tˆ = cos α iˆ + sin α ˆj → Tˆ = 0, 447 iˆ + 0,894 ˆj

Por otra parte, el versor N̂ por ser normal al Tˆ ,

Nˆ = − sin α iˆ + cos α ˆj = −0,894 iˆ + 0, 447 ˆj

r m
Y la aceleración total será: a = 0, 47 iˆ + 10,94 ˆj ( 2 )
s

Problema 3-9:

Un punto material se mueve sobre una hélice cilíndrica cuyas ecuaciones

paramétricas son:
x = 3sin θ ; y = 3cos θ ; z = 4θ ; θ = 2t 2
Hallar, en la terna intrínseca los siguiente valores para t = 3 .
Velocidad - Aceleración - Los versores Tˆ y Nˆ - El radio de curvatura.

Solución: Obsérvese que ahora el parámetro s de la distancia sobre la curva, es

reemplazado por el ángulo θ que produce igualmente un desplazamiento s = θδ
siendo δ el radio del cilindro.
El vector posición es:
r
r = xiˆ + yjˆ + zkˆ = 3sin θ iˆ + 3cos θ ˆj + 4θ kˆ con θ = 2t 2
Y, según la definición de velocidad, se tiene:

r
v = sT
& ˆ = x& 2 + y& 2 + z& 2 Tˆ
r
& ˆ = (12t cos θ ) 2 + (−12t sin θ ) 2 + (16t ) 2 Tˆ = 20 t Tˆ
v = sT

24
 r
Para t = 3 y θ = 2t 2 el cálculo da: v = sT
& ˆ = 60 Tˆ

Además se puede calcular la dirección de Tˆ :

dx ˆ dy ˆj + dz kˆ
i+
T=
ˆ d θ dθ dθ = 3 cos θ iˆ − 3 sin θ ˆj + 4 kˆ
dx ˆ dy ˆj + dz kˆ 5 5 5
i+
dθ dθ dθ

Y para el instante t =3 Tˆ = 0,396 iˆ + 0, 45 ˆj + 0,8 kˆ

r
v = 60 Tˆ = 23,77 iˆ + 27,03 ˆj + 48 kˆ → v = s& = 60

Para la aceleración:
r ds& ˆ v 2 ˆ (20.t ) 2 ˆ
a = T + N = 20 T + ˆ N
dt R R
Nos falta conocer la curvatura y el versor N̂ .

La curvatura se halla con:

1 dTˆ 1 dTˆ 1 3 3
= = = − sin θ .4t iˆ − cos θ .4t ˆj =
R ds s& dt 20.t 5 5

3 .4.t
1 3
= 5 =
R 20.t 25

R dTˆ
Mientras que el versorN̂ se calcula como: Nˆ =
s& dt
25 12.t 12.t
Nˆ = (− sin θ iˆ − cos θ ˆj ) = − sin θ iˆ − cos θ ˆj
3.20.t 5 5

r v2 ˆ
Y la aceleración será: a = vT& + N = 20 Tˆ + 48.t 2 Nˆ
ˆ
R
Reemplazando las direcciones de Tˆ y Nˆ para t = 3 se tiene:

r
a = 20(0,396 iˆ + 0, 45 ˆj + 0,8 kˆ) + 48 × 9(0,75 iˆ − 0,66 ˆj )

25
 r
a = 332 iˆ − 276 ˆj + 16 kˆ

Problema 3-10: (Repetir el problema 3-5 en coordenadas intrínsecas).

Una partícula se mueve sobre una elipse cuyas ecuaciones paramétricas

⎧ x = 3sin t
son ⎨ sin considerar las unidades. Hallar su velocidad y aceleración en
⎩ y = 5cos t
coordenadas intrínsecas para un instante cualquiera y para un tiempo t = 0,7

Solución:
r
El vector posición es r = 3sin t iˆ + 5cos t ˆj
r
r dr
Y la velocidad es definida por v = sT
&ˆ= Tˆ = x& 2 + y& 2 Tˆ
dt
r r
O sea: v = 9cos t + 25sin t Tˆ y en t = 0,7 v = 3,95 Tˆ
2 2

La velocidad tiene como única componente la dirección del versor tangente.

Dado que el vector posición del punto P viene dado en coordenadas cartesianas, es
posible conocer también la dirección del versor tangente en esas coordenadas.
r r r
dr r& r& 3cos t iˆ − 5sin t ˆj
T=
ˆ = = =
ds s& x& 2 + y& 2 9cos 2 t + 25sin 2 t
Y en t = 0,7 vale:
2, 29 iˆ − 3, 22 ˆj
Tˆ = = 0,58 iˆ − 0,82 ˆj
3,95
Por lo tanto la velocidad es:
r
v = 3,95 Tˆ = 3,95(0,58 iˆ − 0,82 ˆj )

La aceleración se calcula con:

r
r r dv d ˆ
&& 1
r =a= = ( sT
& ) = &&
sTˆ + s& 2 Nˆ
dt dt R

26
 32sin t cos t
Donde s& = 9cos 2 t + 25sin 2 t ∴→ &&
s=
2 9cos 2 t + 25sin 2 t
Reemplazando para t = 0,7
7,88
aT = &&
s= = 2,00
3,95
Para hallar la aceleración centrípeta o normal, debemos hallar la curvatura con:

r& &&r
1 r × r (3cos t iˆ − 5sin t ˆj ) × (−3sin t iˆ − 5cos t ˆj )
= 3 =
R s& ( 9cos 2 t + 25sin 2 t )3
Reemplazando para t = 0,7
r& &&r
1 r × r (2, 29 iˆ − 3, 22 ˆj ) × (−1,93 iˆ − 3,82 ˆj )
= 3 = = 0, 24
R s& 3,953

s& 2 3,952
La aceleración centrípeta vale: an = = = 3,78
R 4,13
Y la aceleración total es:
r r
a = 2 Tˆ + 3,78 Nˆ de módulo a = 4, 28

Comparando este resultado con el obtenido en coordenadas polares, Problema

3-5, se observa que la velocidad en intrínsecas tiene una sola componente mientras tiene
dos en polares. La aceleración tiene una sola componente en polares, dirigida al centro
O, mientras que aquí tiene dos componentes, una según la tangente y otra según la
normal a la curva.

Si se quisiera conocer la dirección de la normal, se usará la ecuación:

R dTˆ R d 3cos t iˆ − 5sin t ˆj
Nˆ = = ( )
s& dt s& dt 9cos 2 t + 25sin 2 t
Que para el tiempo t = 0,7 , y por ser normal a Tˆ , nos da:

Nˆ = −0,82 iˆ − 0,58 ˆj

27
Si ahora hallamos el valor de la aceleración para
t = 0,7 con lo valores hallados de Tˆ y Nˆ
encontramos:
r
a = 2 Tˆ + 3,78 Nˆ =
2(0,58 iˆ − 0,82 ˆj ) + 3,78(−0,82 iˆ − 0,58 ˆj )
r
a = −1,93 iˆ − 3,82 ˆj
Si se compara este valor con el radio vector de P
r
r = 3sin t iˆ + 5cos t ˆj = 1,93 iˆ + 3,82 ˆj
Se nota que la aceleración tiene la misma dirección
y sentido contrario que el radio vector. Igual
resultado se obtuvo en el Problema 3-5.

Ejemplo: Un interesante problema de

persecución es el misil atacando a un avión al
cual sigue, guiándose por sus gases de escape
infrarrojos.

En una terna cartesiana ortogonal se define

la trayectoria del avión como C1 y con C2 la
trayectoria del misil en su seguimiento. Las
características del misil son que su velocidad en
todo instante es tangente a su trayectoria C2 y
apuntando siempre al target o blanco que es el
avión.

Sean A( x A ; y A ) las coordenadas del

blanco en un instante cualquiera, con una
r
velocidad u tangente a su trayectoria; mientras
que el misil P ( x; y ) tiene esas coordenadas y
r
con una velocidad v también tangente a su
trayectoria.

Dado que en cada punto de su trayectoria C2 el misil apunta al avión A , la

y −y
condición se expresa como: tan θ = A
xA − x
Y como este valor coincide con la derivada de la trayectoria de C2 en el punto P la
condición se resume en: y A − y = y 'P ( x A − x )

28
Problema 3-11
En los casos
L prácticos de persecución
misil-avión, hay
importantes
simplificaciones tales
como: la trayectoria del
avión C1 es rectilínea, su
velocidad es constante y la
velocidad del misil también
es de módulo constante en
el camino C2 .
Se toman como condiciones
iniciales, para
⎧ x A = 0 xP = 0
⎪
t = 0 ⎨ y A = 0 yP = y0
⎪ϕ = π / 2
⎩
Mientras que para el
instante genérico
⎧ A(ut ;0)
t =t⎨
⎩ P( x; y )
r r
v y u son constantes

En el instante t considerado, el avión habrá recorrido la distancia OA = ut iˆ ,

mientras el misil habrá recorrido la distancia de la curva BP = ρ = Vt .

29
 Además la velocidad del misil es mayor a la del avión, por lo cual u = kV con
k variando entre 0 < k < 1.
La distancia recorrida por el avión podemos igualarla a las sumas de los segmentos:

y
ut = x + QA = x +
tan ϕ
Como la trayectoria C2 es una cierta función y = f ( x) , su derivada en el punto P
es
negativa y coincide con tan ϕ en el mismo punto. Por lo tanto la expresión anterior
y dx
toma la forma: ut = x − = x− y
dy dy
dx
Si reemplazamos u por u = k V , y recordando que Vt = ρ , o sea, el arco recorrido
por el misil desde B a P , la fórmula anterior se convierte en:
dx
kVt = k ρ = x − y (*)
dy
Y por ser el arco BP la integral entre B y P de:
P P dx 2
ρ=∫ dx 2 + dy 2 = ∫ 1+ ( ) dy
B B dy
Reemplazando este valor en la ecuación (*) y luego derivándola respecto a y,
dx 2 d 2x
obtenemos la ecuación diferencial: k 1+ ( ) = − y 2 (**)
dy dy
dx
Para su integración puede ponerse: = Sh z
dy
Reemplazando en (**) , luego de derivar, nos da:
dz dy
k Ch z = − y Ch z o sea → − k = dz
dy y
Cuya integración deberá hacerse entre los puntos B y P :

y dy y y
−k ∫ =z es decir z = − k ln( ) = ln( 0 ) k
y0 y y0 y
Reemplazando z y teniendo en cuenta que:

dx 1 1⎡ y y ⎤
= Sh z = ⎡⎣e z − e − z ⎤⎦ = ⎢( 0 ) k − ( ) k ⎥
dy 2 2⎣ y y0 ⎦

30
Integrando nuevamente entre los puntos B y P:

y0k y 1 y
x=
2 ∫y0
y − k dy −
2 y0k ∫y
0
y k dy

Y la ecuación de la trayectoria resultante es:

⎡ k y1−k −k y k +1 ⎤ 4ky0
x = ⎢ y0 − y0 ⎥+
⎣ 2(1 − k ) 2( k + 1) ⎦ 1− k
2

Para que el misil alcance el blanco

deberá verificarse que

V > u ∴ k < 1 , por lo cual la

ecuación de x asegura que el tiempo de
impacto será menor a:

4 y0
t=
V (1 − k 2 )

4.-) Movimiento relativo o movimiento referido a ternas móviles

31
 En los casos en que el movimiento de una partícula es muy complejo o que sea
resultado de la combinación de más de un movimiento, resulta práctico utilizar más de
un sistema de referencia para fijar el movimiento final.

En tales casos se utiliza el

principio de superposición de
movimientos, como puede verse en
la figura adjunta.
El movimiento del punto P
puede plantearse directamente en
el sistema cartesiano Oo X oYo ,
considerado el sistema en reposo
respecto del observador, o puede
verse con referencia al sistema
móvil de traslación O1 XY .

Finalmente puede estudiarse directamente en el sistema móvil que rota y se traslada

O1 xy .
Si el movimiento se analiza en este último sistema, la partícula P aparecerá
moviéndose solamente a lo largo del eje x . La composición de movimientos obliga a
considerar la rotación propia del último sistema, que se referirá al sistema móvil
O1 XY , finalmente deberá componerse este sistema móvil de traslación con respecto al
de referencia Oo X oYo que está en reposo respecto al observador. Como ternas móviles
de referencia se pueden adoptar ternas de traslación, de rotación o combinación de
ambas características.

Así el planteo de analizar el movimiento de una partícula en un sistema móvil y

referirlo luego al sistema fijo, recibe el nombre de movimiento relativo. Las ventajas de
este método son bastante obvias ya que el análisis en cada uno de los sistemas se vuelve
sencillo de plantear matemáticamente, para luego sumar vectorialmente las magnitudes
obtenidas.
Como además este análisis del movimiento de una partícula se completará con el
estudio del movimiento de un punto material de masa m sometido a fuerzas, tema
correspondiente a la dinámica, se verá oportunamente cómo la aplicación de la teoría de
Newton exige que el sistema de referencia final sea inercial, o sea, en reposo absoluto
respecto a las estrellas fijas o con velocidad rectilínea y uniforme.

Movimiento referido a una terna móvil que rota y se traslada

Supongamos un sistema OXYZ , que consideramos fijo, y un observador fijo

en ese sistema; y consideremos un sistema O1 xyz que se halla en movimiento respecto
al anterior en el cual existen observadores fijos al mismo.

32
Si tenemos una partícula A en movimiento, los observadores de ambos sistemas verán
el movimiento de la misma de una forma diferente.

Al hacer ambos observadores sus propias mediciones de las velocidades y

aceleraciones de la partícula, las conclusiones a que lleguen deben poder relacionarse
entre sí.

El movimiento del sistema móvil respecto al fijo, puede pensarse como la

superposición de una traslación y una rotación. Es decir, haciendo uso del Principio de
Superposición, la velocidad y la aceleración de una partícula se forman con dos
términos:
el debido al sistema móvil si sólo se trasladara y el debido al sistema móvil si sólo
rotara. Esto será demostrado posteriormente.

Será posible entonces estudiar los movimientos de traslación y de rotación en

forma separada y por fin sumar vectorialmente los resultados obtenidos para llegar al
movimiento resultante.

Sea el caso de una partícula A cuyo movimiento es analizado por los

observadores del sistema móvil O1 xyz y por los observadores que están en el sistema
fijo OXYZ .

El origen O1 de la terna
móvil tiene como vector
r
posición a R01 referido a la
terna fija en O . Además, la
terna móvil tiene un
movimiento de rotación
propio alrededor de su origen
r r
O1 de vector ω = ϕ& que es
un componente más del
movimiento de la partícula.

La partícula A tiene un
vector posición respecto a la
r
terna móvil que es r '( x , y , z )
de componentes:
r
r ' = x iˆ + y ˆj + z kˆ .

Mientras que con respecto a la terna inercial O el vector posición de la partícula A es

r r r
r = R01 + r ' (3-42)

33
1. − Análisis de la velocidad de la partícula.

Si los observadores del sistema fijo quieren hallar la velocidad de la partícula

A , deberán derivar al vector posición, o sea, derivar la expresión (3-42) mediante la
expresión:
r r r
r ⎛ dr ⎞ ⎛ dR01 ⎞ ⎛ dr ' ⎞ r r
v =⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = V 01 + v ' (3-43)
⎝ ⎠F ⎝
dt dt ⎠F ⎝ dt ⎠F
Donde el subíndice ) F puesto al lado de la derivada significa que la misma es con
respecto al sistema fijo.
r
Siendo r ' = x iˆ + y ˆj + z kˆ (como se ve, definido en componentes de la terna móvil).
r
r dr ' dx ˆ dy ˆ dz ˆ diˆ djˆ dkˆ
v ' = ( )F = i + j+ k+x + y +z (3-44)
dt dt dt dt dt dt dt
donde los versores iˆ ˆj kˆ deben también ser derivados ya que ellos son variables
respecto a la terna fija, por estar rotando junto a la terna móvil.

De acuerdo con lo ya visto, la velocidad de rotación de un vector de módulo

constante venía dada por las fórmulas de Poisson:
⎧ dî r ˆ dî r ˆ r ˆ
⎪ dt = ω × i ∴ x = x (ω × i ) = (ω × xi )
dt
⎪
⎪ djˆ r ˆ djˆ r r
⎨ = ω × j ∴ y = y (ω × ˆj ) = (ω × yjˆ) (3-45)
⎪ dt dt
⎪ dkˆ r dkˆ r r
⎪ = ω × kˆ ∴ z = z (ω × kˆ) = (ω × zkˆ)
⎩ dt dt

Por lo tanto, la ecuación (3-44) se convierte en:

r
r dr ' r
v ' = ( ) F = x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ + ω × ( x iˆ + y ˆj + z kˆ) =
dt (3-46)
r r r r r r
v ' = Vr + ω × r ' = Vr + Va
r
La velocidad
r v ' de la partícula es la suma de una velocidad que llamaremos relativa,
Vr medida por los observadores del sistema móvil, más una velocidad de rotación
debida al movimiento de rotación de la terna móvil respecto a la fija. Esta última
velocidad es también denominada velocidad de arrastre.

La fórmula (3-43) que da la velocidad de la partícula respecto al sistema fijo, se

completa con la derivada

34
 r d r&
V01 = ( x0i + y0 j + z0 k ) F = R01
ˆ ˆ ˆ
dt
Velocidad expresada también en componentes de la terna móvil.
Luego la velocidad de la partícula, respecto a la terna fija, será:

r r
r dr r r& r r r
v = ( ) F = V01 + v ' = R01 + Vr + ω × r ' (3-47)
dt
r
Siendo su interpretación: v es la velocidad (denominada, desde el punto de vista físico,
total o absoluta) de la partícula respecto a la terna fija.
r&
R01 velocidad de traslación de la terna móvil respecto a la fija
que se toma como parte de la velocidad de arrastre.
r
Vr velocidad relativa de la partícula referida a la terna móvil,
obtenida con la derivada relativa del vector posición
r r drr ' dx dy ˆ dz ˆ
r ' . Vr = = iˆ + j+ k
r dt dt dt dt
r r
Va = ω × r ' velocidad de arrastre de la partícula debido a la
r rotación de la terna móvil.
r dr '
v ' = ( ) F es la derivada respecto a la terna fija, del vector
dt r
posición r ' de la partícula medida desde el sistema móvil.

En resumen la velocidad total de la partícula es:

r r r r r& r r r&
r dr
v = ( ) F = Vr + ω × r '+ R01 = Vr + Va + R01 (3-47)’
dt

2. − Análisis de la aceleración de la partícula

La expresión de la aceleración se obtiene también como derivada respecto a la

terna fija del vector velocidad hallado anteriormente. La expresión de la derivada
respecto a la terna fija significa que cada vector, desplazamiento o velocidad, debe ser
derivado respecto a esa terna y no respecto a la terna móvil o relativa, pero las
componentes son tomadas en la terna móvil, por mayor simplicidad. Los ejemplos
posteriores aclararán estos aspectos.
r
r dv &&r d r d r r
a = ( ) F = R01 + (Vr ) F + (ω × r ') F (3-48)
dt dt dt

35
 r dx dy ˆ dz ˆ
Dado que la velocidad relativa tenía como expresión: Vr = iˆ + j+ k
dt dt dt
su nueva derivada respecto a la terna fija será:
d r d 2x ˆ d 2 y ˆ d 2z ˆ d iˆ d ˆj d kˆ
(Vr ) F = 2 i + 2 j + 2 k + x& + y& + z& =
dt dt dt dt dt dt dt
r r r r
x iˆ + &&
&& z kˆ + ω × ( x& iˆ + y& ˆj + z& kˆ) = ar + ω × Vr
y ˆj + &&

Luego falta derivar

d r r r& r r d r r& r r r r r r
(ω × r ') F = ω × r '+ ω × (r ') F = ω × r '+ ω × Vr + ω × (ω × r ')
dt dt
Sumando a la expresión anterior:

r
r dv &&r r r r r r r r r
a = ( ) F = R01 + ar + 2ω × Vr + ω& × r '+ ω × (ω × r ') (3-49)
dt
r
r dv r r r r &&r r r r r r
a = ( ) F = ar + ac + aa Con aa = R01 + ω& × r '+ ω × (ω × r ')
dt
r
Cuya interpretación es: a es la aceleración total o absoluta de la partícula respecto a la
terna fija.
&&r
R01 aceleración de traslación de la terna móvil, a veces forma
parte de la aceleración de arrastre.
r
ar aceleración relativa de la partícula referida a la
r
r dVr d 2 x ˆ d 2 y ˆ d 2 z ˆ
terna móvil. ar = = 2 i + 2 j+ 2 k
dt dt dt dt
r r r
ac = 2ω × Vr aceleración de Coriolis.
r r r r r r
aa = ω& × r '+ ω × (ω × r ') es la aceleración de
arrastre de la partícula debido a la rotación de la terna
r r r
móvil. En Física, al valor ω × (ω × r ') se lo denomina
aceleración centrípeta.

La ecuación (3-49) la cual expresa la aceleración vista desde la terna fija como
suma de las aceleraciones relevadas desde la terna móvil, se conoce como el “teorema

36
de Coriolis”. Más adelante volveremos a su uso en la dinámica para sistemas no
inerciales.

Teorema de la derivada relativa de vectores

Volviendo a la fórmula (3-46) puede notarse que la derivada de un vector,

definido en una terna móvil, respecto a la terna fija, da origen a dos vectores:
r r
dr ' r dr ' r r
( ) F = x& iˆ + y& ˆj + z& k + ω × ( x iˆ + y ˆj + z k ) = ( ) R + ω × r '
ˆ ˆ
dt dt
Que puede ser interpretado como si la derivada respecto a lar terna fija
(denominada también derivada absoluta) de un vector cualquiera B , con sus
coordenadas definidas en la terna móvil, es igual a la derivada del mismo vector
respecto a la terna móvil o relativa (denominada derivada relativa), más el producto
vectorial de la velocidad angular de la terna móvil por dicho vector. O sea, se tiene la
igualdad:
r r
dB dB r r
( )F = ( )R + ω × B (3-50)
dt dt

La ecuación anterior permite generalizar el concepto de derivada absoluta y

derivada relativa mediante la creación de un nuevo operador:
d .. d .. r
( ) F = ( ) R + ω × .. (3-51)
dt dt
tal que aplicado a una magnitud vectorial definida en una terna relativa, permite obtener
su derivada absoluta o referida a la terna fija.

Tanto la fórmula (3-50) como el operador se aplican para el caso en que la terna
relativa tenga un origen común o no con la terna fija O ≡ O1 , pero que cumpla con la
r& &&r
V
condición: 01 = R 01 = 0 .

Un ejemplo muy claro de esta propiedad se tiene si se deriva la velocidad

r
r dr ' r r r r r
v = ( ) R + ω × r ' = Vr + ω × r '
dt r r
dv dv r r
respecto a la terna fija con la fórmula: ( )F = ( )R + ω × v
dt dt
de la cual se obtiene la aceleración:
r
r dv r r r r r r r r
a = ( ) F = ar + 2ω × Vr + ω& × r '+ ω × (ω × r ')
dt

37
 El planteo de analizar el
movimiento de una partícula
en un sistema móvil y referirlo
luego al sistema fijo, recibe el
nombre de movimiento
relativo.
Ejemplo:
El punto A se encuentra fijo
sobre un aro de radio R que
comienza a rodar sin
deslizarse a lo largo de un
plano. En la figura inferior se
muestra al mismo aro un
tiempo después que comenzó
a rodar, siempre sobre la
misma trayectoria plana.

Llamaremos OXY al sistema

cartesiano en reposo y
adoptaremos un sistema móvil
de traslación y de rotación
O1 xy para analizar el
movimiento del punto A fijo
al disco.

Cuando el aro gire un ángulo ϕ , simultáneamente el centro O1 se desplazará

una distancia OO ' , con respecto a la terna fija. A su vez el punto A habrá rotado un
ángulo ϕ junto a la terna relativa (o terna móvil) O1 xy . La velocidad de rotación de
r
la terna es ω = −ϕ& kˆ = cte.

Velocidad: r
La terna móvil adoptada tiene una velocidad de traslación V01 respecto de O.

La velocidad relativa de A respecto a la terna móvil es la derivada relativa del

r
vector posición r ' = R ˆj y en consecuencia su velocidad relativa es:
r drr ' r
Vr = = 0 Pues el vector r ' es fijo a la terna móvil.
dt
r
Como la terna móvil gira con una velocidad angular ω = −ϕ& k̂

38
la velocidad de arrastre del punto A es:
r r r
Va = ω × r ' = −ϕ& kˆ × R ˆj = ϕ& R iˆ
Y la componente móvil de la velocidad de A es:
r r r
r dr '
v ' = ( ) F = Vr + Va = ϕ& R iˆ
dt
La velocidad del origen O1 respecto a la terna fija, en componentes de la terna
r r&
móvil, es: VO1 = R01 = ϕ& R cos ϕ iˆ + ϕ& R sin ϕ ˆj

Con lo cual la velocidad total o absoluta, suma de ambas, en componentes de la terna

móvil, será:
r r r
v = V01 + v ' = ( Rϕ& cos ϕ + Rϕ& ) iˆ + Rϕ& sin ϕ ˆj

Obsérvese que cuando el punto A está en la posición de O ' , el ángulo ϕ = π ,

y en consecuencia la velocidad del punto A en esa posición es:
r
vO ' = ( Rϕ& cos π + Rϕ& ) iˆ + Rϕ& sin π ˆj = 0

Es decir, la velocidad total del punto de contacto de un aro que rota sin resbalar
es nula. Se denomina a tal punto “centro instantáneo de rotación”.

Aceleración:
A partir de la expresión de la velocidad y del vector posición en la terna
móvil, se pueden obtener las diferentes componentes de la aceleración.

⎧⎪rr ' = R ˆj y ωr = −ϕ& kˆ

Conocidos ⎨r
⎪⎩Vr = 0

&&r d r&
R01 = ( R01 ) F = ϕ&&R iˆ = 0 Es nula pues ϕ& = cte.
dtr
r dVr d 2 x ˆ d 2 y ˆ d 2 z ˆ
ar = = 2 i + 2 j+ 2 k =0
dt dt dt dt
r r r r
ac = 2ω × Vr = 0 Pues Vr = 0

39
r r r r r r
aa = ω& × r '+ ω × (ω × r ') = − Rϕ& 2 ˆj
r
r dv &&r r r r
Sumando vectorialmente: a = ( ) F = R01 + ar + ac + aa = − Rϕ& 2 ˆj
dt
Valor de la aceleración respecto a la terna fija de la partícula A , en coordenadas de la
terna móvil.

Problema 3-12:

Hallar la velocidad y la
aceleración respecto a la
terna fija ubicada en el
origen O , de una partícula
A fija a la parte externa
de un aro circular que
rueda sin resbalar por una
rampa inclinada en un
ángulo β .
La velocidad angular
del aro es variable con el
tiempo mientras que su
aceleración angular γ es
constante.

Solución:
La terna móvil se ubica en el origen móvil O1 y la asumimos rotando solidaria
r r r
al aro. Los datos conocidos son: r ' = R ˆj ; ω = −ϕ& kˆ ; γ = −ϕ
&& kˆ = Cte.

Velocidad:

1. − Velocidad del origen de la terna móvil: su módulo es el valor ϕ& R y su dirección

es la de la rampa OO ' . Por lorcual sus componentes en la terna fija OXY son:
V01 = ϕ& R(cos β iˆ0 − sin β ˆj0 )
Pero, como todos los valores deben estar en componentes de la terna móvil, las dos
componentes anteriores deben expresarse en la terna O1 xy rotada en un ángulo ϕ .
r
V01 = ϕ& R[cos (ϕ − β ) iˆ + sin (ϕ − β ) ˆj ]

40
 r drr ' d
2. − Velocidad relativa del punto A . Vr = = ( R ˆj ) = 0
dt dt
r r r
3. − Velocidad de arrastre del punto A . Va = ω × r ' = −ϕ& kˆ × R ˆj = ϕ& R iˆ

4. − Velocidad del punto A respecto a la terna fija o al observador fijo.

r
v = [ϕ& R cos (ϕ − β ) + ϕ& R]iˆ + ϕ& R sin (ϕ − β ) ˆj

Aceleración:
r r r r
Conocidos r ' = R ˆj ; ω = −ϕ& kˆ ; Vr = 0 ; γ = −ϕ&& kˆ = Cte.

1. − Aceleración del origen móvil O1 .

d r
(V01 ) F = ϕ&&R[cos (ϕ − β ) iˆ + sin (ϕ − β ) ˆj ] +
dt
+ ϕ& 2 R[− sin(ϕ − β ) iˆ + cos (ϕ − β ) ˆj ]
r
r dVr d 2 x ˆ d 2 y ˆ d 2 z ˆ
2. − Aceleración relativa del punto A . ar = = 2 i + 2 j+ 2 k =0
dt dt dt dt
r r r r
3. − Aceleración de Coriolis. ac = 2ω × Vr = 0 Pues Vr = 0

4. − Aceleración de arrastre del punto A.

r& r
4-1 ω × r ' = −γ kˆ × R ˆj = γ R iˆ = ϕ
&&R iˆ
r r r
4-2 ω × (ω × r ') = − Rϕ& ˆj
2

r
aa = ϕ&&R iˆ − ϕ& 2 R ˆj
Finalmente la aceleración del punto A respecto a la terna fija, también denominada
aceleración total o absoluta, será la suma vectorial de las anteriores.

r
a = ϕ&&R iˆ − ϕ& 2 R ˆj + ϕ&&R[cos (ϕ − β ) iˆ + sin (ϕ − β ) ˆj ] +
+ ϕ& 2 R[− sin(ϕ − β ) iˆ + cos (ϕ − β ) ˆj ]
r
(
a = ϕ&&R[1 + cos (ϕ − β )] − ϕ& 2 R sin(ϕ − β ) iˆ )
(
+ ϕ&&R sin (ϕ − β ) − ϕ& 2 R[1 − cos (ϕ − β )] ˆj )

41
Problema 3-13:

Un disco está girando

con velocidad angular ω
constante en el plano α y
en el sentido contrario a las
agujas del reloj, respecto a
un observador fijo al plano
y con origen en O .
Un punto P se halla en
movimiento respecto al
disco conruna velocidad
relativa Vr de módulo
ω R constante y de sentido
contrario al giro del disco.

Si se elige un sistema de coordenadas relativas, fijas al disco, las mismas girarán

r
con velocidad angular ω normal al plano del disco. Hallar la velocidad y la aceleración
del punto P respecto al observador fijo.
r r& r r r
Solución. Utilizando la expresión general de la velocidad v = R01 + Vr + ω × r '
r
Se observa que el origen O1 coincide con el origen fijo O por lo cual V01 = 0
Asumamos que la posición instantánea del punto P sea:
r
r ' = R cos θ iˆ + R sin θ ˆj

Con lo cual la velocidad de arrastre, también circular uniforme, tiene por expresión:
r r r
Va = ω × r ' = ω R(− sin θ iˆ + cos θ ˆj )

Y la velocidad relativa del punto respecto al disco tiene el mismo módulo y sentido
contrario.
r
donde θ& = −ω
Vr = θ&R (− sin θ iˆ + cos θ ˆj )
De modo que su velocidad relativa (o velocidad tangencial) será:
r r r
Vr = −ω R ( − sin θ iˆ + cos θ ˆj ) ∴ Vr = −Va

Por lo tanto, su velocidad respecto al observador fijo es:

r
v =0

Aceleración. Utilizando la expresión general:

r &&r r r r r r r r r
a = R01 + ar + 2ω × Vr + ω& × r '+ ω × (ω × r ')

42
 P se nota que:
Por las características del movimiento del punto
&&r r& r
R01 = 0 ; ω × R = 0
r
r dVr & 2
Quedando ahora: ar = = θ R(− cos θ iˆ − sin θ ˆj ) o en módulo:
dt
ar = θ& 2 R = −ω 2 R
r r r
Aceleración de Coriolis: ac = 2ω × Vr → En módulo ac = 2ω 2 R
r r r r
Aceleración de arrastre: ar = ω × (ω × r ') → En módulo aa = −ω 2 R
r
Cuyas sumas dan la aceleración del punto P visto desde la terna fija: a=0

Tal como era de prever, tanto la velocidad como la aceleración son nulas desde
la terna fija, simplemente porque el punto P está en reposo respecto de la terna fija.

Problema 3-14:

43
 Un punto material
A tiene un movimiento
combinado debido al
desplazamiento de un
carro acelerado y de un
movimiento angular
también acelerado.

Se desea conocer la
velocidad y la
aceleración de A
medidas en la terna fija.

Solución:
Para ello recurre al sistema móvil O1 xy que se desplaza a lo largo del
eje X iˆ0 o x iˆ , pero que no participa de la rotación del punto A alrededor de O1 .

r
El vector posición de A en la terna móvil es: r ' = l sin ϕ iˆ − l cos ϕ ˆj
r
El vector rotación de la terna móvil es: ω =0 pues la terna no rota respecto a la
fija.
El origen móvil O1 tiene una velocidad y una aceleración X& y X&& en la
dirección de iˆ0 .
Velocidad:
r r& r r r
r dr
Aplicando la fórmula: v = ( ) F = R01 + Vr + ω × r '
dt r
Hallaremos los valores: VO1 = x& iˆ
r drr '
Velocidad relativa: Vr = = lϕ& cos ϕ iˆ + lϕ& sin ϕ ˆj
r r dt
Velocidad de rotación relativa: ω × r ' = 0 dado que la terna móvil no rota.
r
Velocidad de A respecto a la terna fija: v = ( x& + lϕ& cos ϕ ) iˆ + lϕ& sin ϕ ˆj

Aceleración:

r &&r r r r r& r r r r
Nuevamente con la fórmula: a = R01 + ar + 2ω × Vr + ω × r '+ ω × (ω × r ')
r
r dV
Aceleración del origen móvil: a01 = O1 = &&
x iˆ
dt
Aceleración relativa:

44
 r
r dVr
ar = = (lϕ&& cos ϕ − lϕ& 2 sin ϕ ) iˆ + (lϕ&& sin ϕ + lϕ& 2 cos ϕ ) ˆj
dt
r
Todas las demás aceleraciones son nulas dado que la terna móvil no rota y ∴ ω = 0 .

La aceleración de A respecto a la terna fija es:

r
x + lϕ&& cos ϕ − lϕ& 2 sin ϕ ) iˆ + (lϕ&& sin ϕ + lϕ& 2 cos ϕ ) ˆj
a = ( &&

Problema 3-15:

Considérese el doble péndulo con dos masas

puntuales identificadas por los puntos O1 y O2 .

Hallar las velocidades y las aceleraciones de

los puntos O1 y O2 respecto a la terna fija OXY .
Son conocidos los vectores posición de O1 y O2 ,
r r
r1 y r2 , se toman como variables los ángulos θ y
r
⎧⎪r1 = r1 ˆj
ϕ. ⎨r
⎪⎩ r2 = r2 [sin (ϕ − θ ) iˆ + cos (ϕ − θ ) ˆj ]

Como terna móvil se elige la O1 xy que tiene una

r
velocidad v1 respecto a la terna fija y una velocidad
r
angular ω = −θ& k̂ también respecto a la terna fija.

Solución:
r r r r r&
O1 se plantea como siempre:
La velocidad del punto v = Vr + ω × r1 + R01
r r&
Cálculos para O1 . Dado que Vr = 0 y R01 = 0 , la velocidad de O1 es:

r r r
V1 = ω × r1 = −θ& kˆ × r1 ˆj = θ&r1 iˆ
r &&r r r r r& r r r r
Y su aceleración es: a = R01 + ar + 2ω × Vr + ω × r1 + ω × (ω × r1 )

45
 &&r r r r r
Nuevamente, dado que R01 = 0 ; ar = 0 ; 2ω × Vr = 0 puesto que Vr = 0

⎧⎪ωr& × rr1 = −θ&& kˆ × r1 ˆj = θ&&r1 iˆ

Se calcularán ⎨ r r r
⎪⎩ω × (ω × r1 ) = −θ&kˆ × (−θ&kˆ × r1 ˆj ) = −θ& r1 ˆj
2

Por lo tanto:
r
a1 = θ&&r1 iˆ − θ& 2 r1 ˆj

Cálculos para O2 .

r
Por otra parte, la velocidad respecto a la terna fija V2 del punto O2 será la suma
r r r r r'
vectorial de su velocidad relativa V2 ' y de V1 ∴ V2 = V1 + V2 según el diagrama
visto en la parte superior.
r r
En donde V1 y V2' tienen las expresiones:
r
V1 = θ&r1 iˆ
Y
r ' drr2 d
V2 = = r2 [sin (ϕ − θ ) iˆ + cos (ϕ − θ )]
dt dt
r d
V2' = r2 [sin (ψ ) iˆ + cos (ψ )] Puesto que ψ = ϕ − θ
dt
r
V2' = r2ψ& (cosψ iˆ − sinψ ˆj )

Con lo cual obtenemos la velocidad del punto O2 respecto a la terna fija:

r r r
V2 = V1 + V2' = (θ&r1 + r2ψ& cosψ )iˆ − r2ψ& sinψ ˆj
r r r
V2 = V1 + V2' = [θ&r1 + r2 (ϕ& − θ&)]cos(ϕ − θ )iˆ − r2 (ϕ& − θ&)sin(ϕ − θ ) ˆj

46
Debe observarse que la velocidad angular ψ& = ϕ& − θ& es sólo aparentemente
compuesta de ϕ& y θ& ya que la última velocidad angular es nula con respecto a la terna
móvil. Por tal motivo se tiene que

ψ& = ϕ& − θ& = ϕ&

Y la velocidad de O2 respecto a la terna fija es:
r
V2 = (θ&r1 + r2ϕ& ) cos(ϕ − θ )iˆ − r2ϕ& sin(ϕ − θ ) ˆj

Esta velocidad está en componentes de la terna móvil, si la quisiéramos en

componentes de la terna fija basta proyectarla sobre dicha terna:

⎧⎪V2 x = (θ&r1 + r2ϕ& cosψ ) cos θ − r2ϕ& sinψ sin θ

⎨ &
⎪⎩V2 y = (θ r1 + r2ϕ& cosψ )sin θ − r2ϕ& sinψ cos θ
⎧⎪V2 x = θ&r1 cos θ + r2ϕ& cos(ψ + θ ) = θ&r1 cos θ + r2ϕ& cos ϕ
⎨ & &
⎪⎩V2 y = −θ r1 sin θ + r2ϕ& (− sin(ψ + θ )) = −θ r1 sin θ − r2ϕ& sin ϕ
r
O sea: V2 = (θ&r1 cos θ + r2ϕ& cos ϕ ) iˆ0 − (θ&r1 sin θ + r2ϕ& sin ϕ ) ˆj0

Para el cálculo de la aceleración de O2 respecto a la terna fija se efectúa un

cálculo bastante similar al de la velocidad y obteniéndose su valor.

47