Universidad de Oriente

Núcleo de Sucre
Escuela de Ciencias
Departamento de Física
Mecánica Clásica II

DINAMICA DE SISTEMAS RIGIDOS

1.- TENSOR DE INERCIA.

Supongamos un sistema rígido compuesto por n partículas de masas mα, α=1, 2,3,…,
n. Si el mismo gira a velocidad angular instantánea ω en torno de algún punto fijo respecto
del sistema de coordenadas del cuerpo, y si este punto se mueve con una velocidad
instantánea V respecto del sistema de coordenadas fijo, la velocidad instantánea de la α-esima
partícula en el sistema fijo podrá obtenerse mediante la igualdad ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑓 = 𝑣 + ⃗⃗⃗
𝑣𝑟 + 𝜔⃗ × 𝑟. Pero,
en este caso se esta considerando un sistema rigido, por lo cual,
𝑑𝑟
𝑣𝑟 = ( ) = 0 (1)
𝑑𝑡 𝑔𝑖𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟𝑖𝑜
Por lo tanto
𝑣∝ = 𝑉 + 𝜔 × 𝑟∝ (2)

Donde el subíndice f, que se refiere al sistema fijo, se ha suprimido de la velocidad vα,

además, las velocidades del sistema giratorio o del cuerpo se anulan ya se está estudiando un
cuerpo rígido.

Como la energía cinética de la α-esima partícula viene dada por

1
𝑇 = 𝑚∝ 𝑣∝2 (3)
2
La energía cinética total será
1
𝑇 = ∑ 𝑚∝ (𝑉 + 𝜔 × 𝑟∝ )2 (4)
2
∝
1 1
𝑇 = ∑ 𝑚∝ 𝑉 2 + ∑ 𝑚∝ 𝑉 ∙ 𝜔 × 𝑟∝ + ∑ 𝑚∝ (𝜔 × 𝑟∝ )2 (5)
2 2
∝ 𝛼 𝛼

La cual representa una ecuación general de la energía cinética, valida cualquiera que sea el
origen a partir del cual se midan los vectores rα. No obstante, si situamos el origen del sistema
de coordenadas del cuerpo en coincidencia con el centro de masa del mismo, podemos
reescribir la ec. (5), como
 El segundo término se anula debido a que el vector de posición del centro de masa es
nulo, ya que los vectores rα se miden a partir del centro de masa.

1 1 1 1
𝑇= ∑ 𝑚∝ 𝑉 2 + ∑ 𝑚∝ (𝜔 × 𝑟∝ )2 = 𝑀𝑉 2 + ∑ 𝑚∝ (𝜔 × 𝑟∝ )2 (6)
2 2 2 2
∝ 𝛼 𝛼
𝑇 = 𝑇𝑡𝑟𝑎𝑠 + 𝑇𝑟𝑜𝑡 (7)
Donde,
1 1
𝑇𝑡𝑟𝑎𝑠 = ∑ 𝑚∝ 𝑉 2 = 𝑀𝑉 2 (7. 𝑎)
2 2
∝
1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ (𝜔 × 𝑟∝ )2 (7. 𝑏)
2
𝛼
Ttras y Trot representan las energías cinéticas de traslación y rotación respectivamente. Ahora
aplicando la siguiente propiedad a la ec. (7.b),
(𝐴 × 𝐵)2 = 𝐴2 𝐵 2 − (𝑨 ∙ 𝑩)2
1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ [𝜔2 𝑟∝2 − (𝝎 ∙ 𝒓∝ )2 ] (8)
2
𝛼
Haciendo uso de las componentes 𝜔 i y rα, i de los vectores 𝜔 y rα. Además como rα= (xα, 1,
xα, 2, xα, 3) en el sistema del cuerpo, por lo que se puede escribir rα, i = xα, i. Entonces,

1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ [(∑ 𝜔𝑖2 ) (∑ 𝑥∝,𝑘
2
) − (∑ 𝜔𝑖 𝑥∝,𝑖 ) (∑ 𝜔𝑗 𝑥𝛼,𝑗 )] (9)
2
∝ 𝑖 𝑘 𝑖 𝑗

Ahora escribiendo 𝜔𝑖 = ∑𝑗 𝜔𝑗 𝛿𝑖𝑗 de manera que

1 2
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ ∑ 𝑚∝ [𝜔𝑖 𝜔𝑗 𝛿𝑖𝑗 (∑ 𝑥𝛼,𝑘 ) − 𝜔𝑖 𝜔𝑗 𝑥𝛼,𝑖 𝑥𝛼,𝑗 ]
2
∝ 𝑖,𝑗 𝑘
1 2
= ∑ 𝜔𝑖 𝜔𝑗 ∑ 𝑚𝛼 [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑥𝛼,𝑘 − 𝑥𝛼,𝑖 𝑥𝛼,𝑗 ] (10)
2
𝑖,𝑗 𝛼 𝑘

Sabiendo que,
2
𝐼𝑖𝑗 = ∑ 𝑚𝛼 [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑥𝛼,𝑘 − 𝑥𝛼,𝑖 𝑥𝛼,𝑗 ] (11)
𝛼 𝑘

Se tiene que,
1 1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝐼𝑖𝑗 𝜔𝑖 𝜔𝑗 = 𝐼𝜔2 (12)
2 2
𝑖,𝑗
Donde I es el momento (escalar) de inercia respecto al eje de rotación. {I} es un tensor que
recibe el nombre de tensor de inercia, no obstante, Trot puede calcularse, sin tener en cuenta
las propiedades particulares de los tensores, mediante la Ec. (10) que especifica por completo
las operaciones necesarias. Sus componentes pueden obtenerse directamente de la Ec. (11).
Escribiéndola, para mayor claridad, en disposición de matriz 3x3:
2 2
∑ 𝑚𝛼 (𝑥𝛼,2 − 𝑥∝,3 ) − ∑ 𝑚𝛼 𝑥𝛼,1 𝑥𝛼,2 − ∑ 𝑚𝛼 𝑥𝛼,1 𝑥𝛼,3
𝛼 𝛼 𝛼
2 2
{𝐼} = − ∑ 𝑚𝛼 𝑥𝛼,2 𝑥𝛼,1 ∑ 𝑚𝛼 (𝑥𝛼,1 − 𝑥∝,3 ) − ∑ 𝑚𝛼 𝑥𝛼,2 𝑥𝛼,3 (13)
𝛼 𝛼 𝛼
2 2
− ∑ 𝑚𝛼 𝑥𝛼,3 𝑥𝛼,1 − ∑ 𝑚𝛼 𝑥𝛼,3 𝑥𝛼,2 − ∑ 𝑚𝛼 (𝑥𝛼,1 − 𝑥∝,2 )
{ 𝛼 𝛼 𝛼 }

Los elementos diagonales de esta matriz I11, I22 e I33 reciben el nombre de momento de inercia
respecto a los ejes x1, x2 y x3, respectivamente y los opuestos de los elementos no diagonales,
I12, I13, etc., el de productos de inercia. Evidentemente el tensor de inercia es simétrico, es
decir, Iij=Iji.

El tensor de inercia de un cuerpo puede considerarse formado por la suma de los tensores de
inercia de las distintas porciones del mismo. En consecuencia, si suponemos que un cuerpo
es una distribución continua de materia con una densidad másica ρ=ρ(r), será

𝐼𝑖𝑗 = ∫ 𝜌(𝒓) [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑥𝑘2 − 𝑥𝑖 𝑥𝑗 ] 𝑑𝑣 (14)

𝑉 𝑘

Donde dv=dx1dx2dx3 es el elemento de volumen en el punto definido por el vector r y V el

volumen del cuerpo.

2.- MOMENTO CINETICO.

El momento cinético del cuerpo respecto de un punto O, fijo en el sistema de coordenadas

del cuerpo es
𝑳 = ∑ 𝒓∝ × 𝑝∝ (15)
∝

Solo existen dos posibilidades verdaderamente importantes donde colocar el punto O: a)

cuando uno o más puntos del cuerpo son fijos (en el sistema de coordenadas fijo), O se hace
coincidir con uno de estos, b) cuando el cuerpo no posea ningún punto fijo, O se hace
coincidir con el centro de masa.

Referido al sistema de coordenadas del cuerpo, el ímpetu pα es

𝑝∝ = 𝑚∝ 𝑉∝ = 𝑚∝ 𝝎 × 𝒓∝ (16)

De aquí, el momento cinético del cuerpo será

 𝑳 = ∑ 𝑚∝ 𝒓∝ × (𝝎 × 𝒓∝ ) (17)
∝
La identidad vectorial
𝑨 × (𝑩 × 𝑨) = 𝐴2 𝑩 − 𝑨(𝑨 ∙ 𝑩)
Puede utilizarse para expresar L como
𝑳 = ∑ 𝑚∝ [𝑟∝2 𝜔 − 𝑟𝛼 (𝑟𝛼 ∙ 𝜔)] (18)
∝
Siguiendo el mismo procedimiento utilizado para escribir Trot en forma tensorial, podemos
aplicarlo aquí, para obtener:
𝑳𝑖 = ∑ 𝐼𝑖𝑗 𝜔𝑗 (19)
𝑗

O sea, en notación tensorial,

𝐿 = {𝐼} ∙ 𝝎 (20)

Así, pues, el tensor de inercia relaciona una suma efectuada con las componentes de la
velocidad angular con la i-esima componente del momento cinético.

3.- EJES PRINCIPALES DE INERCIA.

Si la matriz del tensor de inercia constase únicamente de elementos diagonales, las

expresiones de T y L resultarían considerablemente simplificadas. Si pudiéramos escribir
𝐼𝑖𝑗 = 𝐼𝑖 𝛿𝑖𝑗 , el tensor de inercia seria
𝐼1 0 0
{𝐼} = { 0 𝐼2 0 } (21)
0 0 𝐼3

Y en consecuencia tendríamos
𝑇𝑟𝑜𝑡
𝐿𝑖 = ∑ 𝐼𝑖 𝛿𝑖𝑗 𝜔𝑗 = 𝐼𝑖 𝜔𝑖 (22)
𝑖
1 1
= ∑ 𝐼𝑖 𝛿𝑖𝑗 𝜔𝑖 𝜔𝑗 = ∑ 𝐼𝑖 𝜔𝑖2 (23)
2 2
𝑖,𝑗 𝑖

Los elementos no diagonales de {I}, son llamados ejes principales de inercia,

De acuerdo con la expresión (22), cuando un cuerpo gira alrededor de un eje principal, tanto
la velocidad angular como el momento cinético están dirigidos según dicho eje y entonces si
es I el momento de Inercia respecto del mismo, podemos escribir
𝐿 = 𝐼𝜔 (24)
Igualando las componentes de L dadas por (19) y (24), tendremos
𝐿1 = 𝐼𝜔1 = 𝐼11 𝜔1 + 𝐼12 𝜔2 + 𝐼13 𝜔3
𝐿2 = 𝐼𝜔2 = 𝐼21 𝜔1 + 𝐼22 𝜔2 + 𝐼23 𝜔3 } (25)
𝐿3 = 𝐼𝜔3 = 𝐼31 𝜔1 + 𝐼32 𝜔2 + 𝐼33 𝜔3

O sea, reagrupando términos,

(𝐼11 − 𝐼)𝜔1 + 𝐼12 𝜔2 + 𝐼13 𝜔3 = 0
𝐼21 𝜔1 + (𝐼22 − 𝐼)𝜔2 + 𝐼23 𝜔3 = 0} (26)
𝐼31 𝜔1 + 𝐼32 𝜔2 + (𝐼33 − 𝐼)𝜔3 = 0

Para que estas ecuaciones posean una solución no trivial habrá de ser cero el determinante de
los coeficientes
(𝐼11 − 𝐼) + 𝐼12 + 𝐼13
|𝐼21 + (𝐼22 − 𝐼) + 𝐼23 | = 0 (27)
𝐼31 + 𝐼32 + (𝐼33 − 𝐼)

El desarrollo de este determinante nos lleva a la ecuación secular de I, que es de tercer grado,
correspondiendo cada una de sus tres raíces a un momento de inercia respecto de uno de los
ejes principales. Estos valores de I1, I2 e I3, se llaman momento principales de inercia. Cuando
el cuerpo gire en torno del eje correspondiente al momento principal I1, (24) se hará L=I1 𝜔;
podemos determinar la dirección de este eje principal sustituyendo I por I1 en (26) y
determinando los coeficientes de la velocidad angular 𝜔1 ; 𝜔2 ; 𝜔3 . Con esto determinamos
los cosenos directores del eje respecto del cual el momento de inercia es I1. De forma similar
puede encontrarse las direcciones que corresponden a I2 e I3.

El hecho de que el método de diagonalización que acabamos de describir nos dé únicamente

los coeficientes de las componentes de 𝜔 no constituye ningún inconveniente, puesto que los
coeficientes determinan por completo la dirección de cada uno de los ejes principales, y es
solo la dirección de tales ejes lo que necesitamos.

Si un cuerpo es tal que I1=I2=I3, recibe el nombre de peonza esférica; cuando I1=I2≠I3, recibe
el nombre de peonza simétrica y si los momentos de inercia principales son distintos entre sí,
se dice que es una peonza asimétrica. Un cuerpo con I1=0 e I2=I3, se llama motor; por
ejemplo, dos masas puntuales unidas por una barra sin peso, o una molécula diatónica.

4.- MOMENTOS DE INERCIA PARA DISTINTOS SISTEMAS.

Para que la energía cinética sea separable en las dos partes correspondientes a la traslación y
a la rotación de un cuerpo, será necesario en general tomar un sistema de coordenadas del
cuerpo cuyo origen sea el centro de masa del mismo. En el caso de determinadas formas
geométricas puede que no sea siempre conveniente calcular las componentes del tensor de
inercia utilizando un sistema de coordenadas como ese. En consecuencia, supongamos otro
sistema de coordenadas Xi, fijo también respecto del cuerpo y cuyos ejes tengan la misma
orientación que los xi, pero cuyo origen Q no coincida con el origen O (situado en el centro
de masa del cuerpo). Q puede encontrarse tanto en el interior como en el exterior del cuerpo
en cuestión.

Las componentes del tensor de inercia referidos a los ejes Xi pueden escribirse
2
𝐽𝑖𝑗 = ∑ 𝑚∝ [∑ 𝑋∝,𝑘 − 𝑋∝,𝑖 𝑋∝,𝑗 ] (28)
∝ 𝑘

Entonces si el vector que une Q con O es a, el vector posición R de un punto cualquiera

respecto de Q podrá escribirse
𝑹 = 𝒂 + 𝒓 (29)

Y sus componentes
𝑋𝑖 = 𝑎𝑖 + 𝑥𝑖 (30)

Utilizando (30), el elemento Jij de la matriz del tensor se transforma en

2
𝐽𝑖𝑗 = ∑ 𝑚∝ [𝛿𝑖𝑗 ∑(𝑥∝,𝑘 + 𝑎𝑘 ) − (𝑥∝,𝑖 + 𝑎𝑖 ) (𝑥∝,𝑗 + 𝑎𝑗 ) ]
∝ 𝑘

2
= ∑ 𝑚∝ [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑥𝛼,𝑘 − 𝑥𝛼,𝑖 𝑥𝛼,𝑗 ]
∝ 𝑘

+ ∑ 𝑚∝ [𝛿𝑖𝑗 ∑(𝑥𝑘2 − 2𝑥𝛼,𝑘 𝑎𝑘 ) − (𝑎𝑖 𝑥∝,𝑗 + 𝑎𝑗 𝑥∝,𝑖 + 𝑎𝑖 𝑎𝑗 )] (31)

∝ 𝑘

Teniendo en cuenta que el primer sumatorio es Iij, tendremos, tras reagrupar términos

𝐽𝑖𝑗 = 𝐼𝑖𝑗 + ∑ 𝑚∝ [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑎𝑘2 − 𝑎𝑖 𝑎𝑗 ] + ∑ 𝑚∝ [2𝛿𝑖𝑗 ∑(𝑎𝑘 𝑥∝,𝑘 − 𝑎𝑖 𝑥∝,𝑗 + 𝑎𝑗 𝑥∝,𝑖 )] (32)
∝ 𝑘 ∝ 𝑘

Ahora bien, cada uno de los términos del último sumatorio contiene una suma de la forma
∑ 𝑚∝ 𝑥∝,𝑘
∝

Sin embargo, se sabe que, como O está situado en el centro de masa,

∑ 𝑚∝ 𝑟∝ = 0
∝
O sea, en el caso de la k-esima componente,

∑ 𝑚∝ 𝑥∝,𝑘 = 0
∝
Por lo tanto, todos estos términos en (32) se anulan y se tiene

𝐽𝑖𝑗 = 𝐼𝑖𝑗 + ∑ 𝑚∝ [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑎𝑘2 − 𝑎𝑖 𝑎𝑗 ] (33)

∝ 𝑘

Como,
∑ 𝑚∝ = 𝑀 𝑦 ∑ 𝑎𝑘2 ≡ 𝑎2
∝ 𝑘

Despejando Iij, se obtiene el resultado

𝐼𝑖𝑗 = 𝐽𝑖𝑗 − 𝑀[𝑎2 𝛿𝑖𝑗 − 𝑎𝑖 𝑎𝑗 ] (34)

Que permite calcular las componentes Iij del tensor de inercia buscado (con origen en el
centro de masa), una vez conocidas las correspondientes a los ejes Xi, El segundo término
del segundo miembro de (34) es el tensor de inercia de una masa puntual M referido al origen
Q. Esta igualdad constituye la expresión general del teorema de Steiner.

5.- OTRAS PROPIEDADES DEL TENSOR DE INERCIA.

La relación fundamental que liga el tensor de inercia con los vectores momento cinético y
velocidad angular puede escribirse como
𝐿𝑘 = ∑ 𝐼𝑘𝑙 𝜔𝑙 (35)
𝑖

Como esta es una ecuación vectorial debe verificarse una relación análoga en un sistema de
coordenadas girado respecto del valido para (35):
𝐿´𝑖 = ∑ 𝐼´𝑖𝑗 𝜔´𝑗 (35𝑎)
𝑗

Las cantidades con acento hacen referencia al sistema rígido. Como tanto L como 𝝎
obedecen la ecuación de transformación de vectores
𝑥𝑖 = ∑ 𝜆´𝑖𝑗 𝑥´𝑗 = ∑ 𝜆𝑗𝑖 𝑥´𝑗
𝑗 𝑗
Se puede escribir
𝐿𝑘 = ∑ 𝜆𝑚𝑘 𝐿´𝑚 (36𝑎)
𝑚
y
𝜔𝑙 = ∑ 𝜆𝑗𝑙 𝜔´𝑗 (36𝑏)
𝑗
Sustituyendo las ecuaciones (36) en (35), se obtiene
∑ 𝜆𝑚𝑘 𝐿´𝑚 = ∑ 𝐼𝑘𝑙 ∑ 𝜆𝑗𝑙 𝜔´𝑗 (37)
𝑚 𝑖 𝑗

Multiplicando en ambos miembros por λik y sumando sobre k:

∑ (∑ 𝜆𝑖𝑘 𝜆𝑚𝑘 ) 𝐿´𝑚 = ∑ (∑ 𝜆𝑖𝑘 𝜆𝑗𝑙 𝐼𝑘𝑙 ) 𝜔´𝑗 (38)

𝑚 𝑘 𝑗 𝑘,𝑙

El término entre paréntesis del primer miembro es δim, por lo que al efectuar el sumatorio
sobre m se obtiene

𝐿´𝑖 = ∑ (∑ 𝜆𝑖𝑘 𝜆𝑗𝑙 𝐼𝑘𝑙 ) 𝜔´𝑗 (39)

𝑗 𝑘,𝑙

Para que esta ecuación sea idéntica a la (35a), hay que verificar que
𝐼´𝑖𝑗 = ∑ 𝜆𝑖𝑘 𝜆𝑗𝑙 𝐼𝑘𝑙 (40)
𝑘,𝑙

Lo cual será, por tanto, la condición que habrá de cumplir el tensor de inercia en los cambios
de coordenadas. La ecuación (40) es la condición general que especifica de qué forma debe
transformarse todo tensor de segundo orden. Para un tensor {T} de orden cualquiera la
relación será
𝑇´𝑎𝑏𝑐𝑑 = ∑ 𝜆𝑎𝑖 𝜆𝑏𝑗 𝜆𝑐𝑘 𝜆𝑑𝑙 ∙∙∙ 𝑇𝑖𝑗𝑘𝑙 (41)
𝑎,𝑏,𝑐,𝑑

La condición (40) puede escribirse como

𝐼´𝑖𝑗 = ∑ 𝜆𝑖𝑘 𝐼𝑘𝑙 𝜆´𝑙𝑗 (42)
𝑘,𝑙

Aunque matrices y tensores sean entes matemáticos de naturaleza diferente, el manejo de los
tensores es en muchos aspectos el mismo que el de las matrices. Entonces, la igualdad (42)
puede expresarse en forma matricial
𝐼´ = 𝜆𝐼𝜆𝑇 (43)

I es la matriz formada por las componentes del tensor {I}. Ahora, como solo consideramos
matrices de cambio ortogonales, la transpuesta de λ será igual a su inversa, de forma que (43)
podrá expresarse
𝐼´ = 𝜆𝐼𝜆−1 (44)

Toda transformación de este tipo general recibe el nombre de transformación de semejanza

(I´ es semejante a I).