Nanoexoesqueleto

Juan Francisco Balbi, Adrián Binderman.

Docente: Edgardo Vazquez
Escuela: E.T. Nº9 D.E. 7 “Ing. Luis A. Huergo”
Capital Federal
Resumen
El trabajo consiste en una ayuda tecnológica para personas que no poseen movilidad, o que poseen una
movilidad reducida de las extremidades inferiores. Trata sobre la construcción e implementación de una
ortesis (exoesqueleto) que se moviliza mediante actuadores eléctricos, y se controla mediante un sistema
electrónico, accionado por mandos ubicados en el andador, el cual ayuda a su estabilidad y movilidad.
Posee la opción de avanzar paso a paso oprimiendo el pulsador correspondiente, la opción de sentarse, o
la opción de caminar. Para realizarlo se recopilaron datos de ortesis comerciales hechas con anterioridad
y se investigó el porqué de su poca utilización en la actualidad. Se consultó a personas con paraplejia, a
expertos en ortopedia, a médicos traumatólogos y se investigó sobre la física del movimiento, los materiales
ideales, la comodidad y buen funcionamiento del producto. Se investigo como optimizar el producto
con la utilización de nanotubos, lo que permitiría reducir el peso y aumentar la resistencia de la parte
mecánica.

Introducción
En Abril del 2013 surgió la idea de realizar un proyecto, con el fin de ayudar a personas con algún tipo
de discapacidad. A partir de esta idea, comenzamos a investigar sobre que elementos utilizan las personas
que sufren discapacidad motriz en argentina. Así fue que decidimos construir un sistema, que ofrezca la
posibilidad de caminar a una persona que permanece en una silla de ruedas.
Las ortesis de este tipo que se lanzaron al mercado, eran demasiado costosas y muy poco accesibles, para la
mayoría de las personas que padecían reducción del movimiento de las extremidades inferiores. Entonces
surgió la idea de crear una ortesis diferente y económica. En las investigaciones que se realizaron antes de
empezar con el diseño del proyecto, se encontraron las dificultades que presenta el caminar de los humanos,
su física y sobre todo, lo complejo de mantener el equilibrio. Siguiendo con el diseño del proyecto,
comenzamos por construir prototipos para ver el funcionamiento de los actuadores y ajustar su marcha,
además de buscar el control en el equilibrio de la persona. Una vez realizados varios prototipos diferentes se
procedió a construir uno en escala real.

Objetivos
• Dar a la persona parapléjica otra opción, además de la silla de ruedas.
• Accesibilidad del producto para cualquier persona que lo necesita.

Investigaciones
El primer paso en la realización del proyecto, fue la recopilación de los datos necesarios para tener una
base firme y concreta sobre las necesidades que teníamos que cumplir, además de analizar si el proyecto era
posible de realizar materialmente.
Se investigaron los siguientes temas:
• Materiales ideales para el proyecto.
• Física en el movimiento y equilibrio.
• Antecedentes históricos de ortesis de este estilo.
• Posible accesibilidad por parte de los afectados con movilidad reducida.
 Materiales
Dentro de los materiales utilizados para la construcción de exoesqueletos y ortesis en general
encontramos el hierro, el aluminio como más liviano, o en su defecto una aleación de aluminio.
Nuestro objetivo es que el material se asemeje lo más posible a la resistencia del hueso humano, ya
que es este el que puede soportar el peso completo del cuerpo y aun así ser ligero y resistente.
En esta imagen y su respectiva tabla podemos observar las cargas que es capaz de soportar el fémur.
Y así compararlas con las que soporta el aluminio y sus diferentes aleaciones.

Investigando sobre como fortalecer el material que ibamos a utilizar encontramos una solucion en el
area de la nanotecnologia: el uso de nanotubos de carbono.

Exoesqueleto construido con Nanomateriales.

En el proceso de desarrollo que realizamos al tratar de construir un exoesqueleto se presentó el desafío de
cómo reducir su peso manteniendo su resistencia mecánica y elástica.
Dentro de las soluciones que encontramos para este problema hallamos a los nanotubos de carbono
combinados con aluminio.

Investigación sobre Nanotubos

Los nanotubos de carbono fueron descubiertos de manera accidental en 1991 por S.Ijima, cuando
este investigaba el depósito de carbono que se obtiene en una descarga eléctrica de grafito. Al realizar
el análisis encontró unos filamentos de unos pocos nanómetros de diámetro y algunas micras de
largo. Estos filamentos resultaron ser mucho más interesantes de lo que en principio parecían, es
decir un simple desecho pulverizado de carbono.
Dentro de los materiales utilizados para la construcción de exoesqueletos y ortésis en general
encontramos el hierro, el aluminio como más liviano, o en su defecto una aleación de aluminio.
Nuestro objetivo es que el material se asemeje lo más posible a la resistencia del hueso humano, ya
que es este el que puede soportar el peso completo del cuerpo y aun así ser ligero y resistente.

Especificaciones sobre los nanotubos y como ayudarian a la estructura

del proyecto

Siendo el nanotubo de carbono 10 veces mas ligero que el acero, 100 veces más resistente, y a la
vez 10.000 veces mas fino que un cabello poseemos la tecnología sufieciente como para optimizar el
exoesqueleto de manera avanzada.
 El peso de la caja del motor en hierro es de alrededor de 1250g, el peso de la ortésis sumado al del
corset que mantiene firme el exoesqueleto completo es de 5000g. Utilizando las propiedades de los
nanotubos se lograría reducir el peso de la caja del motor a cerca de 125g y el del resto del equipo a
500g, manteniendo su resistencia.
Los nanotubos están formados por láminas de grafeno (láminas integradas por hexágonos de átomos
de carbono) curvadas y cerradas formando estructuras tubulares sencillas.

Uso de nanotubos de carbono

Dentro de los materiales nanotecnológicos uno de los que mas prestaciones nos ofrece es el nanotubo de
carbono, ofreciéndonos una resistencia mucho mayor que otros materiales y en combinación con material
metálico como el aluminio o mismo con un material como la fibra de vidrio se puede obtener una estructura
que soporte cargas altas y tenga una resistencia elástica suficiente como para mover la pierna de la persona
mediante la fuerza que le proporciona el motor a la ortésis, resistiendo la fuerza sin romperse y siendo
liviano como para reducir el peso que debe mover el motor, haciendo que se requiera menor potencia de
este, lo que reduce el tamaño de las baterías y aliviana toda la estructura del exoesqueleto

Propiedades Nanotubos de pared única Comparación

El aluminio tiene una densi-

Densidad 1.33 a 1.40 g/cm^3
Resistencia a la tracción 45 mil millones de pascales
Pueden doblarse mucho y
volver a su estado original
Elasticidad sin daños
dad de 2.7 g/cm^3
Resistencia máxima de los
metales mas duros 2 mil
millones de pascales
Los metales y las fibras de
carbón se fracturan con
similares esfuerzos

Observamos la resistencia elástica que poseen los nanotubos de carbono, siendo esta mucho mayor a
la de la fibra de grafito y el acero.
La implementación de nanotubos dentro de un material idóneo puede resultar en un nuevo material
mucho más fuerte y liviano, pudiendo resistir el peso completo de una persona sin necesidad de ser
más de mayores dimensiones que los que pensábamos utilizar en un principio.

Obtención de los nanotubos

Al hacer circular una corriente de 100 amperes por un electrodo de carbono acercado a otro electrodo
de carbono se produce un arco eléctrico que funde la varilla y deja un hollín en donde se encuentran
en principio los fullerenos.
Sin embargo al investigar dicho hollín se encontró que debido a la sublimación del carbono del
electrodo negativo también podían producirse nanotubos de carbono.
Este método, llamado descarga de arco, se efectúa con una descarga eléctrica de corriente continua a
través de un gas inerte a baja presión.
Este era el método mas accesible que teníamos debido a las prestaciones de nuestro taller, sin
embargo el rendimiento que se logra en la obtención de nanotubos es de un 30% del peso del
electrodo de carbono, lo que lo hace poco eficiente.
Investigaciones sobre la motricidad

Cadera

Pierna

Pie

En principio partimos de este simple esquema donde se muestran 3 divisiones, la cadera, la pierna y
el pie.
Determinamos cuales son los músculos que efectúan las funciones de levantar la pierna, mover la
parte inferior de la misma y mover el pie durante la locomoción.
Esta parte de la investigación la realizamos para tratar de emular el funcionamiento de estos
músculos mediante nuestro exoesqueleto, y además saber dónde aplicar las diferentes fuerzas en los
miembros.

En esta imagen se muestra entre otros, el musculo Recto del fémur, el cual es de suma importancia en
el moviento que realiza la pierna al caminar, ya que tiene una acción combinada entre la cadera y la
rodilla y permite realizar el movimiento de una o de otra.
En este musculo nos basamos para diseñar el movimiento de la parte superior del esoesqueleto, la
cual puede servir tanto mover el femur o la cadera.
Por cuestiones de firmeza y equilibrio decidimos mantener el pie en una posicion fija, ya que
moverlo presentaba un desequilibrio que podia hacer caer al usuario.
Luego procedimos a establecer los puntos de equilibrio del cuerpo humano, para así tener referencia
de cómo mantener un equilibrio estable cuando el usuario camine.

Elección del medio para mover el exoesqueleto

Cuando comenzamos a investigar sobre cuáles eran las opciones para mover a la persona la que más
encontramos fue la utilización de motores eléctricos. Sin embargo también hallamos una segunda
opción, la utilización de materiales inteligentes, en este caso el Nitinol (Ni-Ti).
El Nitinol es un material inteligente que consta de una aleación de metal que puede contraerse
 mediante el cambio en su temperatura. Además, posee la capacidad de ejercer gran fuerza cuando
se contrae, lo que nos llevó a pensar si podríamos utilizarlo para mover las piernas del usuario del
exoesqueleto, o bien, para ayudar al motor y así disminuir la fuerza que ejerciera y su consumo.

Aquí podemos observar algunas de las especificaciones de este material.

En esta tabla se muestran el tiempo que tarda en contraerse al aplicarsele 1 amper de corriente, y la
fuerza que ejerce al contraerse según el diemetro del cable.

Dificultades del Nitinol

Nuestra primer complicacion fue la de como controlar la corriente que era necesaria para que este
material se contraiga, ya que su control debia ser extremadamente preciso.
Ademas se nos presento la dificultad de su aumento de temperatura, lo cual indicaba que debiamos
aislarlo para no dañar a la persona que lo utilice.
Pero nuestra mayor complicacion fue la de la imposibilidad de conseguir el material en si, ya que
por cuestiones de importacion eran pocos los lugares donde podiamos conseguirlo, ademas de ser
complicado realizar la transaccion
Si bien no pudimos utilizar este material y por lo tanto optamos por motores electricos no
descartamos que se puede utilizar para nuestro proyecto.

Investigando Actuadores por Nanotecnología

(Según la informacion obtenida de la página “Creamos el futuro”)

Los motores rotativos convencionales pueden ser bastante complejos y por lo tanto difíciles de miniaturizar.
Hasta ahora, los músculos artificiales hechos de nanotubos de carbono podían proporcionar la contracción y
la curvatura necesarias, más no la rotación.

Recientes investigaciones han demostrado que un electrolito lleno de hilados de nanotubos de carbono (más
delgados que un cabello humano) podría funcionar como un músculo artificial de torsión en un sencillo
sistema de tres electrodos electroquímicos. Los experimentos han alcanzado una rotación reversible de
15.000° y 590 revoluciones por minuto. Este desarrollo podría ser útil para robots y prótesis médicas.
Fig. 1. Un microscopio electrónico de barrido muestra un hilo de carbono de 3,8 micrómetros de diámetro
de nanotubos que se retuercen cuando está conectado a un electrodo y sumergido en un líquido conductor
(Universidad de Texas en Dallas)

Los músculos artificiales se han hecho típicamente de polímeros y metales que cambian de tamaño y
forma. Otro tipo de músculo artificial se basa en elastómeros dieléctricos. Pero para ser realmente útiles,
estos materiales tienen que torcerse o girar cuando se aplique una corriente eléctrica, y muy pocos de los
materiales creados hasta ahora, pueden hacerlo.

Estos nuevos músculos (fibras de nanotubos de carbono enrollados en un hilo pueden producir tanto torque o
fuerza de torsión como los motores eléctricos comerciales.

El hilo formado por nanotubos de carbono enrollados podría producir nuevos usos y aplicaciones. Podría
ayudar a miniaturizar los motores eléctricos, compresores y turbinas; pequeñas bombas basadas en un
actuador giratorio que podrían integrarse en chips de laboratorio, los cuales, utilizan actualmente grandes
bombas externas. La revista Science, publico que los investigadores muestran que el nuevo hilo puede hacer
girar una paleta 1.800 veces más pesada que el mismo hilo a 590 revoluciones por minuto. Han demostrado
como un simple dispositivo basado en este concepto podría ser utilizado para mezclar dos líquidos en un
chip de micro fluidos.

Un hilo de 15 micrómetros de ancho, podría hacer girar una paleta que fuese 200 veces más ancha y 80
veces más pesada que él mismo hilo hasta una vuelta por segundo

Se han hecho músculos basados en nanotubos de carbono 100 veces más fuertes que los músculos naturales
y más flexibles que el caucho. Los investigadores crearon el hilo por crecimiento de nanotubos de carbono,
cada uno de alrededor de 400 micrómetros de alto y 12 nanómetros de ancho. Luego los giraron juntos hasta
formar paquetes de menos de 10 micrómetros de espesor. Para crear el movimiento de torsión, el hilo se
conecta a un electrodo y se sumerge en un electrolito. Los iones del electrolito penetran en el hilo, lo que
provoca que se hinche y luego  se contraiga y gire a lo largo de su longitud.

La combinación de simplicidad mecánica, alto nivel de torsión, la alta velocidad de rotación y un tamaño
micrométrico del hilo, sugieren aplicaciones tales como bombas de micro fluidos, unidades de válvulas y
mezcladores; aparte de las ya mencionadas aplicaciones a mayor escala en robótica y prótesis.

Lamentablemente todavia no tenemos al alcance este tipo de material por lo que el proyecto utilizara
motores eléctricos

Ejemplos tomados en la realización del proyecto

Para realizar un diseño de la estructura del exoesqueleto utilizamos la ayuda de profesionales de
la ortopedia, los cuales nos dieron consejos útiles para proporcionar comodidad y seguridad a la
 persona que lo utilice.
Además buscamos modelos de ortesis que se utilizaban originalmente para ayudar a rehabilitación de
personas que estaban recuperando la movilidad de sus miembros inferiores luego de un accidente.

Prototipos de prueba del equilibrio

Este prototipo consistió en la construcción de dos piernas de madera, con una articulación en la rodilla.
Estas piernas se sujetaban a dos motores fijados a un soporte horizontal que representaba la cadera de un ser
humano.

.
Cuando se vieron satisfechas todas las dudas respecto a la composición del exoesqueleto y como debía ser
utilizado, se decidió crear la primera prótesis a tamaño real, utilizando para la misma, medidas tomadas de
una persona de talla media.
Para construirlo recurrimos a la ayuda del personal de ortopedia, el cual nos brindó la informacion necesaria
para un acabado mejor. Este nuevo diseño presenta la ventaja de sujetar la parte trasera de la pierna
completamente, dandole mas sustentabilidad al caminar. Ademas nos dio la posibilidad de aprobechar
mejor la fuerza que ejerce el motor, ya que ahora la fuerza se realizaba sobre una mayor superficie. Antes
de empezar a construirlo probamos el motor con un prototipo que pesaba lo mismo que la pierna de una
persona.

Los ensayos fueron satisfactorios, igualmente resolvimos ayudar al motor con un resorte que equilibre el
peso de la pierna. Este resorte poseía una constante de 2,4 Kgf/cm, lo cual nos daba una fuerza muy grande
para hacer que el motor casi ni se esforzara, sin embargo al usar esta ayuda también teníamos la contra de
agrandar mucho el espacio que ocupaba el motor, por ende decidimos descartarla. Igualmente el motor que
elegimos pudo cumplir la función sin ayuda.
Medidas de seguridad
Para la completa seguridad del usuario decidimos incorporar además de los topes mecánicos, dos finales
de carrera en cada motor, marcando estos los ángulos máximos del movimiento de la pierna, para que, si el
sistema electrónico fallara estos finales de carrera cortaran la energía y evitaran que el usuario se lastime.
Además el sistema posee inclinometro para evitar que el usuario se acerque a ángulos peligrosos que deriven
en su caída y como opcional sensor de humedad en caso para alertar en caso de incontinencia.

Costos
Material Costo
microcontroladores 66,00
resistencias 10,26
plaquetas 110,55
Sensores –acelerometro 140,32
aluminio 223,6
cajas 60,22
pulsadores 32,33
motoreductores 1710
transistores 50,23
accesorios 170,00
total con 2 motores 2573,51
El costo detallado corresponde a un equipo para ambas piernas (desconocemos el costo de los nanotubos).

Conclusión
El proyecto presentado intenta ofrecer una gran mejora en la calidad de vida de las personas parapléjicas y
aquellas que tengan dificultad en el movimiento de sus piernas. Además innova completamente en lo que
a ortesis medicas se refiere, proponiendo dar un paso más adelante y acompañando a la silla de ruedas.
La utilización de nanomateriales mejora totalmente lo existente en el mercado, además de hacer mas cómoda
y funcional la ortesis.
En la Argentina no hay nada parecido a lo que se presenta en este proyecto, y la idea principal es que a partir
del desarrollo de este exoesqueleto se empiecen a cambiar los enfoques a los que estaban destinados los
desarrollos tecnológicos en el área de prótesis y ortesis.
Si bien su elaboración y desarrollo es complicada nos encontramos con un panorama mucho más favorable
del que teníamos al empezar el proyecto, y creemos que se puede seguir optimizando cada vez más.

Bibliografía consultada:
• AAOS. Atlas de ortesis y dispositivos de Ayuda, 4a ed. Autor: John D. Hsu.
• Fundamentos de la electrónica. Autores: Robert L Boylestad, Louis Nashelsky. 1997.
• Anatomía y fisiología del cuerpo humano. Autor: J. A. F. Tresguerres. 2009.
• Mecatrónica. Autor: W. Bolton. 2001.
• Motricidad humana. Autor: Robert Rigal.
• Curso avanzado de microcontroladores PIC. Autor: Adison Duque.
• Nanotecnología, El desafío del siglo XXI. Autor: Galo Soler Illia.
• Nanociencia y Nanotecnología: entre la ciencia ficción del presente y la tecnología del futuro. Autor:
Fundación Argentina de Nanotecnología.
• Blogs.creamoselfuturo.com/nanotecnologia