Clase 04 PDF

Análisis de Sistemas Lineales
Unidad 4: Transformada de Laplace y Transformada Z
Francisco J. Vargas
Departmento de Electrónica,
Universidad Técnica Federico Santa Marı́a,
Valparaı́so, Chile
Francisco J. Vargas 1 / 120

Limitaciones del análisis de Fourier
Tanto para tiempo continuo como para tiempo discreto, el análisis de Fourier
no permite:
◮ Analizar señales no acotadas
◮ Analizar sistemas inestables
◮ Incluir condiciones iniciales distintas de cero
Es necesario utilizar una herramienta más general.

Transformada de Laplace
Función de Transferencia del Sistema
Sistema de Primer orden
Sistema de segundo orden
Transformada Z
Sistemas de primer orden

Supongamos que tenemos una función continua f (t) causal (0 for t < 0), no
acotada. No podemos entonces obtener su transformada de Fourier.

Sin embargo, suponga que f (t)e−σt sı́ es acotada para algún σ ∈ R. Entonces
sı́ podemos calcular la transformada de Fourier:
Z∞ Z∞

F f (t)e−σt = f (t)e−σt e−jωt dt = f (t)e−st dt
−∞ 0−
donde s = σ + jω.

Sin embargo, suponga que f (t)e−σt sı́ es acotada para algún σ ∈ R. Entonces
sı́ podemos calcular la transformada de Fourier:
Z∞ Z∞

F f (t)e−σt = f (t)e−σt e−jωt dt = f (t)e−st dt
−∞ 0−
donde s = σ + jω.
A las funciones f (t) tales que f (t)e−σt converge se les denomina de orden
exponencial.

Región de Convergencia
Los valores de ℜ {s} = σ tales que f (t)e−σt converge determinan una región
llamada región de convergencia (ROC)

Ejemplo:
◮ Sea f (t) = t, entonces te−σt converge para valores de σ > 0 (ROC:

ℜ {s} > 0)

Ejemplo:
◮ Sea f (t) = t, entonces te−σt converge para valores de σ > 0 (ROC:

ℜ {s} > 0)
◮ Sea f (t) = e3t , entonces e3t e−σt = e(3−σ)t converge para valores de σ > 3
(ROC: ℜ {s} > 3)

Definimos la transformada de Laplace, denotada por L, y su transformada

inversa L−1 como
Z∞
L {f (t)} = F(s) = f (t)e−st dt
0−
Z σ+j∞
1
L−1 {F(s)} = f (t) = F(s)est ds
2πj σ−j∞

Propiedades de la Transformada de Laplace

Propiedades de la Transformada de Laplace

Transformada de Laplace de algunas señales comunes


Ejemplo Teoremas del valor inicial y final
Use la transformada de Laplace para calcular limt→∞ f (t) y limt→0+ f (t) cuando
◮ f (t) = µ(t)
◮ f (t) = e−4(t−2)µ(t − 2)
◮ f (t) = cos(10t)µ(t)
◮ f (t) = e4t µ(t)
◮ f (t) = δ(t)

Ejemplo Teoremas del valor inicial y final
Use la transformada de Laplace para calcular limt→∞ f (t) y limt→0+ f (t) cuando
◮ f (t) = µ(t)
◮ f (t) = e−4(t−2)µ(t − 2)
◮ f (t) = cos(10t)µ(t)
◮ f (t) = e4t µ(t)
◮ f (t) = δ(t)
Los lı́mites involucrados deben existir para que tenga sentido el uso de dichos
teoremas!

Transformada Z

Función de Transferencia
Considere un SLIT, con condiciones iniciales cero, y cuya respuesta a impulso

unitario h(t) es conocida.

Considere un SLIT, con condiciones iniciales cero, y cuya respuesta a impulso

unitario h(t) es conocida.
Sabemos que
y(t) = h(t) ∗ u(t)
y por lo tanto
L {y(t)} = Y(s) = H(s)U(s)
Definimos H(s), la transformada de Laplace de la respuesta impulso h(t), como

la función de transferencia asociada al sistema.

Sea un SLIT, con condiciones iniciales cero, descrito por la EDS
ρn y(t) + an−1 ρn−1 y(t) + · · · a0 y(t) = bm ρm u(t) + bm−1 ρm−1 u(t) + · · · b0 u(t)

Si aplicamos la Transformada de Laplace en ambos lados tenemos que
sn Y(s) + an−1 sn−1 Y(s) + · · · a0 Y(s) = bm sm U(s) + bm−1 sm−1 U(s) + · · · b0 U(s)

Si aplicamos la Transformada de Laplace en ambos lados tenemos que
sn Y(s) + an−1 sn−1 Y(s) + · · · a0 Y(s) = bm sm U(s) + bm−1 sm−1 U(s) + · · · b0 U(s)
Factorizando y reordenando tenemos que
bm sm + bm−1 sm−1 + · · · b0
Y(s) = U(s)
sn + an−1 sn−1 + · · · a0
B(s)
= U(s) = H(s)U(s)
A(s)

Polos del sistema
Note que H(s) es (en general) una función racional
B(s)
H(s) =
A(s)
donde B(s) y A(s) son polinomios en s.

Polos del sistema
B(s)
H(s) =
A(s)
◮ Las n raı́ces del polinomio A(s) se denominan los polos del sistema, y no
son otra cosa más que los autovalores, o frecuencias naturales antes
estudiadas ¿Por qué?
A(s) = (s − p1 )n1 (s − p2 )n2 · · · (s − pnp )nnp

Polos del sistema
B(s)
H(s) =
A(s)
◮ Las n raı́ces del polinomio A(s) se denominan los polos del sistema, y no
son otra cosa más que los autovalores, o frecuencias naturales antes
estudiadas ¿Por qué?
A(s) = (s − p1 )n1 (s − p2 )n2 · · · (s − pnp )nnp
Aquellos polos que estén en el semiplano derecho (SPD) del plano s estan
relacionados con un modo natural inestable, y aquellos en el semiplano
izquierdo (SPI) están relacionados con un modo natural estable.
El sistema es estable si todos sus polos están el SPI.

Ceros del sistema
◮ Las m raı́ces del polinomio B(s) se denominan los ceros del sistema.
B(s) = K(s − c1 )m1 (s − c2 )m2 · · · (s − cnc )mnc

Se denominan ası́ pues si un modo forzante de la entrada coincide con
un cero del sistema, entonces la salida forzada asociada a dicho modo es
0. K corresponde a una ganancia.

Ceros del sistema

◮ n-m se denomina grado relativo del sistema.

Ceros del sistema


◮ Si n > m entonces el sistema se dice propio.
Si n = m, entonces el sistema se dice bipropio.
Si n > m, entonces el sistema se dice estrictamente propio

Ceros del sistema


◮ Si n > m entonces el sistema se dice propio.
Si n = m, entonces el sistema se dice bipropio.
Si n > m, entonces el sistema se dice estrictamente propio
◮ Si n < m, entonces el sistema se dice impropio
Nota: Los sistemas propios son fı́sicamente realizables, mientras que los
impropios no lo son.

Sistemas con condiciones iniciales distintas de cero
Sea un SLIT con condiciones iniciales distintas de cero descrito por la EDS

Sea un SLIT con condiciones iniciales distintas de cero descrito por la EDS
Como el sistema es LTI, se tiene que
y(t) = yx (t) + yu (t)
donde
◮ yu (t) es la respuesta a estı́mulo (suponiendo c.i. cero)
◮ yx (t) es la respuesta a condiciones iniciales (suponiendo entrada cero),

que se obtiene resolviendo
ρn yx (t) + an−1 ρn−1 yx (t) + · · · a0 yx (t) = 0

Las condiciones iniciales se especifican al usar la transformada de Laplace

sobre
pues al hacerlo se obtiene una expresión de la forma
sn Yx (s) + an−1 sn−1 Yx (s) + · · · a0 Yx (s) + W(s) = 0


sobre
Donde W(s) es una función que depende de las condiciones iniciales del sis-
tema (ver tabla de propiedades).


sobre
Donde W(s) es una función que depende de las condiciones iniciales del sis-

−1 W(s)
Lo que conduce a yx (t) = L −
A(s)
Ejercicio: Clase

Función de Transferencia y Respuesta en Frecuencia
Si conocemos la funcion de transferencia H(s) podemos estudiar la respuesta

en frecuencia del sistema de forma sencilla.
Considere un sistema estable con respuesta a impulso unitario dada por h(t).
Sabemos que cuando la entrada viene dada por u(t) = cos(ωo t), ∀t, la respuesta
estacionaria esta dada por
y(t) = |H(jωo )| cos(ωo t + φ(ωo )), con φ(ωo ) = ∠H(jωo )

Si conocemos la funcion de transferencia H(s) podemos estudiar la respuesta

Considere un sistema estable con respuesta a impulso unitario dada por h(t).
Sabemos que cuando la entrada viene dada por u(t) = cos(ωo t), ∀t, la respuesta
estacionaria esta dada por
y(t) = |H(jωo )| cos(ωo t + φ(ωo )), con φ(ωo ) = ∠H(jωo )
Donde H(jωo ) es la transformada de Fourier de h(t) evaluada en ω = ωo .
Basta con notar que haciendo s = jω podemos obtener la Transformada de

Fourier a partir de la Transformada de Laplace (¿Por qué?) y ası́ determinar la
respuesta en frecuencia del sistema.

Transformada Z

Sistema de Primer Orden sin Cero
Suponga un sistema LTI descrito por la EDS (con condiciónes iniciales cero)
dy(t)
+ a0 y(t) = b0 u(t)
dt
Es sencillo notar que la función de transferencia es
b0
H(s) =
s + a0
Dicho sistema se dice de primer orden pues tiene sólo un polo.

Suponga un sistema LTI descrito por la EDS (con condiciónes iniciales cero)
dy(t)
+ a0 y(t) = b0 u(t)
dt
Es sencillo notar que la función de transferencia es
b0
H(s) =
s + a0
Dicho sistema se dice de primer orden pues tiene sólo un polo.
Estudiaremos la respuesta a impulso unitario y a escalón unitario.

La respuesta a impulso unitario
Dado que la respuesta del sistema y(t) = h(t)∗u(t), cuando u(t) = δ(t) la salida
corresponde a la respuesta impulso.

Explotando las propiedades de la Transformada de Laplace tenemos

b0
h(t) = L−1 {H(s)} = L−1 = b0 e−a0 t µ(t)
s + a0
Claramente a0 determina la convergencia del modo natural, y por lo tanto si

el sistema es estable o no.


b0
h(t) = L−1 {H(s)} = L−1 = b0 e−a0 t µ(t)
s + a0
Claramente a0 determina la convergencia del modo natural, y por lo tanto si

el sistema es estable o no.
Note que, justamente, el sistema tiene un polo en s = p1 = −a0 . Sabemos que

los polos ubicados en el semiplano izquierdo (SPI) estan asociados a modos
naturales que decaen a cero, y por lo tanto son estables.

La respuesta a escalón unitario
Dado que la respuesta del sistema y(t) = h(t) ∗ u(t), cuando u(t) = µ(t) la
salida corresponde a la respuesta escalón.

Dado que la respuesta del sistema y(t) = h(t) ∗ u(t), cuando u(t) = µ(t) la

b0 1
g(t) = L−1 {H(s)U(s)} =L−1
s + a0 s

−1 b 0 1 1
=L −
a0 s s + a0
b0
1 − e−a0 t µ(t),

=
a0

b0
Es usual definir la ganancia a continua, o ganancia a frecuencia cero, K0 ,
a0
1
y la constante de tiempo τ , .
a0
Ası́ tenemos que
g(t) = K0 1 − e−t/τ µ(t)


b0
a0
1
a0
Ası́ tenemos que
g(t) = K0 1 − e−t/τ µ(t)

◮ K0 nos indica la ganancia estacionaria que tienen las entradas de baja

frecuencia (como el escalón)

b0
a0
1
a0
Ası́ tenemos que
g(t) = K0 1 − e−t/τ µ(t)

◮ K0 nos indica la ganancia estacionaria que tienen las entradas de baja

frecuencia (como el escalón)
◮ τ nos ayuda a determinar la rapidez del sistema, y nos permite definir

un criterio para considerar que la respuesta del sistema ha pasado su
transiente (4 a 5 veces τ app)

Efecto de los ceros
Suponga un sistema LTI descrito por la EDS (con condición inicial cero)
dy(t) du(t)
+ a0 y(t) = b1 + b0 u(t)
dt dt
La función de Transferencia es
b1 s + b0
H(s) =
s + a0

Efecto de los ceros
dy(t) du(t)
+ a0 y(t) = b1 + b0 u(t)
dt dt
b1 s + b0
H(s) =
s + a0
Este sistema tiene un polo en s = p1 = −a0 y además un cero en s = c1 = −b0 /b1 .

Respuesta a impulso unitario
Considerando la presencia del cero, y explotando las propiedades de la Trans-

formada de Laplace tenemos

b1 s + b0 b1 s b0
h(t) = L−1 =L−1 +
s + a0 s + a0 s + a0
d(e−a0 t µ(t))
=b1 + b0 e−a0 t µ(t)
dt
=b1 e−a0 t δ(t) − a0 b1 e−a0 t µ(t) + b0 e−a0 t µ(t)
=b1 δ(t) + (b0 − a0 b1 )e−a0 t µ(t)

Respuesta a impulso unitario

formada de Laplace tenemos

b1 s + b0 b1 s b0
h(t) = L−1 =L−1 +
s + a0 s + a0 s + a0
d(e−a0 t µ(t))
=b1 + b0 e−a0 t µ(t)
dt
=b1 e−a0 t δ(t) − a0 b1 e−a0 t µ(t) + b0 e−a0 t µ(t)
=b1 δ(t) + (b0 − a0 b1 )e−a0 t µ(t)
El modo natural no cambia, lo que cambia es la ganancia asociada al modo.

Además se aprecia la aparición de un delta de Dirac en t = 0.

Considerando que u(t) = µ(t), entonces podemos calcular la respuesta escalón

como

b1 s + b0 1
g(t) = L−1 {H(s)U(s)} =L−1
s + a0 s

b1 s b0 1
=L−1 +
s + a0 s + a0 s

−1 b1 s 1 b0 1
=L +
s + a0 s s + a0 s

b 1 b 0 1 1
=L−1 + −
s + a0 a0 s s + a0
b0
=b1 e−a0 t µ(t) + 1 − e−a0 t µ(t)

a
0
b0 b0 −a0 t
= µ(t) + b1 − e µ(t)
a0 a0

Transformada Z

Sistema de Segundo Orden sin Cero
d2 y(t) dy(t)
+ a1 + a0 y(t) = b0 u(t)
dt2 dt
b0 b0
H(s) = =
s2 + a1 s + a0 (s − p1 )(s − p2 )
Este sistema se dice de segundo orden ya que tiene dos polos.

Según los valores de los coeficientes a0 y a1 tendremos distintos tipos de polos.

Si los polos son reales y distintos, entonces basta con descomponer H(s) como
b0 A B
H(s) = = +
(s − p1 )(s − p2 ) (s − p1 ) (s − p2 )
con A y B valores constantes. Ası́ se puede tratar el sistema como la suma de

dos sistemas de primer orden.

Si los polos son reales y distintos, entonces basta con descomponer H(s) como
b0 A B
H(s) = = +
(s − p1 )(s − p2 ) (s − p1 ) (s − p2 )

Si los polos son reales e iguales, entonces la respuesta a impulso del sistema
corresponde a un modo natural de multiplicidad dos
b0 b0
H(s) = =
(s − p1 )(s − p2 ) (s − p1 )2

Si los polos son complejos conjugados, entonces podemos reescribir H(s) como
b0 b0
H(s) = = 2
(s − p1 )(s − p2 ) s + 2ξωn s + ω2n

b0 b0
H(s) = = 2
(s − p1 )(s − p2 ) s + 2ξωn s + ω2n
Los polos se pueden escribir como
p1,2 = σ ± jωd = ωn e±j(π−γ) = −ωn e±jγ

b0 b0
H(s) = = 2
(s − p1 )(s − p2 ) s + 2ξωn s + ω2n
Los polos se pueden escribir como
p1,2 = σ ± jωd = ωn e±j(π−γ) = −ωn e±jγ
Note que
ξ = cos γ = σ/ωn
q
ωn = ω2d + σ2
Y por lo tanto también podemos escribir

p
p1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ2

Usando la transformada de Laplace inversa no es dificil probar que la respuesta

a impulso tiene la forma
p
h(t) = eσt cos(ωd t + φ) = e−ξωn t cos(ωn 1 − ξ2 t + φ)


p
¿Que utilidad tiene usar ωn y ξ en vez de σ y ωd para describir la respuesta

del sistema?


p
¿Que utilidad tiene usar ωn y ξ en vez de σ y ωd para describir la respuesta

del sistema?
ξ y ωn se conocen como
◮ ξ: factor de amortiguamiento. Indica la relación entre velocidad de

convergencia y frecuencia de oscilación. Mientras más cercano a cero,
menor amortiguamiento (más oscilación).
◮ ωn : frecuencia natural no amortiguada, es la frecuencia a la cual la

respuesta a impulso osciları́a indefinidamente si no hubiera
amortiguamiento.

Si la planta es estable, tendremos distintos casos
◮ |ξ| = 1: polos reales e iguales. En dicho caso diremos que la respuesta es

Crı́ticamente Amortiguada.
◮ |ξ| < 1: polos complejos conjugados. En dicho caso diremos que la

respuesta es Sub Amortiguada
◮ Por definición no se puede dar que |ξ| > 1. Sin embargo, ese caso es
conceptualmente equivalente a tener raices reales y distintas. En dicho
caso diremos que la respuesta es Sobre Amortiguada.
Es importante notar que, dada las definiciones de ξ y ωn se cumple que
s2 + 2ξωn s + ω2n = (s − σ)2 + ω2d

Análisis Transiente Respuesta Escalón
◮ y∞ : Salida estacionaria
◮ Mp : Maxima Sobrerrespuesta, Sobrepaso Máximo (Overshoot)
◮ tp : Tiempo peak
◮ tr : Tiempo de levantamiento

Respuesta Inversa o contrarrespuesta
◮ y∞ : Salida estacionaria
◮ Mu : Máxima Contrarrespuesta, (Undershoot)
◮ tu : Tiempo Valle
◮ ts : Tiempo Asentamiento

Ceros, Sobrerrespuesta y Contrarrespuesta
Si el sistema contiene ceros. Estos influirán en la salida del sistema.

La contrarrespuesta acusa la presencia de uno o más ceros ubicados en el
semiplano derecho (”ceros inestables”, o más conocidos como ceros de fase no
mı́nima).
La sobrerrespuesta también se ve afectada por la presencia de ceros. Esto
ocurrirá cuando existen ceros ubicados en el semiplano izquierdo.

Transformada Z

Transformada Z
Supongamos que tenemos una función discreta f (k) causal (0 para k < 0), no
acotada. Su transformada de Fourier de tiempo discreto
∞
X
Fd {f (k)} = F(ejθ ) = f (k)e−jθk
k=−∞
no puede calcularse (pues es no acotada).

Transformada Z
Supongamos que tenemos una función discreta f (k) causal (0 para k < 0), no
acotada. Su transformada de Fourier de tiempo discreto
∞
X
Fd {f (k)} = F(ejθ ) = f (k)e−jθk
k=−∞
no puede calcularse (pues es no acotada).
Sin embargo, suponga que f (k)e−σk sı́ es acotada. Entonces sı́ podemos calcular
∞
X ∞
X

Fd f (k)e−σk = f (k)e−σk e−jθk = f (k)z−k
k=−∞ k=0
σ+jθ
donde z = e = |z| ∠z.

Los valores de |z| = eσ tales que f (k)e−σk converge determinan una región

Ejemplo:
◮ Sea f (k) = k, entonces ke−σk converge para valores de σ > 0 (ROC:

|z| > 1)

Ejemplo:
◮ Sea f (k) = k, entonces ke−σk converge para valores de σ > 0 (ROC:

|z| > 1)
◮ Sea f (k) = 2k , entonces 2k e−σk = 2k |z|−k converge para valores de |z| > 2
(ROC: |z| > 2)

Transformada Z
Definimos la transformada Z, denotada por Z {·}, y su transformada inversa

Z−1 {·}, como
∞
X
Z {f (k)} = F(z) = f (k)z−k
k=0
I
1
Z−1 {F(z)} = f (k) = F(z)zk−1 dz
2πj

Propiedades de la Transformada Z

Propiedades de la Transformada Z


Transformada Z de algunas señales comunes

Transformada Z

Considere un SLIT de tiempo discreto, con condiciones iniciales cero, y cuya

respuesta a impulso unitario h(k) es conocida.

Considere un SLIT de tiempo discreto, con condiciones iniciales cero, y cuya

respuesta a impulso unitario h(k) es conocida.
Sabemos que
y(k) = h(k) ∗ u(k)
y por lo tanto
Z {y(k)} = Y(z) = H(z)U(z)
Definimos H(z), la transformada Z de la respuesta impulso h(z), como la

función de transferencia asociada al sistema.

Sea un SLIT, con condiciones iniciales cero, descrito por la ERS
y(k) + an−1 y(k − 1) + · · · a0 y(k − n) = bm u(k) + bm−1 u(k − 1) + · · · b0 u(k − m)
que expresado en función del operador q tiene la forma
y(k) + an−1 q−1 y(k) + · · · a0 q−n y(k) = bm u(k) + bm−1 q−1 u(k) + · · · b0 q−m u(k)

Sea un SLIT, con condiciones iniciales cero, descrito por la ERS
que expresado en función del operador q tiene la forma
y(k) + an−1 q−1 y(k) + · · · a0 q−n y(k) = bm u(k) + bm−1 q−1 u(k) + · · · b0 q−m u(k)
Si aplicamos la Transformada Z en ambos lados tenemos que
Y(z) + an−1z−1 Y(z) + · · · a0 z−n Y(z) = bm U(z) + bm−1 z−1 U(z) + · · · b0 z−m U(z)

Factorizando tenemos que
1 + an−1 z−1 + · · · + a0 z−n Y(z) = bm + bm−1 z−1 + · · · + b0 z−m U(z)



Reordenando tenemos que
bm + bm−1 z−1 + · · · b1 z−m+1 + b0 z−m

Y(z) = U(z)
1 + an−1 z−1 + · · · a1 z−n+1 + a0 z−n

bm + bm−1 z−1 + · · · b1 z−m+1 + b0 z−m

Y(z) = U(z)
1 + an−1 z−1 + · · · a1 z−n+1 + a0 z−n
bm zm + bm−1 zm−1 + · · · b1 z + b0 n−m
= n z U(z)
z + an−1 zn−1 + · · · a1 z + a0
B(z)
= U(z) = H(z)U(z)
A(z)


bm + bm−1 z−1 + · · · b1 z−m+1 + b0 z−m

Y(z) = U(z)
1 + an−1 z−1 + · · · a1 z−n+1 + a0 z−n
bm zm + bm−1 zm−1 + · · · b1 z + b0 n−m
= n z U(z)
z + an−1 zn−1 + · · · a1 z + a0
B(z)
= U(z) = H(z)U(z)
A(z)
B(z)
Note que H(z) es una función racional H(z) = A(z)
, donde B(z) y A(z) son
polinomios de potencias positivas de z.
Definiremos ñ como el grado del polinomio A(z), y m̃ como el grado del

polinomio B(z)

◮ Las ñ raı́ces del polinomio A(z) se denominan los polos del sistema, y no
son otra cosa más que los autovalores antes estudiadas
A(z) = (z − p1 )n1 (z − p2 )n2 · · · (z − pnp )nnp

Aquellos polos que estén fuera del (o en) circulo unitario del plano z se
dicen inestables, y aquellos dentro del circulo unitario se dicen estables.
El sistema es estable si todos sus polos son estables.

Aquellos polos que estén fuera del (o en) circulo unitario del plano z se
dicen inestables, y aquellos dentro del circulo unitario se dicen estables.
El sistema es estable si todos sus polos son estables.
◮ Las m̃ raı́ces del polinomio B(z) se denominan los ceros del sistema.
B(z) = (z − c1 )m1 (z − c2 )m2 · · · (z − cnc )mnc

un cero del sistema, entonces la respuesta forzada asociada a dicho
modo es 0.

◮ ñ-m̃ se denomina grado relativo del sistema.


◮ Si ñ > m̃ entonces el sistema se dice propio.
Si ñ = m̃, entonces el sistema se dice bipropio.
Si ñ > m̃, entonces el sistema se dice estrictamente propio


◮ Si ñ > m̃ entonces el sistema se dice propio.
Si ñ = m̃, entonces el sistema se dice bipropio.
Si ñ > m̃, entonces el sistema se dice estrictamente propio
◮ Si ñ < m̃, entonces el sistema se dice impropio
Nota: Los sistemas propios son causales, mientras que los impropios son no
causales.
Ejercicio: Sea un sistema cuya función de transferencia esta dada por
3z2 + 2z + 1
H(z) =
z+5
Determine la ecuación recursiva del sistema.

Sea un SLIT con condiciones iniciales distintos de cero descrito por la ERS

Como el sistema es LTI, se tiene que y(k) = yx (k) + yu (k), con
yu (k) es la respuesta a estı́mulo (condiciones iniciales cero)
yx (k) es la respuesta a condiciobes iniciales (suponiendo entrada cero), que se

obtiene resolviendo
yx (k) + an−1 yx (k − 1) + · · · a0 yx (k − n) = 0

Como el sistema es LTI, se tiene que y(k) = yx (k) + yu (k), con
yu (k) es la respuesta a estı́mulo (condiciones iniciales cero)
yx (k) es la respuesta a condiciobes iniciales (suponiendo entrada cero), que se

obtiene resolviendo
yx (k) + an−1 yx (k − 1) + · · · a0 yx (k − n) = 0
Las condiciones iniciales se especifican al usar la transformada Z, pues
zn Yx (z) + an−1 zn−1 Yx (z) + · · · a0 Yx (z) + W(z) = 0
Donde W(z) es una función que depende de las condiciones iniciales del sis-
Ejercicio: Clase

Si conocemos la función de transferencia H(z) podemos estudiar la respuesta

Considere un sistema estable con respuesta a impulso unitario dada por h(k).
Sabemos que cuando la entrada viene dada por u(k) = cos(θ0 k),
y(k) = H(ejθ0 ) cos(θ0 k + φ(θ0 )), φ(θ0 ) = ∠H(ejθ0 )

con

Si conocemos la función de transferencia H(z) podemos estudiar la respuesta

Considere un sistema estable con respuesta a impulso unitario dada por h(k).
Sabemos que cuando la entrada viene dada por u(k) = cos(θ0 k),
y(k) = H(ejθ0 ) cos(θ0 k + φ(θ0 )), φ(θ0 ) = ∠H(ejθ0 )

con
Donde H(ejθ0 ) es la transformada de Fourier de h(k) evaluada en θ = θ0 .
Basta con recordar el origen de la transformada Z para notar que haciendo

z = ejθ podemos obtener la Transformada de Fourier de tiempo discreto a
partir de la Transformada Z y ası́ determinar la respuesta en frecuencia del
sistema.

Transformada Z

Suponga un sistema LTI descrito por la ERS (con condición inicial cero)
y(k) + a0 y(k − 1) = b0 u(k − 1)

y(k) + a0 y(k − 1) = b0 u(k − 1)
Es sencillo notar que la función de Transferencia es
b0 b0
H(z) = =
z + a0 z−p
Estudiaremos la respuesta a impulso unitario y a escalón unitario.

La respuesta impulso unitario
Dado que la respuesta del sistema y(k) = h(k) ∗ u(k), cuando u(k) = δK (k) la
salida corresponde a la respuesta impulso.
Explotando las propiedades de la Transformada Z tenemos

b0
h(k) = Z−1 {H(z)} = Z−1 = b0 pk−1 µ(k − 1)
z−p
Claramente p determina si el sistema es estable o no.

La respuesta impulso unitario
Dado que la respuesta del sistema y(k) = h(k) ∗ u(k), cuando u(k) = δK (k) la
salida corresponde a la respuesta impulso.

b0
h(k) = Z−1 {H(z)} = Z−1 = b0 pk−1 µ(k − 1)
z−p
Claramente p determina si el sistema es estable o no.
Note que, justamente, el sistema tiene un polo en z = p = −a0 . Sabemos que

los polos ubicados dentro del cı́rculo unitario del plano z estan asociados a
modos naturales que decaen a cero, y por lo tanto son estables.

La respuesta escalón unitario
Dado que la respuesta del sistema y(k) = h(k) ∗ u(k), cuando u(k) = µ(k) la

b0 z
g(k) = Z−1 {H(z)U(z)} =Z−1
(z − p) (z − 1)

−1 b0 z z
=Z −
(1 − p) (z − 1) (z − p)
b0
1 − pk µ(k)

=
(1 − p)
b0
1 − pk µ(k − 1)

=
(1 − p)

Efecto de los ceros
y(k) + a0 y(k − 1) = b1 u(k) + b0 u(k − 1)
b1 z + b0 b1 z + b0
H(z) = =
z + a0 z−p
Este sistema tiene un polo en z = p = −a0 y además un cero en z = c = −b0 /b1 .

Respuesta impulso unitario con cero

formada Z tenemos

b1 z + b0 b1 z b0
h(k) = Z−1 =Z−1 +
z−p z−p z−p
=b1 pk µ(k) + b0 pk−1 µ(k − 1)

Respuesta impulso unitario con cero

formada Z tenemos

b1 z + b0 b1 z b0
h(k) = Z−1 =Z−1 +
z−p z−p z−p
=b1 pk µ(k) + b0 pk−1 µ(k − 1)
=pb1 pk−1 µ(k) + b0 pk−1 µ(k − 1)
=b1 δ(k) + (b0 + pb1 ) pk−1 µ(k − 1)
La dinámica asociada a la exponencial no cambia, pero si la ganancia inicial.

Además se aprecia una valor inicial b1 gracias al delta de Kronecker.

La respuesta escalón unitario con cero
Considerando que u(k) = µ(k), entonces podemos calcular la respuesta escalón

como
g(k) =Z−1 {H(z)U(z)}

b1 z + b0 z
=Z−1
z − p (z − 1)

−1 b1 z b0 z
=Z +
z − p z − p (z − 1)

b1 z z b0 z
=Z−1 +
z − p (z − 1) z − p (z − 1)
La respuesta escalón unitario con cero
Considerando que u(k) = µ(k), entonces podemos calcular la respuesta escalón

como
g(k) =Z−1 {H(z)U(z)}

b1 z + b0 z
=Z−1
z − p (z − 1)

−1 b1 z b0 z
=Z +
z − p z − p (z − 1)

b1 z z b0 z
=Z−1 +
z − p (z − 1) z − p (z − 1)
b1 b0
1 − pk+1 µ(k) + 1 − pk µ(k − 1)

=
(1 − p) (1 − p)

La respuesta escalón es la suma de dos respuestas de la forma A 1 − αk µ(k).

Transformada Z

y(k) + a1 y(k − 1) + a0 y(k − 2) = b0 u(k − 2)

b0 b0
H(z) = =
z2 + a1 z + a0 (z − p1 )(z − p2 )

y(k) + a1 y(k − 1) + a0 y(k − 2) = b0 u(k − 2)

b0 b0
H(z) = =
z2 + a1 z + a0 (z − p1 )(z − p2 )
Si los polos son reales y distintos, entonces basta con descomponer H(z) como
b0 A B
H(z) = = +
(z − p1 )(z − p2 ) (z − p1 ) (z − p2 )


y(k) + a1 y(k − 1) + a0 y(k − 2) = b0 u(k − 2)

b0 b0
H(z) = =
z2 + a1 z + a0 (z − p1 )(z − p2 )
Si los polos son reales y distintos, entonces basta con descomponer H(z) como
b0 A B
H(z) = = +
(z − p1 )(z − p2 ) (z − p1 ) (z − p2 )

Si los polos son reales e iguales, entonces la respuesta a impulso del sistema
corresponde a un modo natural de multiplicidad dos
b0 b0
H(z) = =
(z − p1 )(z − p2 ) (z − p1 )2

Los polos complejos los podemos escribir como p1,2 = αe±j(π−γ) = αe±jθ0 .

Note que
b0
H(z) =
(z − p1 )(z − p2 )
b0
= 2
z − 2 cos(θ0 )αz + α2

Note que
b0
H(z) =
(z − p1 )(z − p2 )
b0
= 2
z − 2 cos(θ0 )αz + α2
Note que h(t) esta asociada a una señal sinusoidal
amortiguada por una exponencial (el numerador de
H(z) debe manipularse para darle la forma
correspondiente)

Note que
b0
H(z) =
(z − p1 )(z − p2 )
b0
= 2
z − 2 cos(θ0 )αz + α2
Note que h(t) esta asociada a una señal sinusoidal
amortiguada por una exponencial (el numerador de
H(z) debe manipularse para darle la forma
correspondiente)
El factor de amortiguamiento y la frecuencia natural se definen como

ln(e±jθ0 )

ξTD = − cos(∠(ln(αe±jθ0 ))), ωnTD =
∆
donde ∆ define la unidad de tiempo entre muestras.

Análisis Transiente
◮ Las definiciones de las caracteristicas de la respuesta tales como tiempo

de asentamiento, overshoot, undershoot, etc. hechas para sistemas de
tiempo continuo se conservan en el caso discreto, con la consideración
que los tiempos deben ser discretos.
◮ El efecto de los ceros en el undershoot y en el overshoot tambien hechos

en tiempo continuo también se conservan en tiempo discreto, con la
diferencia que los “ceros inestables” son aquellos ubicados fuera del
circulo unitario en el plano z

Resumen Transformadas Laplace y Z
Estas nuevas herramientas
◮ Permiten analizar señales no acotadas
◮ Permiten analizar sistemas estable e inestables
◮ Permiten considerar condiciones iniciales distintas de cero

Resumen Transformadas Laplace y Z
Estas nuevas herramientas
◮ Permiten analizar señales no acotadas
◮ Permiten analizar sistemas estable e inestables
◮ Permiten considerar condiciones iniciales distintas de cero
Note que tanto en tiempo continuo y tiempo discreto estudiamos solo el tran-
siente de sistemas de primer y segundo orden. ¿Porque?

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Análisis de Sistemas Lineales

Unidad 4: Transformada de Laplace y Transformada Z

Francisco J. Vargas 1 / 120

◮ Analizar señales no acotadas

◮ Analizar sistemas inestables

◮ Incluir condiciones iniciales distintas de cero

Es necesario utilizar una herramienta más general.

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◮ Sea f (t) = t, entonces te−σt converge para valores de σ > 0 (ROC:

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◮ Sea f (t) = t, entonces te−σt converge para valores de σ > 0 (ROC:

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Definimos la transformada de Laplace, denotada por L, y su transformada

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Francisco J. Vargas 14 / 120

◮ f (t) = e4t µ(t)

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◮ f (t) = e4t µ(t)

Francisco J. Vargas 16 / 120

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Considere un SLIT, con condiciones iniciales cero, y cuya respuesta a impulso

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Considere un SLIT, con condiciones iniciales cero, y cuya respuesta a impulso

L {y(t)} = Y(s) = H(s)U(s)

Definimos H(s), la transformada de Laplace de la respuesta impulso h(t), como

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Sea un SLIT, con condiciones iniciales cero, descrito por la EDS

Francisco J. Vargas 20 / 120

Sea un SLIT, con condiciones iniciales cero, descrito por la EDS

Si aplicamos la Transformada de Laplace en ambos lados tenemos que

Francisco J. Vargas 21 / 120

Sea un SLIT, con condiciones iniciales cero, descrito por la EDS

Si aplicamos la Transformada de Laplace en ambos lados tenemos que

Factorizando y reordenando tenemos que

Francisco J. Vargas 22 / 120

donde B(s) y A(s) son polinomios en s.

Francisco J. Vargas 23 / 120

donde B(s) y A(s) son polinomios en s.

A(s) = (s − p1 )n1 (s − p2 )n2 · · · (s − pnp )nnp

Francisco J. Vargas 24 / 120

donde B(s) y A(s) son polinomios en s.

A(s) = (s − p1 )n1 (s − p2 )n2 · · · (s − pnp )nnp

Francisco J. Vargas 25 / 120

B(s) = K(s − c1 )m1 (s − c2 )m2 · · · (s − cnc )mnc

Francisco J. Vargas 26 / 120

B(s) = K(s − c1 )m1 (s − c2 )m2 · · · (s − cnc )mnc

◮ n-m se denomina grado relativo del sistema.

Francisco J. Vargas 27 / 120

B(s) = K(s − c1 )m1 (s − c2 )m2 · · · (s − cnc )mnc

◮ n-m se denomina grado relativo del sistema.

Francisco J. Vargas 28 / 120

B(s) = K(s − c1 )m1 (s − c2 )m2 · · · (s − cnc )mnc

◮ n-m se denomina grado relativo del sistema.

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