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CAPITULO Coint-3
CAPITULO Coint-3
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES
3.1 INTRODUCCIÓN
• La variable controlada deberá alcanzar su valor deseado tan rápidamente como sea
posible.
Este método tiene como objetivo ajustar el controlador para una curva de respuesta
con una razón de amortiguamiento igual a ¼, tal como se muestra en la figura 3.1b.
3. Registre este valor de kc como la ganancia última kcu, y registre el período de la curva
de respuesta como el período último (Pu).
4. Determine los ajustes a partir de las ecuaciones dadas en la tabla 3.1 [1].
Las figuras 3.1a y 3.1b muestran un ejemplo para calcular la ganancia última en una
lazo de control de temperatura. Para una ganancia kc ajustada a 2%, se introduce una
perturbación en el valor deseado, incrementándolo desde 70 °C hasta 80 °C. La ganancia
fue ajustada hasta obtener una curva oscilatoria de amplitud constante. El valor de la
ganancia encontrada fue de 2,6%, y se registra como la ganancia última.
El último período medido fue de 11 minutos. De la tabla 3.1 se obtienen los
siguientes ajustes:
k cu
kc = = 1,3%
2
k cu
kc = = 1,2%
2,2
Pu
τi = = 9,2 min
1,2
k cu
kc = = 1,56%
1,7
Pu
τi = = 5,5 min
2
Pu
τd = = 1,3 min
8
T (°C)
80 PU = 11 min
Respuesta
70
Tiempo
O(s ) Ke − t0 s
= (3.1)
I (s ) τs + 1
O(s ) Ke − t0 s
= (3.2)
I (s ) (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1).........(τ n1 s + 1)
Sin embargo, como ya se ha mencionado antes, los procesos de orden mayor (mayor
de segundo orden) son inicialmente aproximados a procesos de primer orden más tiempo
muerto (POMTM) o procesos de segundo orden más tiempo muerto (SOMTM), como se
ilustra en las ecuaciones 3.1 y 3.2. En la práctica, no obstante, no hay un método fácil,
confiable y consistente para aproximar un proceso de cualquier orden superior a un proceso
de primer orden (POMTM). El método presentado acá es el que da la mejor aproximación,
y el más fácil de usar. En la figura 3.2 se muestra la manera de obtener los dos puntos.
CO (%)
55
Entrada Entrada
50
Tiempo
T (°C)
156
Salida
0,632*∆T ∆T
0,283* ∆T
150
t0,283* ∆T Tiempo
t0,632* ∆T
Figura 3.2. Curva de Reacción del Proceso usando el método de los dos Puntos.
Teniendo estos dos puntos como datos, la constante de tiempo (τ) y el tiempo
muerto (to) son determinados por las ecuaciones 3.3 y 3.4 [2].
(
τ = 1,5 t 0,632 ∆ − t 0, 283∆
0 0
) (3.3)
t0 = t 0,623∆ − τ (3.4)
0
%
El parámetro K (ganancia del proceso) debe estar en , τ (constante de tiempo) y
%
to (tiempo muerto) deben estar en minutos.
Al igual que en el método de lazo cerrado, con los ajustes encontrados al aplicar este
método, se intenta obtener una curva de respuesta de lazo cerrado que tenga una razón de
amortiguamiento igual a ¼. A partir de la tabla 3.2, se pueden determinan los coeficientes
de ajuste a partir de los valores de K, to y τ [3].
τi 3,33to
kp 1,2 ⎛ t 0 ⎞
−1
⎜ ⎟
K ⎝τ ⎠
Proporcional + Integral
τi 2,0to
+ Derivativo, PID
t0
τd 2
En la tabla 3.3 se expresa los parámetros de ajuste propuesto por Dahlin [4].
τd t0
2
3.4 EJEMPLO
Se supone que en este ejemplo los resultados son los que se muestran en la figura 3.5.
Agua Caliente
de Entrada
Set Point
TC TT
Agua Fría
de Salida
CO (%)
55
Entrada
Entrada
50
Tiempo
T (°C)
156
Salida
150
Tiempo
K=
(156º C − 150º C )TO = 6º C = 1,2 º C
(55 − 50)%CO 5% %
⎛ 6º C ⎞
TO = ⎜ ⎟100% = 4%
⎝ 150º C ⎠
CO = 55% − 50% = 5%
4%TO TO
K= = 0,8
5%CO CO
Con estos datos se puede escribir la función de transferencia para este proceso de la
siguiente forma:
TO (s ) 0,8e −t 0 s %TO
= (3.5)
CO (s ) τs + 1 %CO
Esta función de transferencia describe la relación entre la salida del transmisor y la
salida del controlador. Si se quiere determinar una función de transferencia, describiendo la
relación entre la salida del transmisor y cualquier otra entrada de proceso (que no sea la
salida del controlador ya considerada), se procederá de la misma forma anterior; es decir,
con el controlador en manual, se introducirá una perturbación en escalón para la entrada de
proceso en consideración, y se registrarán los datos suministrados por el transmisor, para
luego evaluarse los parámetros K, τ y to. En este caso, el valor de K será diferente al
anterior.
Como se mencionó anteriormente, el procedimiento proporciona la mejor
aproximación de un proceso de alto orden en un proceso de primer orden. Esto constituye
una importante herramienta para el personal que trabaja con sistemas de control de
procesos.
Entrada de perturbación
e (t)
0
t
0
t
Figura 3.5. Integrales del Error para cambios en la perturbación y en el Set Point.
∞
IAE = ∫ e(t ) dt (3.6)
0
∞
ICE = ∫ [e(t )] dt
2
(3.7)
0
La diferencia entre el criterio IAE y el ICE, consiste básicamente en que con el ICE
se tiene más ponderación para errores grandes, los cuales se presentan generalmente al
inicio de la respuesta, y menor ponderación para errores pequeños, los cuales se presentan
al final de la respuesta. Para tratar de reducir el error inicial, el criterio de ICE mínima da
por resultado una ganancial alta del controlador y respuestas muy oscilatorias, es decir, con
un amortiguamiento alto, en las cuales el error oscila alrededor del cero por un tiempo
relativamente largo. De este fenómeno se deduce que en tal criterio de desempeño debe
existir una compensación para el tiempo que transcurre desde el inicio de la respuesta. En
las siguientes integrales de error se incluye dicha compensación mediante la ponderación
del tiempo transcurrido.
3.5.3 Integral Del Valor Absoluto Del Error Ponderado En Tiempo (IAET)
∞
IAET = ∫ t e(t ) dt (3.8)
0
∞
ICET = ∫ t [e(t )] dt
2
(3.9)
0
Lopez et al. [5], desarrollaron fórmulas de sintonización para criterios de error de
integración mínima en las que se asume que la función de transferencia del proceso para
perturbaciones de entrada es idéntica a la función de transferencia que se presenta a la
salida del controlador. Las fórmulas de sintonización son presentadas en la tabla 3.4.
Integral +
b
τ ⎛ t0 ⎞ 2 a2 = 1,101 a2 = 0,878 a2 = 0,842
τi = ⎜ ⎟ b2 = -0,771 b2 = -0,749 b2 = -0,738
a2 ⎝ τ ⎠
Derivativo (PID)
⎛t ⎞
b3 a3 = 0,560 a3 = 0,482 a3 = 0,381
τ d = a3τ ⎜ 0 ⎟ b3 = 1,006 b3 = 1,137 b3 = 0,995
⎝τ ⎠
3.6 EJEMPLO
Se tiene un tanque con agitación continua, donde entra un flujo qi(t) a una
temperatura Ti, la salida del tanque es qo(t) a To(t) °C, como se muestra en la figura 3.6. Se
desea mantener la temperatura de salida (Set Point) a 80 °C.
Ti(t), °C TC Set point = 80°C
qi(t), m3/s
TT
TY
To(t), °C
qo(t), m3/s
d
ρi qi (t )H i (t ) − ρ 0 q0 (t )H 0 (t ) = V (U (t )) (3.10)
dt
Siendo:
Sustituyendo a:
d
ρi qi (t )CpiTi (t ) − ρ 0 q0 (t )Cp0T0 (t ) = V ⋅ Cv0 (T0 (t )) (3.11)
dt
Siendo:
Con la finalidad de facilitar la simulación del proceso, se considera que las densidades se
mantienen constantes y que son iguales. Las capacidades caloríficas son iguales y
constantes con respecto a la temperatura.
Se tiene:
V d
qi (t )Ti (t ) − q0 (t )T0 (t ) =
(T (t )) (3.12)
δ dt 0
Sustituyendo los valores de volumen (V = 300 m3), densidad (1 kg/m3), se tiene:
d
qi (t )Ti (t ) − q0 (t )T0 (t ) = 300 (T0 (t )) (3.13)
dt
Tiss = 100 °C
qiss = 16 m3/s
Toss = 80 °C (Variable controlada, 80 °C es igual al Set Point).
qissTiss
q0 ss = = 20 m3/s
T0 ss
Simulación:
I (mA)
20
12
0 To (°C)
80 160
Transmisor de Temperatura
Temperatura
de Entrada
1
Salida de
in_1 Corriente (mA)
* + 1
+
1/10 Producto Suma out_1
Pendiente 4
Corte con eje I
I (mA)
20
12
0 P (psi)
3 9 15
I
P=3 (3.15)
4
qo (m3/s)
40
20
0 P (psi)
3 9 15
10
q0 = P − 10 (3.16)
3
1 * +
- 1
in_1 Product1
Sum1 out_1
10/3
10
Constant1
Constant2
dTo(t)/dt To(t)
* +
qi(t) qi(t)*Ti(t) - * 1/s 1
Suma Prod. Integrator out_1
100
Ti(t)
1/300
1 * 1/V
in_1 qo(t) qo(t)*To(t)
To(t)_
• Controlador PID
Realimentación
e(t)
1 - PID -
+ + 1
in_1 Sum PID Controller Sum1 out_1
80 u/10+4 12
Set.Point T/I Bias
To
Figura 3.14. Controlador PID con accesorios.
• Curva de Reacción
t1 = 4,94 min
t2 = 14,01 min
8 ºC ⋅ s
K= =5 3
1,6 m
5 e-0,095 S
G(s) =
13,905 S + 1
Utilizando las ecuaciones de la tabla 3.2 (Ziegler y Nichols), se obtienen los ajustes
del controlador PID:
kp = 8,06
τi = 0,81 min
τd = 0,2025 min
La respuesta del sistema en lazo cerrado con los valores de sintonización anteriores
se puede observar en la figura 3.18.
Figura 3.18. Respuesta ante una Perturbación del 10 % del Flujo de Entrada (qi(t))
Sintonización por Ziegler & Nichols.
Figura 3.19. Respuesta ante una Perturbación del 10 % del Flujo de Entrada (qi(t))
Sintonización por Dahlin.
Figura 3.20. Respuesta ante una Perturbación del 10 % del Flujo de Entrada (qi(t))
Sintonización por ICE.
Figura 3.21. Respuesta ante una Perturbación del 10 % del Flujo de Entrada (qi(t))
Sintonización por IAE.
Figura 3.22. Respuesta ante una Perturbación del 10 % del Flujo de Entrada (qi(t))
Sintonización por IAET.