ROBÓTICA INDUSTRIAL

Tema: Manejo de entradas y salidas digitales del Robot KUKA.

Docente: Ing. Marco Singaña

Integrantes:
 Cárdenas Scarlet
 Cuyo Freddy
 Guevara David
 Illescas Francisco
 León Kevin
 Ortiz Pamela
 Salazar Iván
 Torres Carolina
 Torres David
 Vega Diego
 Villegas Bismar

Fecha: 05 de febrero del 2018

Nivel: Noveno “B”

Tema: Manejo de entradas y salidas digitales del Robot KUKA

Objetivos:

 Identificar los módulos de entrada y salida digital WAGO.

 Conectar un dispositivo para entrada digital, un pulsador.
 Conectar un dispositivo para salida digital, un foco.
 Utilizar las entradas y salidas digitales dentro de la programación, en modo
experto.

Materiales y Equipos
 Robot Industrial KR16
 Marcador
 Mesa de trabajo
 Manual de operación y seguridad del brazo robótico KUKA.
 Controlador KCP

Insttrucciones
 No ingresar al laboratorio si no existe autorización expresa del Docente o
encargado del Laboratorio.
 Seguir las instrucciones del profesor o persona responsable.
 Estudiar cada experiencia antes de llevarla a cabo.
 Mantener una actitud responsable, no se permiten juegos, bromas, correr o gritar.
 Está prohibido ingerir alimentos, beber o fumar, al interior del laboratorio.
 No se permite el uso de dispositivos electrónicos como tabletas o celulares sin
autorización expresa del Docente o Encargado del Laboratorio.
 Queda terminante prohibido sacar fuera del laboratorio algún equipo, herramienta
o material sin la respectiva autorización firmada.
 Utilizar vestimenta de trabajo ceñida al cuerpo con puños abrochados.
 Usar zapatos de seguridad para el ingreso al Laboratorio.
 Nos e admite por ninguna razón calzado o ropa deportiva, peor aún sandalias o
zapatos de taco.
 Evitar el uso de lentes de contacto.
 Llevar el cabello recogido para las damas.
  No usar pulseras, colgantes, piercings o prendas sueltas.
 Utilizar guantes y gafas de seguridad, para protección de manos y ojos,
respectivamente; cuando se realice pruebas de soldadura o mecanizado.
 Ubicarse detrás de la pantalla de seguridad, para protegerlos ojos del arco de
soldadura. Esta actividad se realizará en procesos de soldadura.
 Proteger los ojos con gafas de seguridad cuando se trabaje con máquinas que
desprendan viruta esmeril, fresadora, taladradora, etc.

Marco teórico

Desarrollo

1. PROCEDIMIENTO PARA LA OPERACION

I. Encendido del manipulador robótico.

a) Cambiar de posición ON el interruptor principal ubicado en la parte superior de la

unidad central de control.

b) Desbloque y confirme la parada de emergencia del KCP

c) Asegúrese que esté ajustado el modo de servicio T1 (o T2)

II. Procedimiento para crear y ejecutar el programa en MODO EXPERTO

i. Generar una secuencia de movimientos, tal que el robot pueda

realizar una aplicación de paletizado; para lo cual, mover el TCP,
(Herramienta) a la posición la cual se programará como punto de
destino.

2. Activación de la Herramienta y Base

a. Seleccionar la secuencia de menú Configurar > Actual Herramienta/Base
b. En el campo Herramienta Núm. declarar el número de herramienta deseado.
c. En el campo Base Núm. declarar el número de la base deseada.
d. Pulsar OK

3. Crear el archivo en el cual se va a realizar la programación de los movimientos.

a. En la ventana principal seleccionar una carpeta en la cual se creará el archivo
para programación.

b. Presionar Nuevo para agregar un archivo a la carpeta.

 c. Asignar un nombre al archivo y pulsar OK.

4. Posicionar sobre el archivo creado, presionar abrir para empezar la programación.

5. Realizar la programación de los movimientos.
a. Ubicarse en una zona de seguridad
b. Seleccionar la secuencia de menú Instrucción / Movimiento / PTP
c. Colocarse en la zona de aproximación con movimiento lineal.
a. Configurar los parámetros para el movimiento punto a punto y definir esta
posición como el punto inicial.

b. Colocarse en el punto de inicio cambiando la precisión a centesimal y

milesimal. Determinar este punto como punto final. Guardar los puntos.
c. Colocarse en el segundo punto y seleccionar la secuencia de menú Instrucción/
Movimiento / LIN para movimientos lineales. Se realiza el mismo
procedimiento para los desplazamientos lineales posteriores

En este caso se realizan dos desplazamientos lineales para formar una letra
“L”.

d. Seleccionar la secuencia de menú Instrucción/ Movimiento / CIRC para

movimientos circulares. Para realizar un desplazamiento circular se requiere
tres puntos esenciales que definen la circunferencia.
 Se realiza el mismo procedimiento para los desplazamientos circulares
posteriores.
ii. Verificar la operación de las diferentes opciones de instrucciones
lógicas
g) Si se desea que el programa se repita por tres veces, introducir la instrucción lógica
FOR, quien posee un variable contador que varía de 1 a 3, con pasos de 1,
h) Para crear una espera de tiempo de 2 segundos, dirigirse al menú:
Instrucciones > Lógica > Wait, e introducir el tiempo que se requiere tarde en
ejecutar la siguiente instrucción.

i) Guardamos el programa.
j) Para simular se procede a cargar el usuario a Programador experto y el mismo
solicita una contraseña (KUKA), para poder acceder a este tipo de programador.
iii. Cambiar el programa en corrida paso a paso, en el modo T1, con
velocidades del programa diversas (POV).

iv. En modo Programador: Compruebe el programa en corrida paso a

paso en el modo de servicio T2 con velocidades de programa diversas
(POV)

v. Compruebe el programa en el modo de servicio “Automático”

Análisis de resultados
 La configuración de los módulos de entradas y salidas digitales consiste en
aprovechar las funcionalidades en la programación en modo experto para lograr
un mejor rendimiento a la hora de ejecutar una tarea previamente programada.
 Antes de conectar los módulos de entradas y salidas digitales es necesario que se
encuentre sin energía el KUKA y con la configuración recomendada dependiendo
de las especificaciones del fabricante.
 Una vez realizada la conexión de entrada o salida se verifica mediante el KCP en
la opción de entradas y salidas digitales.
 Mediante programación se puede leer y escribir señales digitales, las cuales se les
pueden manipular para lograr tareas en el brazo robótico.
 Mediante señales de entrada de los módulos digitales permite al operario tomar
una decisión si continuar la tarea o suspenderla.
 Así mismo con las señales de salida permite al operario identificar en que parte
del proceso se encuentra.

Conclusiones

 Se identificó los módulos de entradas y salidas digitales, pudiéndose comprobar

que los módulos WAGO tanto de entrada como de salida cuentan con 4 puertos
para conexión.
 Al momento de conectar la entrada digital, el pulsador; se debe tener en cuenta
que la conexión va de la fuente de 24V pasando por el pulsador y dirigiéndose a
la entrada digital de los módulos.
 De igual manera al conectar la salida digital, el foco; se debe tener en cuenta que
la salida de los módulos va conectada directamente a uno de los focos, y por ende
la restante a negativo.
 Al momento de utilizar las entradas y salidas digitales se puede trabajar con
programación de manera que se puedan comprobar diferentes pasos en la
programación de Kuka y además de que se crean puedan nuevas aplicaciones.
Recomendaciones:
 Al correr un programa por primera vez realizarlo a baja velocidad y paso a paso
para comprobar la ubicación de los puntos, las trayectorias que el robot tomará y
los movimientos que este realizará.
 No operar lo brazos robóticos KUKA sin conocer todos los parámetros de estos y
sin el manual de operación.
 Acatar todas las normas de seguridad para no causar daños al robot o a los
operarios.
 Para evitar choques y colisiones del brazo robótico debido al uso del comando
PTP este debe ser usado únicamente para traslado hacia la zona de seguridad, mas
no para desplazamientos dentro del área de trabajo.
 Seleccionar siempre un punto de seguridad que se encuentre libre de obstáculos,
para la posterior realización de los movimientos programados y como seguridad
para la ejecución del programa.
 Estar siempre atentos a presionar el pulsador de parada de emergencia ante
cualquier eventualidad que efectuar el entorno del operador y del robot
 Conectar de manera adecuada las entradas y salidas digitales, de forma que se
precautele la integridad de la tarjeta de E/S.

Bibliografía
Araujo, F. (s.f.). Robot Antropomórficos. (Universidad Politécnica Salesiana ) Obtenido
de https://arhatarahant.files.wordpress.com/2014/07/robots_antropomorficos.pdf
DEBUTEL. (s.f.). Robotica y programación kuka. Obtenido de
https://es.slideshare.net/kryos01/robtica-y-programacin-kuka
InfoPLC. (2012). Manual de operación robot Kuka. Obtenido de
http://www.infoplc.net/descargas/73-kuka/1529-kuka-kr-c-manual-operacion