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 •

•
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•
–

–
•

•
•

ABB HONEYWELL SIEMENS

 •
•

Controlador
en Modo Manual

PV

 1 
K p 1   d s Actuador Planta Sensor
OUT  is  OUT

•




 PV

Ingreso de
Petróleo

Petróleo
calentado
OUT Intercambiador de calor
OUT

Condensado

Ingreso de
Vapor

Procedimiento para Obtener la curva de Reacción:

•

PV

Controlador
(en modo Actuador Planta Sensor
OUT
OUT Manual)

c(t ) Curva experimental en

forma de “ese”

recta tangente al punto

de inflexión

t
L T

•
 c(t ) Curva experimental en
forma de “ese”

recta tangente al punto

de inflexión

t
L T

∆𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ∆𝑃𝑉
K = ∆𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = ∆𝑂𝑈𝑇.
•
Tipo de 𝑲𝒄 𝑻𝒊 𝑻𝒅
Controlador
P 𝟏𝑻 ∞ 0
𝑲𝑳
PI 𝟎. 𝟗 𝑻 𝑳 0
𝑲 𝑳 𝟎. 𝟑
PID 𝟏. 𝟐 𝑻 𝑳 𝑳
𝑲 𝑳 𝟎. 𝟓 𝟐

Valores de sintonización (Primer Método Z-N)

𝑳
Esto es válido para relaciones menores que 1.
𝑻
•

C ( s ) Ke  Ls

U ( s ) Ts  1

Respuesta a un escalón para regular

la temperatura de un horno

𝒕𝟏 𝒕𝟐
 •
𝐾 = 𝑦∞ = 118

𝐿 = 𝑡1 = 0.25

𝑇 = 𝑡2 - 𝑡1= 2.7 – 0.25 = 2.45

𝐾𝑐 = 0.0996
𝑇𝑖 = 0.5
𝑇𝑑 = 0.125

𝑒 −0.25𝑠
𝐺(𝑠) = 144
2.45𝑠+1

𝐾𝑐 = 0.0996
𝑇𝑖 = 0.5
𝑇𝑑 = 0.125

Respuesta a un escalón con

control PID

•
 Controlador
en Modo AUTO

PV

 1 
K p 1   d s Actuador Planta Sensor
OUT  is  OUT

•



•
•

•


NOTA: El Controlador debe estar en Modo Auto

Controlador de
Temperatura

Sensor de
SP PV temperatura
Ingreso de PV
OUT Petróleo

Petróleo
Válvula de
Conversor calentado
Control
I/P Intercambiador de calor

Condensado

Ingreso de
Vapor
 Pcr

Oscilación sostenida.
 K cr Pcr

Tipo de 𝑲𝒄 𝑻𝒊 𝑻𝒅
Controlador
P 𝟎. 𝟓𝑲𝒄𝒓 ∞ 𝟎
PI 𝟎. 𝟒𝟓𝑲𝒄𝒓 𝟏 𝟎
𝑷𝒄𝒓
𝟏. 𝟐
PID 𝟎. 𝟔𝑲𝒄𝒓 𝟎. 𝟓𝑷𝒄𝒓 𝟎. 𝟏𝟐𝟓𝑷𝒄𝒓

Valores de sintonización (Segundo Método)

PID 𝐾𝑐 𝑡𝑖 𝑡𝑑
Original Z-N 0.6𝐾𝑐𝑢 𝑃𝑢 𝑃𝑢
2 8
Algo de Overshoot 0.33𝐾𝑐𝑢 𝑃𝑢 𝑃𝑢
2 3
Sin Overshoot 0.2𝐾𝑐𝑢 𝑃𝑢 𝑃𝑢
2 3
•

Tipo de 𝑲𝒄 𝑻𝒊 𝑻𝒅
Controlador
PI 𝑲𝒄𝒖 𝑻𝒖 𝟎
𝟑. 𝟐 𝟎. 𝟒𝟓
PID 𝑲𝒄𝒖 𝑻𝒖 𝑻𝒖
𝟐. 𝟐 𝟎. 𝟒𝟓 𝟔. 𝟑

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•

•
FIN DE LA UNIDAD