RESPUESTA – MODELO INTERNO

El control eficiente de los procesos químicos es fundamental para las industrias

permitiendo operar los procesos de forma segura (cuidando el medio ambiente y la
salud de los operadores) y maximizar utilidades (obteniendo un producto de
calidad al mismo tiempo que se optimizan los consumos de suministros y
reactivos). Para poder controlar un proceso de forma correcta se deben conocer
las características estáticas (ganancia) y dinámicas (constantes de tiempo y
retardo) del mismo. Este trabajo de tesis propone utilizar un método de
identificación en lazo cerrado para obtener los parámetros que caracterizan las
funciones de transferencia de, a diferencia de trabajos anteriores, procesos con
controladores de modelo interno.
Este modo de control reconoce la referencia, impidiendo identificar la ganancia de
manera directa (la razón de amplitud a frecuencia angular cero es indeterminada).
Por ello se ideó un algoritmo basado en numerosas simulaciones de sistemas de
primer orden, el que se probó en procesos con parámetros y tiempos de
muestreos aleatorios, demostrando ser exacto cuando la razón entre el tiempo de
muestreo y la constante de tiempo del proceso estaba entre 2.5 y 8.5.
Cada ensayo experimental consiste en realizar un cambio escalón en la
referencia del controlador. Luego se registra la respuesta del sistema en lazo
cerrado bajo la acción del controlador de modelo interno, la que se somete a un
tratamiento matemático que involucra técnicas numéricas, permitiendo obtener la
respuesta de frecuencia del sistema en lazo abierto. Un análisis de frecuencia de
esta respuesta conduce a las características del sistema, ajustándole por ejemplo
un modelo de primer orden con retardo.
El modelo de la planta utilizado en el controlador es actualizado con los
parámetros identificados. El funcionamiento del algoritmo del método de
identificación se puso a prueba, primero, simulando el lazo de control de
temperatura de un intercambiador de calor, para lo cual se empleó el software
SIMULINK™.

RESPUESTA DE FRECUENCIA
La respuesta en frecuencia de un sistema es un modelo del mismo que
proporciona información directa de cómo es la salida del sistema en régimen
permanente ante una señal de entrada senoidal, sea cual sea la frecuencia de
´esta.

DIAGRAMA DE NYQUIST
El diagrama de Nyquist es una representación paramétrica de una función de
transferencia, se utiliza en control automático y procesamiento de señales. El uso
más común de los diagramas de Nyquist es para la evaluación de la estabilidad de
un sistema con realimentación. La representación se realiza en los ejes cardinales,
esto es, la parte real de la función de transferencia se representa en el eje X y la
parte imaginaria se traza en el eje Y. La frecuencia se recorre como un parámetro,
por lo que a cada frecuencia le corresponde un punto de la gráfica.

• CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo
abierto con la estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable
compleja que se fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano complejo.

DIAGRAMAS DE BODE 8
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha función y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del científico estadounidense que lo
desarrolló, Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo
fundamental para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.
EL LUGAR DE LAS RAÍCES
El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la
función de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a
partir de la función de transferencia a lazo abierto.
Bibliografia
Bennett S., A brief History of Automatic Control, IEEE Control Systems, Vol. 16,
No. 3, pp. 17-25, June 1996.