Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/266046798
Article
CITATIONS READS
3 1,395
1 author:
SEE PROFILE
Some of the authors of this publication are also working on these related projects:
All content following this page was uploaded by Eduard Bertran Albertí on 06 November 2015.
Señales y sistemas
de tiempo discreto
Primera edició: febrer de 2003
ISBN: 84-8301-688-5
Són rigorosament prohibides, sense l’autorització escrita dels titulars del copyright, sota les sancions esta-
blertes a la llei, la reproducció total o parcial d’aquesta obra per qualsevol procediment, inclosos la repro-
grafia i el tractament informàtic, i la distribució d’exemplars mitjançant lloguer o préstec públics.
INDICE
Prefacio
Capítulo 1: Introducción.
Introducción...................................................................................................................................1
Evolución histórica ...........................................................................................................................4
9.1. Introducción............................................................................................................................425
9.2. Autocorrelación y correlación cruzada de secuencias............................................................425
9.2.1. Introducción. Distancia entre señales............................................................................425
9.2.2. Correlación cruzada.....................................................................................................427
9.2.1. Autocorrelación ..........................................................................................................431
9.3. Propiedades de las secuencias de correlación cruzada y de autocorrelación.....................433
9.3.1. Desplazamiento temporal...........................................................................................433
9.3.2. Simetría ......................................................................................................................433
9.3.3. Correlación en el origen ...............................................................................................436
9.4. Correlación de secuencias de potencia media finita ....................................................437
9.5. Energía de señales. Suma de energías.............................................................................441
9.6. Transformada Z de secuencias de correlación cruzada de autocorrelación............................443
9.6.1. Correlación cruzada....................................................................................................443
9.6.2. Autocorrelación............................................................................................................444
9.7. Transformada de Fourier de funciones de correlación. Densidad espectral
de energía y de potencia. ......................................................................................................448
9.8. Aplicación a la identificación de sistemas lineales..................................................................450
9.9. Secuencias de ruido. Ruido pseudoaleatorio.........................................................................455
9.10. Identificación de sistemas mediante secuencias de ruido......................................................459
9.11. Función de coherencia.............................................................................................................463
9.12. Clasificación de secuencias. Receptores de correlación............................................................464
9.13. Correlación de secuencias de longitud finita...........................................................................466
9.14. Respuesta de sistemas LTI a entradas aleatorias................................................................469
9.15. Periodograma....................................................................................................................... 474
9.16. Correlación y regresión. Ejemplos de autocorrelaciones de señales aleatorias...................476
9.17. Introducción a la predicción lineal: codificación DPCM..........................................................486
Ejercicios............................................................................................................................................489
10.1. Introducción..........................................................................................................................493
10.2. Tipos de filtros digitales. Criterios de elección.....................................................................494
10.3. Diseño de filtros IIR.............................................................................................................496
10.3.1. Relaciones entre sistemas continuos y sistemas discretos..............................496
10.3.1.1. Transformación invariante...........................................................................496
10.3.1.2. Invarianza impulsional.............................................................................498
10.3.1.3. Transformación bilineal..........................................................................501
10.3.1.4. Aproximación de derivada o de primera diferencia de
retorno ("First Difference Backward, FDB").............................................506
10.3.1.5. Ejemplos de diseño de filtros digitales IIR...............................................508
10.3.2. Diseño de filtros IIR por técnicas en el dominio digital.............................................531
10.3.3. Diagramas de programación de un filtro digital.......................................................532
10.4. Diseño de filtros FIR...............................................................................................................536
10.4.1. Diseño con enventanado..........................................................................................536
10.4.2. Transformación de frecuencias...............................................................................548
10.4.3. Diseño de filtros FIR por muestreo en frecuencias................................................551
10.4.4. Diseño de filtros FIR por técnicas de optimización................................................554
10.4.4.1. Técnica de Parks - Mc Clellan. Diseño de filtros de fase
lineal.......................................................................................................555
10.4.4.2. Método de mínimos cuadrados (Least Squares, LS)............................559
10.4.4.3. Generalización del método: Identificación de sistemas..........................562
10.4.5. Programación de filtros FIR.....................................................................................563
10.4.5.1. Forma directa (filtro transversal).............................................................563
10.4.5.2. Cascada..................................................................................................564
10.4.5.3. Lattice (celosía)......................................................................................565
10.5. Efectos de la aritmética finita...............................................................................................568
10.5.1. Aritmética de coma fija respecto a aritmética de coma flotante................................569
10.5.2. Redondeos y truncamientos ......................................................................................570
10.5.3. Cuantificación de los coeficientes.............................................................................572
Ejercicios..........................................................................................................................................574
Apéndices
Apéndice A. Transformada de Laplace
Apéndice B. Transformada continua de Fourier
Apéndice C Conversión analógico-digital y digital analógico
Apéndice D La función error
Apéndice E Tablas de conversión de plantas analógicas (pendiente)
Apéndice F: Señales aleatorias en tiempo discreto.
Prefacio:
Para abarcar todos los ámbitos del Procesado Digital serían necesarios varios textos
capaces de cubrir distintos cursos, unos específicos sobre las bases del propio
procesado y otros orientados a aplicaciones, como pueden ser, centrándonos sólo en
el caso de la Ingeniería Eléctrica, cursos de imagen y sonido, de control, de
instrumentación digital, de bioingeniería o de comunicaciones. El primer paso para
enfrentarse a ellas es el conocimiento de aspectos básicos del procesado digital de
señales y sistemas, objetivo del presente texto.
Como hemos dicho, el texto de centra en el estudio de las herramientas básicas para
el procesado digital de señales, orientándose estas herramientas tanto hacia
aplicaciones de comunicaciones como hacia aplicaciones de control. Esta orientación
se efectúa a través de los ejemplos que se van resolviendo. En el caso particular del
control digital, un estudiante que haya seguido este texto no debe tener problemas en
comprender la discretización de reguladores (métodos indirectos de diseño de sistemas
de control), ni en aplicar técnicas simples de diseño digital directo, evaluar la
estabilidad, el ancho de banda o la precisión de un sistema discreto. Y para futuras
asignaturas de comunicaciones, el texto establece las bases de algunas modulaciones,
de codificaciones de fuentes, de la estimación espectral y de la síntesis de filtros
digitales. En los modernos equipos de comunicaciones cada vez sa van reemplazando
más las clásicas estructuras circuitales de filtros analógicos por procesadores digitales
de señales (DSP), lo que da al estudio de las herramientas básicas de procesado digital
la misma relevancia que tradicionalmente han tenido otras, como la Teoría de Circuitos,
para el desarrollo de aplicaciones.
Conocido el análisis espectral, el texto se orienta hacia el diseño de filtros digitales, con
apuntes tecnológicos de los mismos. Algunos potentes métodos de diseño de éstos
filtros son poco eficientes si no se realizan con ayuda de programas de ordenador: en
estos casos el texto da las bases para su compresión conceptual y se orienta el diseño
hacia el uso del programa Matlab.
El objetivo del texto será, pues, que el lector adquiera unas habilidades en los métodos
y técnicas básicos de procesado digital que le capaciten para evaluar respuestas
temporales, calcular e interpretar la DFT, operar en el dominio frecuencial con potencias
y energías, diseñar filtros digitales, y que conozca las principales aplicaciones del
procesado digital en Comunicaciones y en Control.
1
INTRODUCCIÓN.
Por el contrario, las aplicaciones en equipos electrónicos del procesado digital se han
popularizado más recientemente, y de forma espectacular. Además, el procesado digital
está “oculto”: como mucho, abriendo un equipo doméstico (piénsese, por ejemplo, en
una tarjeta de sonido de un ordenador personal) pueden verse circuitos integrados en
una distribución bastante monótona. Y el procesado digital está “dentro” de algunos de
ellos, ya que su fruto son programas informáticos. A diferencia del analógico, los tipos
de componentes para soportarlo son mínimos y con una estructura común a muchas
aplicaciones. Y por simple inspección visual no se puede adivinar casi nada sobre la
función de los dispositivos. El hecho de que sea más reciente que el analógico, unido
al hecho de que el desarrollo de aplicaciones requiere unas sólidas bases electrónicas
e informáticas, además de las teóricas, también dificulta la toma de contacto con el
procesado digital en las etapas previas a la formación universitaria.
Fig. 1.1.- Interior de un teléfono móvil, donde puede observarse que hay pocos componentes para el soporte de
las clásicas funciones de procesado analógico de señales. Éstas son principalmente desarrolladas digitalmente con
circuitos integrados específicos.
Los sistemas analógicos operan con una señal que continuamente va variando para
darnos una sensación, normalmente acústica o visual, de mayor o menor intensidad.
Pero, si pensamos en productos más modernos, un receptor de radio puede incorporar
una función de RDS (Radio Data System) que nos facilita ciertas informaciones sobre
el tráfico, la televisión tiene unos mandos que permiten ver el teletexto o incluso detener
imágenes, al hablar por un teléfono GSM compartimos frecuencias con otros usuarios
sin interferirnos, al marcar un número telefónico equivocado nos podemos encontrar
con la respuesta de un fax o de un sintetizador de voz, o la cadena musical que
acabamos de comprar es normal que incorpore un lector de los datos almacenados en
un "compact-disc" (CD), o, incluso, un simulador de efectos acústicos en diferentes
tipos de salas de audición. Estas funciones, relativamente nuevas, que incorporan los
equipos clásicos se efectúan de modo digital, coexistiendo en el mismo equipo con
otras funciones analógicas convencionales.
Otros sistemas no electrónicos de tiempo discreto también son bien conocidos: el saldo
de una cuenta bancaria, las evoluciones de la bolsa, del paro o de la inflación, el
registro hospitalario de la temperatura de un enfermo, por citar algunos ejemplos, no se
obtienen continuamente, sino en determinados instantes de tiempo. Cuando los
sistemas de tiempo discreto son soportados por tecnologías digitales hablamos de
sistemas digitales. Algunas áreas de aplicación del Procesado Digital en Ingeniería son:
- Audio: Disco láser, casete digital (DAT), reconocimiento y síntesis de voz, FM digital,
ecualizadores digitales, sintetizadores, etc.
autoenfoque, etc.
Este último matiz es importante para comprender el alcance del Procesado Digital de
Señales. No se trata simplemente de sistemas secuenciales y combinacionales que
efectúan operaciones lógicas con entradas y salidas binarias (como los estudiados en
cursos básicos de electrónica digital), sino de sistemas que, además, son capaces de
"leer" señales analógicas, "traducirlas" para que puedan ser tratadas digitalmente,
efectuar un procesado matemático, y "sacar" los resultados de las operaciones digitales
de forma analógica. O incluso en ocasiones no hace falta “leer” ni “sacar” las señales
analógicas ya que los destinatarios del procesado digital son a su vez sistemas
digitales. Con ello se gana en flexibilidad, fiabilidad, transportabilidad y facilidad de
ejecución de algoritmos complejos, aspectos que con el procesado analógico son más
difíciles de conseguir para un mismo coste. Pero el procesado analógico y el procesado
digital no son disciplinas enfrentadas, sino que se complementan: fijadas las
especificaciones y el coste del equipo final, el diseñador no suele tener problemas en
tomar una decisión. Así, por ejemplo, si la estabilidad de los parámetros de un filtro o
la facilidad de ajuste son aspectos capitales, será preferible la realización digital,
mientras que si el ancho de banda del mismo es elevado, deberá, hoy por hoy, optarse
por soluciones analógicas.
Evolución histórica:
Seguía habiendo, sin embargo, problemas que debido a su complejidad no habían sido
bien resueltos mediante el procesado de señales analógicas y para los cuales el
procesado digital parecía una interesante alternativa. Uno de los primeros usos del
procesado digital fue la prospección de pozos petrolíferos: las señales acústicas
registradas por una serie de sensores eran grabadas en cinta y luego analizadas por
ordenador. De los datos registrados podía deducirse la composición del subsuelo y, por
tanto, la posible presencia de bolsas de petróleo. El proceso podía durar incluso días,
consumiendo cantidades ingentes de energía y paciencia. Sin embargo, siempre
resultaba más barato y más rápido que realizar perforaciones tentativas.
B. Gold y C.H. Rader, o el de E.I. Jury, que estructuraban el cuerpo teórico del
procesado digital y el uso de sus principales herramientas. Incluso el filtro de Kalman,
tan importante en recientes trabajos de investigación, fue propuesto durante esta
década.
En el campo del Control, durante la década de los 40 apareció un primer interés con la
utilización de sistemas muestreados en radar. Pero una nefasta experiencia en unas
pruebas de aplicación de un controlador digital a un helicóptero pospusieron hasta
finales de la década de los setenta la confianza en los métodos digitales de control, en
parte facilitada por la comercialización de los miniordenadores.
A diferencia de las aplicaciones para comunicaciones, las de control no han sido tan
sensibles a la aparición de los DSPs para su penetración en el mercado (aunque hay
DSPs específicos para aplicaciones de control), debido a sus menores exigencias en
velocidad de respuesta. Tecnológicamente, los factores mas importantes han sido el
paso de los primeros µPs a los microcontroladores actuales, la aparición de circuitos
integrados especializados en el control digital de tareas especificas (como el de los
movimientos de motores eléctricos), y la incorporación de "buses" de intercambio de
datos entre instrumentos de control y medida.
• H. Baher, “Analog & Digital Signal Processing”. John Wiley & Sons, 1992.
• S. Haykin, B. Van Been, “Signals and Systems”. John Willey & Sons, 1999.
• S.S. Soliman, M.D. Srinath “Continuous and Discrete Signals and Systems”.
Prentice-Hall International, 2ª Edición, 1998.
• V.K. Ingle, J.G. Proakis, “Digital Signal Processing using Matlab”. BookWare
Companion Series, 1999.
• C.S Burrus, J.H. McClellan, A.V. Oppenheim, T.W. Parks, R.W. Schafer, H.W.
Schuessler, “Tratamiento de la Señal utilizando Matlab v.4”, Prentice-Hall,
1997.
• E.O Brigham, “Fast Fourier Transform and its Applications”, Prentice Hall,
1997.