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Introducción
Las fuerzas internas que actúan sobre las componentes de una estructura dependen de los
desplazamientos o deformaciones específicas. Cuando se quiere conocer una fuerza en función
de la deformación se procede en primer término a calcular la deformación, y luego por medio
de la ley de Hooke, se obtienen los esfuerzos.
Supóngase un proceso de deformación variable en el tiempo para el cual se cuenta con
instantáneas fotográficas de la deformación de la estructura. Se propone el siguiente
interrogante ¿Se pueden determinar las fuerzas elásticas internas en cada punto de la estructura
a partir de las deformaciones en cada instante, independientemente del estado de deformación
en el instante anterior o posterior al considerado? La respuesta es AFIRMATIVA, es decir
que las fuerzas elásticas sólo son dependen de los desplazamientos (y deformaciones) en cada
instante, y no de la velocidad o de la aceleración.
Para cada una de esas instantáneas para el cálculo de los esfuerzos (momento flector,
esfuerzo de corte, fuerza axial, y momento torsor) corresponde seguir el método de cálculo ya
visto para análisis estructural bajo cargas estáticas, es decir que a partir de los desplazamientos
y giros de los nudos se calculan las deformaciones específicas (curvatura de flexión,
deformación específica axial y giro en torsión por unidad de longitud) y se procede a calcular
las fuerzas elásticas internas a través de las relaciones constitutivas (Ley de Hooke para el caso
de materiales linealmente elásticos). La esencia del problema dinámico es evaluar los
desplazamientos de la estructura en cada instante del tiempo, y a partir de ellos proceder a
determinar los esfuerzos mediante las expresiones de la ley de Hooke o ley constitutiva del
material, sin distinguir entre un problema dinámico de otro estático. En realidad esta
aseveración es una primera aproximación ya que en alguna medida la velocidad con que se
deforma el material o se ensaya una probeta puede modificar en algunos casos al modulo
elástico del material, y por ende las tensiones correspondientes para igual valor de las
deformaciones. Cuando la velocidad de carga es elevada el modulo elástico tiende a
incrementarse por la viscosidad interna del material que no responde en forma instantánea. En
el marco del presente curso se considerará que las posibles variaciones del módulo elástico en
función de la velocidad de carga es un efecto de segundo orden, es decir que se supone que no
varía apreciablemente con la ley de variación de la carga en función del tiempo. De todos
modos, el análisis de la influencia de la velocidad de aplicación de la carga en el valor del
módulo elástico puede ser expresada en forma aproximada a través del concepto de
amortiguamiento viscoso interno de la estructura introduciendo el concepto de módulo elástico
dinámico.
Figura 1.1
La valoración o estimación de la función de carga F (t ) es en general compleja por la
influencia de múltiples variables involucradas, y en general es necesario recurrir a
simplificaciones que permiten aproximar el problema. En el caso de una carga dinámica que
resulta de arrojar una bolsa de arena sobre una viga perfectamente elástica (suponiendo que la
viga no disipa energía), se produce disipación de energía en la bolsa, y la intensidad y
distribución de las presiones en el contacto entre la bolsa y la viga requiere un estudio especial
cuya solución dista en general de ser trivial. En la mayoría de los distintos tipos de cargas
dinámicas propias de las estructuras civiles, la determinación de la ley de variación de la carga
en función del tiempo se basa en datos experimentales que adecuadamente interpretados y
analizados, son incorporados a los reglamentos o normas de diseño, tales como el Reglamento
INPRES-CIRSOC 103 para diseño sismo-resistente de estructuras, o a los reglamentos para
diseño de puentes carreteros (DNV) o ferroviarios.
Con frecuencia ocurre que la magnitud de F (t ) depende de la respuesta de la estructura, y
la valoración de la carga requiere de cierta aproximación previa a la solución del problema
dinámico. No es lo mismo tirar una bolsa sobre una viga muy rígida que sobre una viga que se
deforma bajo la acción del impacto, ya que la presión de contacto podrá será muy diferente
para cada según la flexibilidad de la estructura que afectará el proceso de deceleración de la
bolsa, y por ende de la fuerza de interacción entre la bolsa y la estructura.
Reconociendo que la definición de F (t ) presenta dificultades y limitaciones propias de las
aproximaciones necesarias para calcularla, en el desarrollo de las ecuaciones que controlan el
comportamiento dinámico de la estructura se supondrá F (t ) es conocida, y una vez conocida
la respuesta a esa carga exterior, se podrá corregir o mejorar la precisión de F (t ) .
En otros casos, por ejemplo para cargas de muy baja duración en el tiempo, el efecto de la
carga F (t ) se puede describir a través de la velocidad inicial que recibe la estructura como
consecuencia de la carga. En ese caso la velocidad inicial es directamente proporcional al
valor del Impulso total de la carga que se define como el valor de la integral de la función de
carga F (t ) entre el comienzo y final de la carga. Esta clase de cargas dinámicas constituyen las
denominadas Cargas Impulsivas. En esta clase de cargas se encuentran las presiones debidas
a una onda expansiva por detonación de un explosivo; una medida de la intensidad de la carga
se puede expresar a través de la magnitud del impulso que dicha carga produce, y ese impulso
se transforma en una velocidad inicial de la zona directamente afectada por la carga. Otro tipo
de cargas son las Cargas Oscilatorias características de procesos vibratorios sostenidos en el
tiempo, ya sea en régimen permanente o en régimen transitorio, en los que la duración total de
la carga es mayor o igual al período natural del sistema sobre el que actúa e involucra varios
ciclos de carga. Este tipo de cargas presentan oscilaciones en el tiempo que pueden ser
periódicas de frecuencia constante o variable en el tiempo. En esta categoría se encuentran las
fuerzas dinámicas de tipo armónico, cuyo valor medio en ciclos enteros de carga es nulo. En el
Capítulo 2 se analizan los efectos de cargas armónicas y los parámetros que las caracterizan.
F (t )
U (t )
Figura 1.2
Cuando se introduce la masa, la propiedad de inercia de ella tiende a retrasar la respuesta
respecto a la solicitación exterior. La acción de la carga exterior introduce al sistema energía
en forma de trabajo externo como consecuencia de la carga aplicada a través del
desplazamiento que dicha carga provoca, energía que se almacena internamente en dos
modalidades: i) Energía de deformación, y ii) Energía cinética.
La masa adquiere velocidad y en este proceso absorbe parte de energía externa que ofrece
la carga exterior aplicada. Cuando deja de actuar la carga exterior, el trabajo exterior
transferido estará almacenado parcialmente como energía de deformación y como energía
cinética, y en ausencia de fricción interna o externa, la suma de ambas componentes
permanecerá constante en el tiempo.
En los problemas elásticos bajo cargas dinámicas la energía interna del sistema
está constituida por la suma de dos componentes: la energía interna de deformación
y la energía cinética. Si no hay fricción, el total de la energía externa suministrada
por la carga aplicada se transformará en energía interna de deformación y en
energía cinética en proporciones que varían en función del tiempo.
La respuesta dinámica puede traer como consecuencia que su valor máximo represente una
amplificación o una reducción respecto a la que se produciría si el sistema no tuviera inercia.
En general, para todas las restantes condiciones idénticas, no se puede decir que la respuesta
dinámica necesariamente sea mayor que la estática, es decir que el efecto de la inercia de las
masas puede llevar a una amplificación o a una reducción de la respuesta respecto al mismo
caso sin inercia.
t t
tD tD
Figura 1.3
En síntesis, se puede concluir que el problema es estático o dinámico según los valores del
cociente tD / T:
tD
Si ≤ 1 → PROBLEMA DINAMICO
T
Si t D T → PROBLEMA ESTATICO
F(t)
Figura 1.4
Para una carga de corta duración (frente al período T de la estructura) y un único pulso
como se indica en la Figura 1.4, el amortiguamiento de la estructura no incide
apreciablemente en la magnitud de la respuesta máxima, y con frecuencia no es considerado
para calcular el valor máximo de la respuesta. Por el contrario, en el caso de movimientos
vibratorios sostenidos de tipo periódico de larga duración en el tiempo (frente al período T) el
amortiguamiento puede tener gran incidencia en la magnitud de la respuesta dependiendo de la
frecuencia de la excitación en comparación con la frecuencia natural del sistema. Para cargas
de baja frecuencia frente a la frecuencia natural, se demostrará más adelante que la respuesta
es esencialmente estática y el amortiguamiento no afecta a la respuesta. Similarmente, para
cargas de alta frecuencia frente a la frecuencia natural, el amortiguamiento tampoco incide
significativamente en la amplitud de la respuesta. Por el contrario, cuando la frecuencia de la
carga aplicada se encuentra en el entorno entre 0.5 y 2 veces la frecuencia natural de la
estructura, el amortiguamiento cobra un rol decisivo en la amplitud de la respuesta,
especialmente cuando la frecuencia natural del sistema y la excitación son muy próximas entre
sí (resonancia). Por lo tanto, las fuerzas disipativas deben ser tenidas en cuenta en los casos de
cargas oscilatorias de larga duración, aunque no siempre tendrán incidencia apreciable en la
magnitud de la respuesta.
Los procesos de disipación de energía que se denominan genéricamente como
“amortiguamiento” del sistema, son en general de naturaleza compleja. Si la ley de Hooke se
cumple durante el proceso de carga y descarga, el grafico F − U que relaciona a las Fuerza-
con los Desplazamientos sigue una línea recta y el área representativa de la energía que se
disipa en el proceso de carga es igual a cero, ya que la energía almacenada durante la carga se
recupera en la descarga, resultando nula el área encerrada por la curva de carga y descarga, tal
como se ilustra en la Figura 1.5
Cuando intervienen fuerzas disipativas, una primera aproximación habitual es considerar
i
que FD es proporcional a la velocidad U a través de una constante positiva C . Esta
representación es conocida como “amortiguador viscoso”. El valor de C no necesariamente es
i
constante independiente de la amplitud del desplazamiento U , pero es habitual tratarla como
si lo fuera, y la expresión de FD es:
i
FD = C.U
Considérese ahora una barra elástica sometida a tracción por las fuerzas F (t ) y − F (t )
actuando en sus extremos, y supóngase que el material del que está compuesta la barra es
“visco-elástico”, es decir que las fuerzas aplicadas en sus extremos están equilibradas por dos
tipos de mecanismos en paralelo: i) Un mecanismo elástico propio del comportamiento
elástico descrito por la ley de Hooke, y ii) Un mecanismo viscoso que genera las fuerzas FD .
Si se supone que ambos mecanismos funcionan en paralelo, es decir que en cada instante una
parte de la carga exterior aplicada F (t ) es equilibrada por las fuerzas elásticas y otra parte por
las fuerzas viscosas FD , la variación del desplazamiento de los extremos de la barra como
función de la carga total F (t ) seguirá la curva indicada en la Figura 1.6. El diagrama F − U
pasó de ser una línea recta como en la Figura 1.5 a una elipse que encierra un área
proporcional a la energía disipada en cada ciclo de deformación completo (carga y descarga).
Nótese que en los sistemas físicos aquí considerados la elipse que describe el proceso de carga
y descarga se desarrolla en el sentido horario, y la energía neta que se disipa en cada ciclo es
positiva y proporcional al área encerrada por la elipse.
F F
F
B U B U
B U A A
A
Fuerza Elástica=K .U
Figura 1.8
Los mecanismos de disipación en estructuras reales pueden resultar bastante complejos,
por lo que el modelo más utilizado para representar las fuerzas disipativas es el lineal viscoso
que es lineal y simple, además de dar resultados aceptables en muchos casos. Otro mecanismo
de amortiguamiento cuya expresión analítica resulta también similar a la de los procesos
viscosos, pero que no se originan en fuerzas viscosas, es el correspondiente a irradiación de
energía a través de los medios continuos en contacto con la estructura, fluidos como aire,
agua, etc., o sólidos como suelos y roca de fundación. En este tipo de amortiguamiento, la
expresión analítica es similar a la de las fuerzas viscosas, pero la disipación de energía se
produce a través de ondas elásticas que se transmiten desde la estructura hacia el medio
circundante sin fronteras que reflejen de vuelta dichas ondas sobre la estructura.
Si la fuerza disipativa es proporcional a la velocidad a través de la constante C se tiene:
i
FD = C.U
Al aplicar una carga exterior de forma sinusoidal con un periodo T y una frecuencia Ω ,
el desplazamiento para el estado de régimen será también armónico y de igual frecuencia:
u = U .sen(Ω.t)
i ⎡ ⎛ π ⎞⎤
FD = C.U = C.Ω.U .cos(Ω.t ) = Ω. ⎢C.U .sen ⎜ Ω.t − ⎟ ⎥
⎣ ⎝ 2 ⎠⎦
F (t ) T
1 T .Ω = 2.π
0.5
t
2 4 6 8 10
-0.5
-1
Figura 1.9
La fuerza disipativa en este modelo viscoso resulta proporcional a la frecuencia de la carga
y desfasado 90º respecto a los desplazamientos. Nótese que las fuerzas viscosas tienen un
sentido opuesto a la componente de velocidad que las origina en todos los casos que se
consideran en este contexto. Existen ciertas situaciones en las cuales las fuerzas viscosas se
producen en el mismo sentido que la componente de velocidad, y en tal caso las fuerzas
viscosas no producen disipación de energía del sistema sino que le agregan energía al mismo.
Esta es la situación típica de procesos inestabilidad “aeroelástica” entre la estructura y el flujo
de aire que la envuelve, designados habitualmente por su expresión inglés como “Flutter”. En
este tipo de situaciones las fuerzas aerodinámicas tienden a arrastrar a la estructura hacia
mayores amplitudes de vibración. Estos procesos quedan fuera del alcance de estas notas.
Una de las complicaciones propias de las estructuras reales es que “ C ” no sea
estrictamente constante. Un caso típico de esta situación es el que corresponde a un modelo de
fuerzas disipativas en el que la elipse que representa las fuerzas FD no es función de la
velocidad (o frecuencia) de la excitación, y por lo tanto el área encerrada en cada ciclo es
independiente de la velocidad. Este modelo de amortiguamiento se conoce como
“amortiguamiento estructural o histerético” y constituye una primera aproximación
lineal a los procesos de fricción seca propios de las uniones de estructuras uniones con
remaches o bulones, o de la disipación a través de deformaciones en suelos granulares cuyo
comportamiento está controlado por la fricción entre las partículas. En realidad, este tipo de
amortiguamiento no genera ciclos de carga elípticos, y la hipótesis que se trata de fuerzas
cuya variación en función del desplazamiento es una elipse es sólo una primera aproximación.
Los procesos de fricción seca son más complejos y no responden en general a expresiones de
tipo lineal. Esta representación aproximada del amortiguamiento estructural o histerético se
suele designar como “amortiguamiento estructural lineal equivalente” ya que rescata de la
realidad el aspecto principal del proceso complejo, en el sentido que las fuerzas disipativas no
varían con la velocidad de deformación, pero no describen en detalle la variación real de las
fuerzas en función del desplazamiento (y del tiempo), y la elipse equivalente se define de
manera tal que su área sea igual a la energía disipada en cada ciclo.
En síntesis, los modelos más corrientes para representar las fuerzas disipativas son:
a) Amortiguamiento viscoso lineal, en el que el área de la elipse, o ciclo de histéresis, es
función lineal de la velocidad.
b) Amortiguamiento estructural lineal equivalente: en el que las fuerzas de fricción tienden
a ser proporcionales a la amplitud del desplazamiento pero independientes de la velocidad.
Las características dinámicas más importantes de una estructura son los periodos naturales
de vibración y el amortiguamiento. El periodo natural es siempre importante e influye en
todos los casos de cargas dinámicas, mientras que el amortiguamiento en algunos casos puede
no ser importante y en otros casos no.
La respuesta dinámica depende además de otras propiedades como la capacidad de disipar
energía por deformación plástica y las variaciones de las propiedades de los materiales
causadas por la velocidad con que se aplica la carga. Éstos y otros factores pueden ser
importantes en algunos problemas, pero los más relevantes en todos los casos, son en
definitiva el periodo natural y el amortiguamiento del sistema.
Capítulo 2
C K
U M
P (t )
U U
U0 U0 U0 > 0
U0 = 0
t t
−C C2 K
r1,2 = ± i. − 2
+
2.M 4.M M
Se introduce la siguiente notación:
Cr = 2. K .M (Ec. 2.6)
C (Ec. 2.7)
ξ=
Cr
K (Ec. 2.8)
ω=
M
Donde:
Cr = Amortiguamiento crítico
r1,2 = −ξ .ω ± i.ω. 1 − ξ 2
Designando:
ω D = ω. 1 − ξ 2 (Ec. 2.10)
r1,2 = −ξ .ω ± i.ωD
La ecuación (Ec. 2.12) pone de manifiesto que la respuesta U está “modulada” por la
exponencial e −ξ .ω .t y es armónica con frecuencia circular ωD . Teniendo en cuenta la definición
ωD
ω
1
ξ
0.1 1
Figura 2.1
ωD
En la Figura 2.1 se representa vs ξ . La ecuación (Ec. 2.10) puede también escribirse
ω
en la forma:
2
⎛ ωD ⎞
⎟ + (ξ ) = 1 , ecuación que corresponde a una circunferencia de radio=1.
2
⎜
⎝ ω ⎠
Para determinar las constantes C1 y C2 se deriva ambos miembros de la ecuación (Ec.
2.12) respecto a t .
U = e −ξ .ω .t (C1.sen(ω D .t ) + C2 .cos(ω D .t ))
U 0 = −ω.ξ .U 0 + C1.ωD
U 0 + ω.ξ .U 0
C1 =
ωD
solución U .
U
1
1
U0 . U0 ρ.e−ξ .ω.t
1− ξ 2
0.5
2.π
t
5 10 15 20 25
ωD
-0.5 ⎛ ⎛ U + ωξ
. .U0 ⎞ ⎞
U = e−ξ .ω.t .⎜⎜ ⎜ 0 ⎟ .sen(ωD .t ) + U0 .cos(ωD .t ) ⎟⎟
⎝⎝ ωD ⎠ ⎠
-1
Figura 2.2
La ecuación (Ec. 2.14) también puede ser escrita de otra manera imaginando que los dos
términos representan la proyección sobre un eje de dos vectores rotando a frecuencia ωD con
π
de diferencia de fase entre ellos, como se indica:
2
2 (Ec. 2.15)
⎛ U + ω.ξ .U 0 ⎞
(U 0 )
2
ρ= +⎜ 0 ⎟
⎝ ωD ⎠
⎛ U 0 + ω.ξ .U 0 ⎞ (Ec. 2.16)
θ = arctg ⎜ ⎟
⎝ U 0 .ωD ⎠
U = ρ .e −ξ .ω .t .cos(ωD .t − θ ) (Ec. 2.17)
U0
ωD .t
θ Eje de proyección
ρ
U0 + ωξ
. .U0
ωD
Figura 2.3
Para bajo amortiguamiento, el punto de tangencia de la exponencial ρ .e −ξ .ω .t con la curva
respuesta ocurre próximo al máximo local y es posible aproximar la relación entre dos picos
sucesivos de la siguiente manera:
Um e −ξ .ω .t 1
≅ −ξ .ω .t − 2.π .ξ = −2.π .ξ
U m +1 e e
Um (Ec. 2.18)
L. ≅ 2.π .ξ
U m +1
t
0 T 3.T
2.T
Figura 2.4
Utilizando la representación de Fourier:
∞
⎛ 2.π .m ⎞ ∞ ⎛ 2.π .m ⎞ (Ec. 2.20)
P (t ) = ao + ∑ am .cos ⎜ .t ⎟ + ∑ bm .sen ⎜ .t ⎟
m =1 ⎝ T ⎠ m =1 ⎝ T ⎠
1
t
(Ec. 2.21)
ao = .∫ P(t ).dt
T 0
2
t
⎛ 2.π .m ⎞ (Ec. 2.22)
am = .∫ P(t ).cos ⎜ .t ⎟ .dt
T 0 ⎝ T ⎠
2
t
⎛ 2.π .m ⎞ (Ec. 2.23)
bm = .∫ P(t ).sen ⎜ .t ⎟ .dt
T 0 ⎝ T ⎠
Es posible reducir el problema de una excitación periódica arbitraria a una superposición
de excitaciones armónicas. Si se trata de sistemas lineales, es aplicable el principio de
superposición según indica la ecuación (Ec. 2.20). Se concentrara ahora la atención en una
carga armónica de periodo arbitrario T .
Carga armónica
Donde:
Ω.T = 2.π
La solución general homogénea ya ha sido determinada y es de la forma de la ecuación
(Ec. 2.14). Se propone la solución particular de la forma:
U p = C1.sen(Ω.t ) + C2 .cos(Ω.t ) (Ec. 2.25)
P (Ec. 2.26)
⎡⎣ +C1.ω 2 − C2 .Ω.(2.ξ .ω ) − C1.Ω 2 ⎤⎦ .sen(Ω.t ) = o .sen(Ω.t )
M
⎡⎣ +C2 .ω 2 + C1.Ω.(2.ξ .ω ) − C2 .Ω 2 ⎤⎦ .cos(Ω.t ) = 0 (Ec. 2.27)
Po 1− β 2 (Ec. 2.28)
C1 = .
K (1 − β 2 )2 + (2.ξ .β ) 2
Donde:
Ω
β=
ω
La solución completa es la suma de la solución general homogénea y la particular, o sea:
U = e −ξ .ω .t .[ A.sen(ω D .t ) + B.cos(ω D .t ) ] + (Ec. 2.30)
Po 1
+ . . ⎣⎡(1 − β 2 ) .sen(Ω.t ) − (2.ξ .β ).cos(Ω.t ) ⎦⎤
K (1 − β ) + (2.ξ .β )
2 2 2
a
θ
U
ρ
Ω.t t
Figura 2.5
Po 1− β 2
a= .
K (1 − β 2 )2 + (2.ξ .β ) 2
Po 1
ρ= .
K
(1 − β )2 2
+ (2.ξ .β ) 2
⎛ 2.ξ .β ⎞
θ = arctg ⎜ ⎟ → 0 <θ <π
⎜ (1 − β 2 ) ⎟
⎝ ⎠
θ = arccos ⎡⎣(1 − β 2 ) .γ ⎤⎦
Po 2.ξ .β
b= .
K (1 − β 2 )2 + (2.ξ .β ) 2
U = ρ .sen(Ω.t − θ )
La carga exterior esta en fase con el vector a y la respuesta esta desfasada con respecto a
ella en un ángulo θ .
La variación de θ con β y ξ se indica en la Figura 2.6.
ξ =0
ξ = 0.05
ξ = 0.2
ξ = 0.5
ξ = 1.0
Figura 2.6
γ
ξ =0
5
3
ξ = 0.2
ξ = 0.5
1
ξ = 0.7
ξ = 1.0
β
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 2.7
El cociente entre la amplitud del estado de régimen y el desplazamiento estático que
produciría la carga Po se llama “coeficiente de amplificación dinámica” o factor dinámico γ .
1 (Ec. 2.31)
γ=
(1 − β )
2 2
+ (2.ξ .β ) 2
Resonancia
La Figura 2.7 muestra que el máximo factor dinámico corresponde a valores de β algo
menores pero próximos a la unidad. El valor exacto se puede obtener derivando e igualando a
“0” la (Ec. 2.31):
Si: ξ < 0.70 :
10
t
1 2 3 4 5
-10
-20
U Sistema Amortiguado
1
2.ξ 4
t
1 2 3 4 5
-2
-4
Figura 2.8
En el sistema resonante no amortiguado la respuesta crece indefinidamente a menos que
cambie la frecuencia de la excitación, o el comportamiento se torna no lineal y deja de tener
vigencia la solución encontrada.
Es interesante observar el crecimiento de la amplitud en el sistema resonante amortiguado
en la Figura 2.9.
1
2ξ ξ = 0.20 ξ = 0.10 ξ = 0.05
U ξ = 0.02
1
4ξ
0 2 4 6 8 10 12 14
Número de ciclos
Figura 2.9
Por ejemplo, para un amortiguamiento del 5% se alcanza el 85% de la amplitud máxima
de resonancia en 6 ciclos, alcanzando en forma asintótica una amplificación dinámica
γ = 10 para una cantidad infinita de ciclos de carga.
dτ
t
0 τ t
Figura 2.10
La respuesta al cabo de un instante t genérico será igual a la suma (integral) de los efectos
producidos por los impulsos elementales P (τ ).dτ aplicados hasta ese instante.
P
M .U = P ∴ U= (a)
M
P
U f = U i + U m .Δt ∴ Uf = .Δt (b)
M
El espacio recorrido resulta:
1 1 P
U f = U i + U i .Δt + .U m .Δt 2 ∴ U f = . .Δt 2 (c)
2 2 M
P(τ )
ti tf
0 Δt t
τ
U t.α = U f
α
Uf
0 t
Figura 2.11
La respuesta en un instante t corresponde a vibraciones libres regida por la (Ec. 2.14), con
condiciones iniciales dadas por las ecuaciones (b) y (c) aplicadas en cualquier instante τ:
⎛ ⎛ U + ω.ξ .U 0 ⎞ ⎞
⎟ .sen (ω D .(t − τ ) ) + U 0 .cos (ω D .(t − τ ) ) ⎟⎟
−ξ .ω .( t −τ )
U =e . ⎜⎜ ⎜ 0
⎝⎝ ωD ⎠ ⎠
Donde:
U 0 = U f , es dado por (c)
de orden superior frente a U 0 dado por (b) y puede por lo tanto despreciarse; luego:
⎡ P (τ ) ⎤ (Ec. 2.33)
.dτ .sen (ωD .(t − τ ) ) ⎥
− ξ .ω .( t −τ )
dU (t ) = e .⎢
⎣ M .ωD ⎦
La respuesta para una carga arbitraria se obtiene considerando que la misma es la integral
de las respuestas correspondientes a una sucesión de impulsos infinitesimales:
P P P P
1 2 3 m t 1 t 2 t 0 m t
Figura 2.12
La respuesta total es la integral de las respuestas infinitésimas dada por (Ec. 2.33):
1 t (Ec. 2.34)
U (t ) = ∫ e−ξ .ω .( t −τ ) .P(τ ).sen (ωD .(t − τ ) ) .dτ
ωD .M 0
Adicionalmente, hay que agregar al U (t ) dado por (Ec. 2.34) la respuesta transitoria
La integral de la (Ec. 2.35) está resuelta en forma analítica exacta para una cantidad de
casos típicos de cargas impulsivas. Varias soluciones explícitas de estos resultados están
dadas en la Tabla 2.1.
Ejemplos
P(t )
P0
tD t
Figura 2.13
1 P0t
U (t ) = ∫ .τ .sen (ω.(t − τ ) ) .dτ para 0 < τ < t D
ω.M 0 t
D
P0 ω t (Ec. 2.36)
. . τ .sen (ω.(t − τ ) ) .dτ
K t D ∫0
U (t ) =
ω t
U (t ) = U s . .∫ τ .sen (ω.(t − τ ) ) .dτ
tD 0
P0
Us = es la deformación estática que produciría la carga P aplicada en forma estática.
K
ω t
U (t ) = U s . .∫ τ .sen (ω.(t − τ ) ) .dτ
tD 0
Es necesario reconocer que la respuesta máxima puede ocurrir para τ ≤ t D o para τ > t D .
A partir de este instante, para el que es posible conocer las condiciones iniciales U (t D ) y
U = τ ; dU = dτ
cos (ω.(t − τ ) )
dv = sen (ω.(t − τ ) ) .dτ ; v =
ω
ω ⎛ sen (ω.t ) t ⎞
U (t ) = U s . .⎜ − + ⎟
tD ⎝ ω2 ω⎠
Para una carga con función escalón como la dada en la Figura 2.14 será:
P (t )
P0
tD t
Figura 2.14
t
1
U (t ) = U s .ω. .cos (ω.(t − τ ) )
ω 0
sucesivas se conoce como Factor Dinámico Máximo γ . El valor máximo del mismo para
pulsos individuales de carga es menor o igual a 2. Para el caso de una serie de pulsos
sucesivos, el efecto acumulativo puede dar origen a factores dinámicos superiores a 2.
La expresión (Ec. 2.39) es válida para t ≤ t D . Para t > t D el sistema vibra libremente con
La máxima respuesta al pulso P (t ) de este caso, como en el de carga con variación lineal,
se conoce sólo después de comparar t D (tiempo que actúa la carga) con el periodo T del
sistema. Si el máximo ocurre mientras actúa la carga significa que la estructura “siente” la
carga en forma inmediata (la estructura es muy rígida frente a su masa inercial), mientras que
si la respuesta es lenta puede experimentar el máximo después que se la carga ha dejado de
actuar.
El primer máximo para (Ec. 2.39) ocurre para ω.t = π , de modo que solamente en el caso
T T
en que t D > (recordar ω.T = 2.π ) la respuesta alcanzará el máximo U = 2.U s . Si t D < la
2 2
carga deja de actuar antes de llegar la respuesta a 2.U s . El pulso rectangular es el que tiende a
producir los máximos valores de respuesta, y entre los pulsos rectangulares, los peores son los
T
de larga duración ( t D ≥ ).
2
T
Una vez que el pulso pasó la duración crítica t D = se producirán otros picos con
2
oscilaciones del tipo armónico superpuestos con un valor constante.
Se puede verificar fácilmente que si el final de la carga ocurriera en el instante a1 de la
Figura 2.15, el sistema continuaría oscilando con la frecuencia natural del sistema entre 0 y
± 2.U s según la línea de puntos.
U (t )
T
a2
2.Us
a1
Us
a3
0 t
Figura 2.15
Si la carga dejara de actuar en a2 la respuesta también sería armónica función armónica
con valores entre ±2.U s mientras que si la carga dejara de actuar en a3 el sistema quedaría en
reposo a partir de ese instante.
Para el caso de un impacto, la fuerza de interacción es normalmente del tipo de la Figura
2.16, pudiendo presentar uno o varios picos según la distribución de la masa y resistencia al
aplastamiento del cuerpo que impacta.
P(t )
Pmax
Pmed
0
tD t
Figura 2.16
En estos casos se puede aproximar adoptando una carga constante con amplitud Pmed en
todo el tiempo td , o bien con una carga constante igual a la máxima Pmax . Cuando se tiene un
estado de carga convexo Figura 2.17 y se utiliza la carga instantánea máxima para calcular la
respuesta máxima, el factor dinámico máximo, a veces también denominado “coeficiente de
impacto”, es en general menor que 2.
P(t )
Pmax
0 t
Figura 2.17
En la Figura 2.18 se presentan pulsos de tres formas diferentes que actúan con igual
duración t D y amplitud P0 :
P (t ) P (t ) P (t )
P0 P0 P0
1 2 3
t t t
0 tD 0 tD 0 tD
Figura 2.18
La máxima respuesta varía linealmente con la amplitud del pulso P0 no así con la duración
tD .
Para cargas de corta duración respecto al período del sistema T, la respuesta máxima se
alcanza después de finalizada la carga, y a igualdad de duración del pulso t D , la mayor
respuesta corresponde a la función que aporta el mayor impulso, ya que éste introduce el
mayor cambio de cantidad de movimiento ( y de energía cinética), y por lo tanto el
desplazamiento de mayor amplitud.
γ
2,00
1,80
(1)
1,60
1,40
( 3)
1,20 ( 2)
1,00
0,80
0,60
0,40
0,20
tD
T
0,00
0,01 0,10 1,00 10,00
Figura 2.19
T
El caso mas desfavorable es el pulso rectangular donde γ puede llegar a 2 si t D ≥ .
2
El pulso triangular (1) es tanto más desfavorable cuanto mayor sea su duración t D (en
P0
t
1
P0
. (1 − cos (ω.t ) )
ω
a .t
t
2
a ⎛ sen (ω.t ) ⎞
.⎜ t − ⎟
ω ⎝ ω ⎠
b .t 2
t
3
b ⎛ 2 2.cos (ω.t ) 2 ⎞
.⎜ t + − 2⎟
ω ⎝ ω2 ω ⎠
P0
t
t0
4 P0 ⎛ sen (ω.t ) ⎞
.⎜ t − ⎟ ⇒ t < t0
ω.t0 ⎝ ω ⎠
P0 P0 .ω ⎛ − β .t sen (ω.t ) ⎞
. (1 − cos (ω.t ) ) + . −e + cos (ω.t ) − β .
2 ⎜ ⎟
ω ω +β ⎝
2
ω ⎠
P0
P0 .e − β .t
t
6
P0 .ω ⎛ − β .t sen (ω.t ) ⎞
. e − cos (ω.t ) + β .
2 ⎜ ⎟
ω +β ⎝
2
ω ⎠
P0 ⎛ t ⎞
P0 .sen ⎜ 2.π . ⎟
⎝ t0 ⎠
t
7
P0 .t0 ⎛ ⎛ 2.π .t ⎞ ⎞
. ω.t0 .sen ⎜
2 ⎜ ⎟ − 2.π .sen (ω.t ) ⎟
ω .t − 4.π ⎜⎝
2 2
⎝ t0 ⎠
⎟
⎠
⎛ t ⎞
P0 . cos ⎜ 2.π . ⎟
P0 ⎝ t 0 ⎠
t
8
P0 .t0 2 .ω ⎛ ⎛ 2.π .t ⎞ ⎞
. ⎜ cos ⎜
2 ⎜ ⎟ − cos (ω.t ) ⎟⎟
ω .t0 − 4.π ⎝ ⎝ t0 ⎠
2 2
⎠
P0
t
t0
9
P0
. (1 − cos (ω.t ) ) ⇒ t < t0
ω
P0
. ⎡cos (ω.(t − t0 ) ) − cos (ω.t ) ⎤⎦ ⇒ t > t0
ω ⎣
P0 ⎛ t ⎞
P0 .sen ⎜ 2.π . ⎟
⎝ t0 ⎠
10
P0 .t0 ⎛ ⎛ 2.π .t ⎞ ⎞
. ⎜ ω.t0 .sen ⎜
2 ⎜ ⎟ − 2.π .sen (ω.t ) ⎟⎟ ⇒ t < t0
ω .t0 − 4.π ⎝
2 2
⎝ t0 ⎠ ⎠
2.π .P0 .t0
. ( sen (ω.(t − t0 ) ) − sen (ω.t ) ) ⇒ t > t0
ω .t0 2 − 4.π 2
2
P0
t
t0
11
P0 ⎛ sen (ω.t ) ⎞
.⎜ t − ⎟ ⇒ t < t0
ω.t0 ⎝ ω ⎠
P0
t
t0
12
P0 ⎛ t sen (ω.t ) ⎞
. ⎜1 − cos (ω.t ) − + ⎟ ⇒ t < t0
ω ⎝ t0 ω.t0 ⎠
t
t0 2.t 0
13 P0 ⎛ sen (ω.t ) ⎞
.⎜ t − ⎟ ⇒ t < t0
ω.t0 ⎝ ω ⎠
P0
t
t1 t2 t3
⎛ ⎛ t ⎞⎞
P0 . ⎜⎜ 1 − cos ⎜ 2.π . ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ t 0 ⎠⎠
P0
15
P0 P0 .ω.t0 2 ⎛ ⎛ 2.π .t ⎞ ⎞
. (1 − cos (ω.t ) ) − . ⎜ cos ⎜
2 ⎜ ⎟ − cos (ω.t ) ⎟⎟ ⇒ t < t0
ω ω .t0 − 4.π ⎝ ⎝ t0 ⎠
2 2
⎠
P0 ⎧ ω 2 .t 2 ⎫
. ⎨cos (ω.(t − t0 ) ) − cos (ω.t ) − 2 2 0 2 . ⎡⎣ cos (ω.(t − t0 ) ) − cos (ω.t ) ⎤⎦ ⎬ ⇒ t > t0
ω ⎩ ω .t0 − 4.π ⎭
Tabla 2.2:
Valores del FACTOR DINAMICO “ γ ” y del TIEMPO DE MAXIMA
tD
RESPUESTA “ tm ” en función de la relación para distintos tipos de pulsos.
T
γ tm
2,00 0,50 tD
1,80
1,60 P0 0,45 P0
1,40
1,20 t 0,40 t
1,00
tD tD
0,80 0,35
0,60
0,40 tD 0,30 tD
0,20 T T
0,00 0,25
0,01 0,10 1,00 10,00 0,01 0,10 1,00 10,00
tm
γ
10,00
tD
2,00
1,80
1,60 P0 P0
1,40
1,20 t t
1,00 tD tD
0,80
0,60
0,40
tD tD
0,20
T T
0,00 1,00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 0,00 1,00 2,00 3,00 4,00
tm
γ
1,60 2,00
tD
1,40 1,80
1,60 P0
1,20
1,40
1,00
t
1,20
tD
0,80 1,00
0,80
0,60
P0
0,60
0,40
t tD 0,40
tD
0,20
tD T 0,20
T
0,00 0,00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 0,00 1,00 2,00 3,00 4,00
2.4- Integración Numérica
La solución de la ecuación diferencial del movimiento por métodos numéricos es una
herramienta más general que las soluciones analíticas rigurosas que sólo son posibles cuando
la carga y las características de rigidez del resorte pueden expresarse en una forma
matemática simple. Esto constituye una severa limitación en los problemas reales, por lo que
es necesario ampliar las posibilidades para resolver casos de interés práctico. Con la
disponibilidad de equipos de computación se ha multiplicado el uso de los métodos numéricos
en la solución de problemas de la ingeniería estructural, lo que permite soluciones de
problemas dinámicos que eran intratables en tiempos no tan lejanos.
El oscilador simple es un modelo simple pero útil para representar estructuras reales. El
modelo masa-resorte de la Figura 2.20(a) puede representar a diversas estructuras si se calcula
correctamente la constante K .
F (t ) F (t )
K m m
U U
m l l
U (t ) F (t )
a b c
Figura 2.20
La Figura 2.20(b) ilustra una viga simplemente apoyada con una masa en el centro y una
fuerza variable F (t ) . La flecha al centro es:
F .l 3 48.E.I
U= ∴ K=
48.E.I l3
Para la viga en voladizo con una masa en el extremo, Figura 2.20(c) es:
F .l 3 3.E.I
U= ∴ K=
3.E.I l3
Considérese el pórtico de la Figura 2.21, donde la masa está distribuida a lo largo de la
viga. Se puede adoptar un modelo de un Grado de Libertad Dinámico (GLD): el corrimiento
horizontal de la viga.
U 2*
F (t ) m F (t )
2 3
1 4
Figura 2.21
F
Se Calcula el corrimiento horizontal U 2 * del nudo 2; luego: K =
U2 *
U (t )
K M
P(t )
Figura 2.22
La ecuación del movimiento es:
K .U + M .U = P (t ) (Ec. 2.40)
U m+1
Um
U m−1
1 1
m− m+
2 2
m −1 m m +1
t
0 Δt Δt
Figura 2.23
Suponiendo ya determinados U m y U m −1 se determina U m +1 por extrapolación:
expresión:
U m − U m −1 (Ec. 2.42)
U m +1/ 2 = + U m .Δt
Δt
(Velocidad media del intervalo precedente + aceleración por tiempo).
La aceleración U m puede despejarse de la ecuación (Ec. 2.40):
1 (Ec. 2.43)
Um = . ( Pm − K .U m )
M
Llevando U m +1/ 2 de (Ec. 2.42) a (Ec. 2.41) se tiene:
Δt 2 (Ec. 2.45)
⎛ K ⎞
U m +1 = ⎜ 2 − .Δt 2 ⎟ .U m − U m −1 + .Pm
⎝ M ⎠ M
Este valor es aproximado, y su error disminuye a medida que disminuye Δt . Para fines
prácticos basta tomar intervalos de tiempo no mayores de un décimo del periodo propio del
sistema:
T (Ec. 2.46)
Δt ≤
10
Siempre y cuando el Δt además resulte adecuado para seguir las variaciones de la carga en
función del tiempo:
P(t )
0 t
Δt inadecuado
Figura 2.24
Al comienzo del proceso de integración resulta necesario un procedimiento especial para
obtener U1 ya que no se cuenta con una valor de U −1 . Si se supone que la aceleración es
U1 U1.t 2
U (t ) = ∫ U (t ).dt = + U0 ⇒ U0 = 0
2.Δt
U (t )
U1 t 3
U (t ) = ∫ U (t ).dt = . + U0 ⇒ U0 = 0
Δt 6
t Δt t
Figura 2.25 1
U (Δt ) = U1 = .U1.(Δt ) 2
6
Luego:
Pm − K .U m − C.U m (Ec. 2.51)
Um =
M
La (Ec. 2.51) a diferencia de la (Ec. 2.43) requiere aproximar la velocidad en el instante
tm , para lo que se propone:
U m − U m −1 Δt (Ec. 2.52)
Um = +Um.
Δt 2
⎛ U − U m −1 ⎞ (Ec. 2.53)
Pm − K .U m − C. ⎜ m ⎟
⎝ Δt ⎠
Um =
⎛ Δt ⎞
M + C. ⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ (Ec. 2.54)
⎢ K .Δt + C.Δt
2 ⎥ ⎢ C.Δt ⎥ ⎢ Δt 2 ⎥
U m +1 = ⎢ 2 − ⎥ .U m − ⎢1 − ⎥ .U m −1 + ⎢ ⎥ .Pm
⎢ ⎛ Δt ⎞ ⎥ ⎢ ⎛ Δt ⎞ ⎥ ⎢ ⎛ Δt ⎞ ⎥
M + C. ⎜ ⎟ M + C. ⎜ ⎟ M + C. ⎜ ⎟
⎢⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦
Sistemas No Lineales
La integral de Duhamel es una de las técnicas más usadas para análisis dinámico lineal de
estructuras sujetas a cargas variables en el tiempo. Como dicho procedimiento se basa en el
principio de superposición, es válido únicamente para estructuras lineales, es decir para
sistemas cuyas propiedades permanecen constantes durante todo el proceso dinámico (masa,
rigidez, etc.). El procedimiento de integración numérica “paso a paso” supone que las
propiedades del sistema durante cada paso de integración, pero éstas pueden variar en función
del tiempo.
Supóngase el caso de una estructura con comportamiento no lineal debido a que su rigidez
varía con la deformación como ilustra la Figura 2.26. Evidentemente, K no es constante, de
modo que en cada paso de integración el valor de K se puede adaptar en función del valor de
U.
P
0 U
Figura 2.26
Otro caso de interés es el comportamiento elasto-plástico. En general no se permiten
deformaciones plásticas en condiciones normales de operación, pero pueden contemplarse en
el diseño de estructuras que soporten severas cargas dinámicas en casos poco frecuentes o
limitados a lo largo de su vida útil.
Considérese la función carga deformación R − U de la Figura 2.28 como una
simplificación del diagrama real de la Figura 2.27 (recordar que descargando en H , la curva
de descarga es paralela a la curva de carga y tiene la misma pendiente K ).
P
H
Pf
0 Uf Um δ
Figura 2.27
R
Rf
Uf Um U
0
D
Figura 2.28
Llamando R a la fuerza en el resorte la ecuación de movimiento queda:
M .U + R = P(t ) (Ec. 2.55)
Figura 3.1
También podría tratarse de masas concentradas que adicionales a las que surgen de
aproximar la masa distribuida (continua) de la viga.
Supóngase por el momento que sólo interesa el problema de flexión de la viga, dejando de
lado por el momento el comportamiento axial que está desacoplado mediante la suposición
que las cargas axiales y los desplazamientos transversales son pequeños.
Si se definen 3 nudos, el comportamiento en el plano requiere 3 desplazamientos y 3 giros
asociados a esos nudos para definir en forma total la configuración deformada del sistema y
poder calcular los esfuerzos internos: momentos flectores y cortes, es decir se necesitan 6
GL.
Si se incorpora un nudo al centro de cada tramo, el número de GL se eleva a 12. El
número de GL depende del número de nudos, mientras que en ambos casos el número de
GLD es 3, los tres desplazamientos verticales, ya que por tratarse de masas puntuales y
concentradas en los nudos, el momento de inercia de las masas es nulo y no hay inercia de
rotación asociada a los giros.
La solución de problemas dinámicos es en general más laboriosa que la solución de
problemas estáticos, por lo que se trata de reducir en todo lo posible el número de GLD.
Donde:
K: Es la matriz de rigidez
U (t ) : Es el vector desplazamiento, llamado también la “respuesta”, de 9 componentes
variables en el tiempo
P(t ) : Vector de cargas exteriores
M : Es la matriz de masa.
U (t ) : Es el vector aceleración.
C: Es la matriz de amortiguamiento
U (t ) : Es el vector velocidad
El sistema (Ec. 3.2) puede escribirse:
K .U + M .U + C.U = P(t ) (Ec. 3.3)
El producto K .U constituye las fuerzas elásticas, el vector - M .U son las fuerzas de
inercia y el vector - C.U son las fuerzas disipativas. La suma de estas fuerzas y las fuerzas
exteriores P(t ) : deben permanecer en equilibrio con las fuerzas elásticas K .U en todo
instante.
El sistema (Ec. 3.3) es un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas de segundo orden
en el que K , M y C son constantes que no varían en el tiempo.
El sistema (Ec. 3.3) también se conoce como “ecuaciones de equilibrio dinámico” o
“ecuaciones de movimiento” del sistema.
Matriz de Masa
La matriz de masa M es cuadrada y del mismo orden que K . Cuando las masas están
concentradas en los grados de libertad dinámicos, es una matriz diagonal ya que la aceleración
de cualquiera de los grados de libertad dinámica no genera fuerzas de inercia en los restantes
grados de libertad.
Cuando se tiene un sistema con masas distribuidas en los tramos, se puede proceder a
aproximar la representación de la masa de la viga concentrándolas en los nudos. Como
alternativa se puede introducir una matriz de masa “consistente” que se obtiene ensamblando
la contribución de cada tramo, igual que en la matriz de rigidez, pero de este modo se obtiene
un acoplamiento en la matriz de masa que hace los cálculos más laboriosos sin que se
justifique por la precisión de los resultados. La matriz de masa “consistente” de la barra ij en
U i3 = 1
j
i M ij32
Figura 3.2
Durante este curso se adoptarán modelos de masas concentradas y por lo tanto la matriz
M será siempre diagonal. En el caso de la viga de la Figura 3.1(a) se tiene:
⎡ m1 ⎤ ⎡U1x ⎤
⎢ m1 ⎥ ⎢ y⎥
⎢ ⎥ ⎢U1 ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ φ1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ x⎥
⎢ m2 ⎥ ⎢U 2 ⎥
M .U = ⎢ m2 ⎥ i ⎢U 2y ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ φ2 ⎥
⎢ m3 ⎥ ⎢U x ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 3y ⎥
⎢ m3 ⎥ ⎢U 3 ⎥
⎢
⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ φ3 ⎥⎦
Los ceros en la diagonal corresponden al momento de inercia nulo de las masas puntuales.
Si las dimensiones de una masa son tales que no se puede despreciar la inercia rotacional, la
componente de la matriz de masa asociada a los grados de libertad de rotación será el valor
del momento de inercia I de esa masa alrededor del mismo eje que el grado de libertad de
rotación..
O alternativamente:
K .U (t ) + M .U (t ) = 0 (Ec. 3.5)
( K .U − ω .M .U ) .sen(ω.t ) = 0
2 (Ec. 3.8)
( K − ω .M ) .U = 0
2 (Ec. 3.10)
El sistema (Ec. 3.9) puede reordenarse cambiando el orden de las componentes del vector
U:
⎡U ⎤
U = ⎢ 1⎥
⎣U 2 ⎦
U1 : Contiene todos los GLD
Por otro lado, las ecuaciones correspondientes al segundo grupo de GL tienen una forma
tal que no intervienen las masas:
K 21.U1 + K 22 .U 2 = 0 (Ec. 3.14)
Resulta que K C es simétrica, por ser K11 simétrica y ( K12 .K 22−1.K12T ) ser también simétrica.
El problema que originalmente tenía “n” GL, fue reducido a otro problema de menor
número de incógnitas “m” que tienen inercia asociada y que se denominan GLD. En lo
sucesivo los problemas serán reducidos a través del proceso de condensación de manera de
trabajar exclusivamente con grados de libertad dinámicos.
Una vez resuelto el problema dinámico, es decir, cuando sean conocidas las componentes
del vector desplazamiento U1 , se está en condiciones de calcular U 2 a través de la expresión
(Ec. 3.15) y para finalmente calcular los esfuerzos barra por barra de igual manera que en los
problemas estáticos mediante el método de rigidez.
El procedimiento para reducir el numero de incógnitas que se ha ilustrado se
denomina “Condensación Estática”, e implica fraccionar K , calcular K 22−1 y
efectuar las operaciones indicadas en la expresión (Ec. 3.17).
Ecuación que tiene exactamente “m” soluciones reales y positivas correspondientes a las
“frecuencias propias” o “frecuencias naturales”, siempre que la sustentación sea tal que el
sistema resulte estable y la matriz K tenga un determinante diferente de cero.
U3 U2 U1
Figura 3.3
⎡ K11 K12 K13 ⎤ ⎡U1 ⎤ ⎡ P1 ⎤ (Ec. 3.20)
⎢K
⎢ 21 K 22 K 23 ⎥⎥ . ⎢⎢U 2 ⎥⎥ = ⎢⎢ P2 ⎥⎥
⎣⎢ K 31 K 32 K 33 ⎥⎦ ⎢⎣U 3 ⎥⎦ ⎢⎣ P3 ⎥⎦
Los coeficientes de la matriz de rigidez (en este caso matriz de rigidez condensada K )
representan las reacciones en los GLD cuando se aplica un desplazamiento unitario en uno de
ellos y los demás se mantienen fijos, tal como se ilustra en la Figura 3.4. Esta interpretación
física de los términos de la matriz de rigidez provee las bases para calcular dichos
coeficientes.
K31
U3 = 0 K21 K11 U1 = 1
U2 = 0
Figura 3.4
Si se impone el GLD U1 igual a la unidad y todos los restantes GLD iguales a 0
( U 2 = U 3 = 0 ) sin restricciones a los giros (que no son GLD en este caso por no considerar la
inercia rotacional de las masas) y resolviendo por cualquier procedimiento las condiciones de
equilibrio para este estado de deformación se tendrá:
a) Por la primera ecuación (Ec. 3.20): K11.1 = P1 , es decir que K11 es igual a la fuerza
que hay que aplicar en el grado de libertad “1” en la dirección x1 cuando se impone
un desplazamiento unitario en ese mismo punto y dirección.
b) Por la segunda ecuación: K 21.1 = P2 vale decir K 21 es numéricamente igual a la
fuerza que hay que aplicar en el grado de libertad 2 cuando se impone un
desplazamiento unitario en el grado de libertad “1”.
c) De igual manera por la tercera ecuación K 31 es numéricamente igual a la fuerza
que hay que aplicar en el grado de libertad “3” para cuando se impone un
desplazamiento unitario en el grado de libertad “1”.
Figura 3.5
Existen diversas maneras de resolver el problema hiperestático de desplazamientos
prefijados de las Figura 3.4 y 3.5. Una de esas maneras es a través de la matriz de flexibilidad
por el método de trabajos virtuales, calculando los desplazamientos en los GLD para tres
casos de carga que consisten en aplicar una carga unitaria en uno de ellos y los restantes sin
carga. Los esquemas de carga y desplazamientos respectivos están indicados en la Figura 3.6.
1
δ31 δ 21 δ11
1
δ32 δ 22 δ12
δ33 1 δ 23 δ13
Figura 3.6
La matriz K C puede ser determinada de diversas formas, entre ellas:
1) Puede resolverse por el método de las fuerzas (trabajos virtuales) planteando un estado
“0” sin cargas exteriores y luego 3 ecuaciones de compatibilidad donde las incógnitas son
K11 , K 21 , K 31 .
2) Otra alternativa sería determinar las fuerzas K11 , K 21 , K 31 como reacciones de apoyo del
problema resuelto por el método de rigidez, imponiendo los distintos desplazamientos como
estados de carga independientes y calculando las reacciones para cada uno de ellos, ya sea a
través del programa de cálculo general, o alternativamente con algún procedimiento iterativo
como el método de Cross, a partir de imponer la siguiente configuración inicial.
δ =1
4 3 2 1
Figura 3.7
Similarmente, se pueden resolver por algunos de los procedimientos antes mencionados
los estados de deformación prefijada de la Figura 3.5.
4 3 2 1
4 3 2 1
Figura 3.8
Este procedimiento tiene una ventaja adicional y es que permite determinar por
superposición todos los esfuerzos una vez resueltos los desplazamientos U1 (t ), U 2 (t ), U 3 (t ) :
Un momento flector:
3 (Ec. 3.22)
M y = ∑ M yi .U i (t ) =M 1y .U1 (t ) + M y2 .U 2 (t ) + M y3 .U 3 (t )
i =1
K C = F −1
1
a
δ31 δ 21 δ11
1
b
δ32 δ 22 δ12
c
δ33 1 δ 23 δ13
Figura 3.9
Por las características particulares de un voladizo, este caso puede ser resuelto fácilmente
con una tabla donde figure la elástica y el giro en el extremo de una viga en voladizo cargada
en el extremo.
Como ejemplo en el caso (b):
θ
1 δ 22
b
2.l
(M 1
−1
.K C − λ .I ) .U = 0
valor absoluto, de esta forma todas las componentes del vector forma modal φi (llamado
simplemente “modo”) son menores o iguales que la unidad.
⎡ 1 ⎤ ⎡γ ⎤ (Ec. 3.28)
⎢ α ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Ui = ⎢ ⎥ = U mayor . ⎢ ⎥ = U mayor .φi
⎢U mayor ⎥ ⎢1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ β ⎦ ⎣δ ⎦
Repitiendo el procedimiento descrito para cada una de las “n” frecuencias ωi se pueden
obtener los “n” modos naturales, que dispuestos en columnas configuran la matriz modal Φ .
Para la viga de la Figura 3.1(a) de 3GLD resultan 3 modos cuya forma aproximada es:
φ13 φ12 φ11
modo 1
φ 3
2
φ 22
φ 21
modo 2
φ 3
3
φ 31
φ 32
modo 3
Figura 3.10
Los modos de menor frecuencia corresponden a deformadas “suaves” (poca curvatura)
que implican poca energía de deformación; estos modos son fáciles de excitar con una
perturbación aplicada en el punto que más se mueve. Algo similar puede decirse de los modos
superiores (mayor frecuencia).
⎡φ11 φ21 φn1 ⎤ (Ec. 3.29)
⎢ 2 ⎥
⎢φ1 φ2 φn2 ⎥
2
Φ = [φ1 φ2 φn ] = ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢φ n φ n n⎥
φn ⎦
⎣ 1 2
Se puede comprobar que la solución del sistema de ecuaciones (Ec.3.4) se puede obtener
como una combinación lineal de los modos naturales. A manera de ejemplo:
U (t ) = ∑ α i .φi .sen(ωi .t ) (Ec. 3.30)
i
El sistema puede vibrar libremente en forma simultánea y superpuesta en todos los modos.
Todo depende de las condiciones iniciales ( U 0 y U 0 ) al comenzar las vibraciones libres.
Propiedad de ortogonalidad de los modos naturales
En las estructuras civiles en general tanto K como M son matrices simétricas y positivas.
Para que esto sea válido es suficiente que la estructura sea inicialmente estable y que todas las
masas sean distintas de cero.
Una matriz A es definida positiva si X T . A. X > 0, ∀X ≠ 0 .
1 1
La energía de deformación en un resorte es: Wi = .U T .P = .U T .K .U
2 2
Por analogía, para sistemas de múltiples grados de libertad, se tiene:
1 (Ec. 3.31)
Wi = .U T .K .U > 0 → ∀U ≠ 0
2
La energía de deformación es siempre positiva e igual al trabajo de las fuerzas exteriores
P , ( P = K .U ). ( U T es el vector desplazamiento transpuesto - puesto como vector fila para
poder efectuar el producto).
Por ser diagonal la matriz de masa, se tiene que ∀X ≠ 0 :
⎡ m1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ (Ec. 3.32)
⎢ m2 ⎥ ⎢x ⎥
X T .M . X = [ x1 x2 xn ] . ⎢ ⎥ . ⎢ 2 ⎥ = ∑ m .x 2 > 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ i i
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 mn ⎦ ⎣ xn ⎦
Las (Ec. 3.31) y (Ec. 3.32) expresan algebraicamente que K y M son matrices positivas;
además, como ambas matrices son simétricas, los valores propios son reales y positivos.
Supóngase por que las frecuencias naturales son todas distintas, es decir que:
ω1 ≠ ω2 ≠ ωn
( K − ω .M ).φ
i
2
i =0 (Ec. 3.33)
Para i ≠ j :
Similarmente:
φiT . ( K − ω 2j .M ) .φ j = 0 (Ec. 3.35)
Por ser ( φ Tj .K .φi ) un escalar, es también igual a su transpuesta: ( φiT .K .φ j ), y término (1) de
la expresión se anula. Por igual razón, (2) es igual a (3) y puede sacarse factor común:
(ω 2
j − ωi2 ) . ⎡⎣φ Tj .M .φi ⎤⎦ = 0
Las expresiones (Ec. 3.36) y (Ec. 3.37) indican que los modos de naturales de vibración
son ortogonales respecto a las matrices de masa y de rigidez. Estas dos propiedades son
fundamentales para desarrollar en el próximo capitulo el método de descomposición modal.
Por ser M una matriz diagonal (Ec. 3.36) puede expresarse:
∑ m .φ .φ
r
r i
r r
j =0 (Ec. 3.38)
φ Tj . (ωi2 .M .φi ) = 0
Esta expresión indica que el “trabajo de las fuerzas de inercia asociadas a un modo “ i ”a
través de desplazamientos con la forma de otro modo “ j ”, es nulo.
La (Ec. 3.37) expresa también que el trabajo de las fuerzas elásticas asociadas a una
deformación de un modo “ i ” es nulo cuando se da un desplazamiento de la forma de otro
modo “ j ”.
φ Tj . ( K .φi ) = 0
Por ultimo, existe toda una “familia” de matrices ortogonales respecto de los modos, del
tipo:
φ Tj . ⎡⎣ M .( M −1.K ) p ⎤⎦ .φi = 0 ⇒ −∞ < p < ∞ (Ec. 3.39)
Se mencionó anteriormente que se puede normalizar los modos dividiendo todas las
componentes por la componente de mayor valor absoluto, y en tal caso se ha normalizado
respecto a esa componente específica.
También es posible normalizar cada modo a través del requerimiento que:
φiT .M .φi = 1 (Ec. 3.40)
para lo cual bastará tomar cada modo U i solución del sistema (Ec. 3.27) y calcular:
U iT .M .U i = M i (Ec. 3.41)
1 (Ec. 3.42)
φi = .U i
Mi
Reemplazando (Ec. 3.42) en (Ec. 3.40) se aprecia que efectivamente se verifica (Ec. 3.40)
y se cumple la condición propuesta:
φ T .M .φ = I (Ec. 3.43)
En ese caso los modos φi se dice que son “ortonormales” respecto a la matriz de masa
M . Naturalmente, si se adopta esa normalización no puede exigirse que los modos sean
también “ortonormales” respecto a la matriz de rigidez K , ya que:
φ T .K .φ = K (Ec. 3.44)
Donde K será una matriz diagonal debido a (Ec. 3.37), que sigue siendo valida cualquiera
sea la normalización de los modos, pero sus componentes en la diagonal principal son en
general distintos de la unidad.
Por último, mientras no se aclare lo contrario, se supondrá que los modos serán
normalizados respecto a la mayor componente a los efectos de facilitar la visualización de las
formas modales.
Método de Stodola
Uno de los métodos más divulgados para determinar las frecuencias naturales con cálculos
manuales es el método de Stodola, también a veces referido como “Método de Stodola-
Vianello”.
Secuencia de Iteración
1º paso:
Se propone un U 0 inicial que cumple las condiciones de borde. Si bien U 0 puede ser
elegido arbitrariamente, en todo procedimiento iterativo el número de pasos necesarios para
alcanzar la convergencia depende en alguna medida de cuan próximo esté el valor inicial de la
solución. Por ello parecería conveniente estimar o intuir el modo fundamental utilizando
alguna “deformada suave” como se muestra en la Figura 3.11 y que generalmente
corresponde al 1º modo.
Figura 3.11
De cualquier manera no es el caso de perder mucho tiempo estimando la aproximación
inicial ya que el procedimiento lleva de todos modos necesariamente en algunos pasos de
iteración a determinar el primer modo, también llamado “modo fundamental”. Sólo en el caso
que la forma inicial que se proponga para el modo sea próxima a uno de los modos superiores
es de esperar que la convergencia al modo fundamental requiera muchos más pasos de
iteración que si se usa una buena aproximación inicial.
2º paso:
Con la aproximación inicial U 0 se recurre a la expresión (Ec. 3.45), dejando de lado ω 2 ,
que por el momento se supone igual a la unidad. Por la naturaleza del problema homogéneo,
cualquier múltiplo del modo es también otra expresión del mismo modo.
Se requiere ahora resolver el sistema lineal:
K .U1 = M .U 0
Este problema es el paso básico de las iteraciones del método de Stodola cuya solución
está al alcance de quien lo necesite.
3º paso:
Se normaliza el vector U1 para obtener U1 .
el segundo miembro por ω 2 . Para que no resulten números muy grandes o muy pequeños al
cabo de varios pasos de iteración, es conveniente normalizar el vector U i en cada iteración.
Para ello se dividen las componentes de U i por la componente de mayor valor absoluto.
Convergencia
cumplirá que:
1 (Ec. 3.47)
Ui .U i −1
ω 2
U T .K .U (Ec. 3.49)
ω2 =
U T .M .U
El numerador es la rigidez generalizada en el modo considerado y el denominador es la
inercia o masa generalizada. Esta expresión es exacta cuando U es la forma modal exacta,
y será utilizada cuando se aplique el método de descomposición modal.
Ki (Ec. 3.50)
ωi2 =
Mi
Hay una serie de cocientes modificados, todos derivados de la expresión (Ec. 3.49), que
tratan de mejorar la aproximación utilizando la forma modal anterior y la actual para
extrapolar un valor más aproximado de la frecuencia.
A los efectos del presente curso, para estimar la frecuencia resulta suficiente tomar la
forma modal de cada iteración y reemplazarla en (Ec. 3.49). Nótese que el valor de la
frecuencia ω2 no depende si se usa la forma modal normalizada o sin normalizar.
Uno de los criterios de convergencia más simples consiste en intercalar en cada
iteración un paso que calcule la expresión (Ec. 3.50) y comparar la frecuencia así
obtenida con el valor correspondiente al paso anterior, y verificar que la variación
no supere incierto porcentaje prefijado como tolerancia.
Debe señalarse que la precisión en la forma modal es en general inferior a la de la
frecuencia. Por ejemplo, no es lo mismo decir que de un paso al siguiente el cambio de la
frecuencia es menor del 2%, que decir que la diferencia en cada componente del modo o aún
en promedio, es menor del 2%. En general es más exigente el criterio aplicado sobre el modo
ya que la frecuencia calculada según (Ec. 3.50) es una especie de promedio y los errores de
distinto signo tienden a compensarse en la estimación de la frecuencia.
Una aproximación cualquiera U puede expresarse como una combinación lineal de los
modos naturales V j a través de coeficientes indeterminados q j que son las componentes en
cada modo:
U = q1.φ1 + q2 .φ2 + + qn .φn
n (Ec. 3.51)
U i = ∑ qij .φi
j =1
Los modos naturales de vibración son los vectores propios de la matriz ⎡⎣ M −1.K ⎤⎦ y los
La matriz inversa de ⎡⎣ M −1.K ⎤⎦ es decir, ⎡⎣ K −1.M ⎤⎦ tendrá los mismos vectores propios φ j ,
1
pero con valores propios recíprocos, vale decir .
ω j2
Nótese también que por definición de modo y frecuencia natural se tiene que:
1
.φ j = K −1.M .φ j
ωj 2
Multiplicar al vector modo φ j por ⎡⎣ K −1.M ⎤⎦ equivale a dividir sus componentes por ω 2 :
1 1 1
⎡⎣ K −1.M ⎤⎦ .U = q1. 2 .φ1 + q2 . 2 .φ2 + + qn . .φn
ω 1 ω 2 ωn 2
Sintetizando: ⎡⎣ K −1.M ⎤⎦ .U i −1 = U i
n
1 (Ec. 3.52)
U i = ∑ qij . .φ j
j =1 ωj 2
De la comparación de (Ec. 3.51) y (Ec. 3.52) resulta evidente que en cada paso de
iteración la componente de cada modo q j crece con el cuadrado de la inversa de la
1 (Ec. 3.53)
U i = 1. .φ
ω1 2 1
Según se ha indicado anteriormente, los modelos de masas concentradas son una buena
representación para los modos bajos, pero no tan buenas para los modos altos. Por
consiguiente esta forma de operar según (Ec. 3.54) no se utiliza corrientemente porque nos
lleva al modo más alto, y el modelo de masas concentradas no constituye una buena
aproximación al problema físico real. Naturalmente, es posible determinar el modo
fundamental con esta secuencia de iteración, determinando previamente todos los modos
superiores, comenzando por el de más alta frecuencia.
modos:
n (Ec. 3.55)
(U 2 )0 = q1.φ1 + q2 .φ2 + + qn .φn = ∑ q j .φ j
j =1
La componente que crecerá más en cada iteración será “ q1 ”, por lo que se trata de anularla
mediante un “barrido” en cada iteración.
(U 2 )0
*
= 0.φ1 + q2 .φ2 + + qn .φn
Para determinar q1 en la expresión (Ec. 3.55) se multiplica ambos miembros por {φ1T .M } :
Donde los términos: q2 .φ1T .M .φ2 + + qn .φ1T .M .φn son cero por ortogonalidad
Luego:
φ1r .M r . (U 2r )0
φ1T .M . (U 2 )0 ∑
(Ec. 3.57)
q1 = = r
φ1 .M .φ1 ∑ M r . (φ1r )
T 2
Secuencia iterativa
d) Se propone (U 2 )0
g) Se resuelve K . (U 2 )1 = M . (U 2 )0
*
h) Se normaliza la solución (U 2 )1
Observación:
En realidad la componente que más crece en cada paso es q1 que para (U 2 )i no es
*
exactamente nula debido a los errores numéricos por truncación y redondeo. Para garantizar la
convergencia al segundo modo se deben repetir en cada paso de iteración los pasos a), b) y c).
Partiendo de (U 2 )i −1 .
Obtención de los modos superiores al segundo
Una vez obtenido el segundo modo, se aplica el método con una forma modal aproximada
(U 3 )0 la que debe transformarse en una forma modal ortogonal tanto al primero como al
segundo modo:
(U 3 )0 = q1.φ1 + q2 .φ2 + + qn .φn (Ec. 3.58)
Luego:
(U 3 )0
*
= 0.φ1 + 0.φ2 + q3 .φ3 + + qn .φn
Multiplicando ambos miembros de (Ec. 3.58) por φ1T .M resulta por ortogonalidad:
n (Ec. 3.60)
∑φ r
.M r . (U 3r )
φ .M . (U 3 )0
1
T 1 0
q1 = = r =1
φ1T .M .φ1 n
∑ M . (φ ) r 2
r 1
r =1
Multiplicando ambos miembros de (Ec. 3.58) por φ2T .M resulta por ortogonalidad:
n (Ec. 3.61)
φ .M . (U 3 )0
T
2
∑ φ .M .(U )r
2 r
r
3 0
q2 = = r =1
φ2T .M .φ2 n
∑ M . (φ )
r =1
r
r 2
2
n) Se resuelve el sistema K . (U 3 )1 = M . (U 3 )0
*
o) Se normaliza la solución (U 3 )1
vector del peso propio de la estructura. Con dicho vector se procede a resolver el sistema de
ecuaciones de la primera iteración de Stodola, se determina la solución U1 , y con ese valor se
determina la frecuencia fundamental a través de:
U1T .K .U1
ω12 =
U1T .M .U1
Los pasos de este procedimiento simplificado para estimar el modo y la frecuencia
fundamental se ilustran en los ejemplos de la Figura 3.12
m1.g 1 m3 .g
3
m2 .g m3.g m4 .g m5 .g
m2 .g 2
2 6
1 2 3 4 5
m1.g m1.g m2 .g m6 .g
m3.g 3
1
Figura 3.12
Este procedimiento implica que en lugar de estimar U 0 como se hace en la forma normal
Método Holzer
k1
m1
k2
m2
k3
m3
k4
m4
Figura 3.13
Este procedimiento esta orientado a la solución de casos donde la geometría de la pieza es
básicamente unidimensional (o representable por un modelo unidimensional) como el caso de
las Figura 3.13 y 3.14.
Figura 3.14
Este método consiste en suponer un valor de ω 2 para el que comenzando desde un
extremo de la pieza se integra hasta el otro extremo, ajustando sucesivamente ω 2 para
cumplir las condiciones de borde en los dos extremos. Es muy utilizado en conjunción con la
técnica de matrices de transferencia.
En ingeniería mecánica el método Holzer resulta muy conveniente para el estudio de
vibraciones torsionales de ejes, cigüeñales, etc.
Capítulo 4
Introducción
Se retoma el ejemplo de la viga en voladizo con tres masas (Figura 4.1) tratada en el
Capítulo 3. La configuración deformada en el problema dinámico está dada por el vector
desplazamiento U .
m3 m2 m1
3 2 1
⎡U1 ⎤
⎢U ⎥
⎢ 2⎥ U3 U2 U1
⎢⎣U3 ⎥⎦
= =
⎡U1 ⎤
⎢0⎥
⎢ ⎥ U1
⎢⎣ 0 ⎥⎦
+ +
⎡0⎤
⎢U ⎥
⎢ 2⎥ U2
⎢⎣ 0 ⎥⎦
+ +
⎡0⎤
⎢0⎥
⎢ ⎥ U3
⎢⎣U 3 ⎥⎦
Figura 4.1
Una forma de expresar el vector desplazamiento es por medio de una combinación lineal
de la base canónica:
⎡U 1 ⎤ ⎡1 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤ (Ec. 4.1)
U = ⎢U 2 ⎥ = U1. ⎢ 0 ⎥ + U 2 . ⎢1 ⎥ + U 3 . ⎢⎢0 ⎥⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣U 3 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣0 ⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦
En notación matricial:
U = φ .q (Ec. 4.4)
U
=
q1.φ1
+
q2 .φ2
+
q3 .φ3
Figura 4.2
Los coeficientes qi de la combinación lineal son un tipo de coordenadas generalizadas que
φ j T .M .U (Ec. 4.6)
qj = T
φ j .M .φ j
Esta sencilla expresión permite calcular cualquiera de las coordenadas normales para un
dado U .
Premultiplicando por la matriz modal transpuesta φ T (tiene los modos como filas) queda:
φ j T .K .φi = 0 y φ j T .M .φi = 0
Al anularse todos los términos en que j ≠ i el sistema queda desacoplado:
Donde:
φiT .K .φi = K i : es la rigidez generalizada asociada al modo “i” (Ec. 4.11)
Ki (Ec. 4.17)
ωi 2 =
Mi
Observando que cada oscilador (Ec. 4.14) tiene una rigidez proporcional al cuadrado de la
frecuencia natural ωi podemos adelantar que las componentes “ qi ” en los modos altos serán
en general pequeñas (salvo resonancia). Esto implica que no siempre será necesario
considerar todos los modos para obtener una buena aproximación.
Secuencia de cálculo:
a) Armar las matrices de masa y de rigidez condensada.
b) Calcular por algún método aproximado los primeros “ p ” modos y sus frecuencias.
c) Determinar M i según (Ec. 4.18), K i según (Ec. 4.16) y Qi según (Ec. 4.13).
Las ecuaciones (Ec. 4.20) y (Ec. 4.21) muestran que es más fácil conseguir buena
aproximación en la determinación de los desplazamientos que en la determinación de los
esfuerzos donde cada coordenada normal viene multiplicada por el cuadrado de su frecuencia
correspondiente.
Para un grado de aproximación dado será necesario incluir más modos cuando interesa
calcular esfuerzos que en los casos en que interesan sólo los desplazamientos. En general para
obtener una buena aproximación a los esfuerzos se requieren más modos naturales que para
estimar los desplazamientos con equivalente precisión.
Donde:
φ T .K .φ = K ; φ T .M .φ = M (Ec. 4.23)
Donde:
φ j T .C.φi = 0 si j ≠ i (Ec. 4.25)
Si i = j :
modal resolviendo los “ p ” osciladores simples del tipo (Ec. 4.14) o (Ec. 4.27) según se
considere o no el amortiguamiento:
K i .qi + Ci .qi + M i .qi = Qi (Ec. 4.34)
p
Qi (Ec. 4.36)
Ps = P − ∑ .( M .φi )
i =1 Mi
La solución estática es válida sólo si las frecuencias excitadoras Ω son bajas comparadas
con las frecuencias propias ω y el amortiguamiento es bajo. Esto se ve claramente en los
gráficos ya conocidos para la respuesta en régimen de un oscilador simple:
γ
ξ =0
5
3
ξ = 0.2
ξ = 0.5
1
ξ = 0.7
ξ = 1.0
β
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 4.3
ξ =0
ξ = 0.05
ξ = 0.2
ξ = 0.5
ξ = 1.0
Figura 4.4
Ω
Si 1 el factor de amplificación dinámica (Figura 4.3) es aproximadamente la unidad
ωi
y si además ξi es pequeño, el desfasaje es despreciable (ver Figura 4.4) de modo que la
respuesta casi-estática resulta ser una buena aproximación.
Para esto φ p debe contener todos los modos correspondientes a frecuencias ωi
correspondientes a la zona de la derecha del punto A de la Figura 4.3, es decir, las frecuencias
ωi menores que las excitadoras Ωi como así también las de los valores próximos a dichas
frecuencias Ωi . De esa manera φs sólo contiene frecuencias bastante mayores que las
Ω
excitadoras y se cumple: 1
(ωi )s
Importante:
Cuando la carga tiene una frecuencia mucho menor que las frecuencias propias
significa que varía “lentamente” frente a la velocidad de reacción de la estructura y
se comporta como “carga casi-estática”.
Algoritmo:
a) Armar K y M
b) Calcular los primeros p modos
c) Calcular qi resolviendo la expresión (Ec. 4.34)
f) Calcular la respuesta U = φ p .q p + U s
Introducción
(b)
1
2
3
UA (t) 4
5
UΓi
B
xi
(c)
Fuerzas de inercia
(d )
Diagrama Mf
(e)
Diagrama Q
Figura 5.1
En la viga simplemente apoyada de la Figura 5.1 se considera que el apoyo A se desplaza
verticalmente según en el tiempo según la función U A (t ) .
Si la viga fuese rígida, es decir que no se deforma bajo cargas transversales, el
desplazamiento de cada masa sería proporcional a U A (t ) y a la distancia X i de dicha masa al
apoyo B, tal como se puede observar en la Figura 5.1.b. Una distribución similar en el espacio
tiene la velocidad y la aceleración de cada masa, de modo que la fuerza de inercia en cada
masa resulta:
⎛ X ⎞ (Ec. 5.1)
mi . ⎜ −U A (t ). i ⎟ = −mi .U Γi (t )
⎝ l ⎠
Como se indica en la Figura 5.1.c, las fuerzas de inercia que se inducirían en las distintas
masas están dadas por la (Ec. 5.1), las que según el principio de D’Alambert pueden ser
tratadas como cargas exteriores aplicadas al sistema. Como resultado de ese desplazamiento
del apoyo, la viga resulta sometida a tensiones internas asociadas a los momentos flectores y
esfuerzos cortantes originados por las fuerzas de inercia. Los esfuerzos internos están
representados en las Figura 5.1.d y 5.1.e. Debe destacarse que las fuerzas de inercia de la (Ec.
5.1) dan origen al vector de carga asociado a la excitación por el movimiento del apoyo, y
que dicho vector de carga no depende de la rigidez de la viga, es decir que el vector de carga
es el mismo independientemente que se trate de una viga rígida o de una viga flexible. La
diferencia entre esos dos casos radica únicamente en si ocurre alguna deformación adicional
respecto a la línea recta que une los dos puntos de apoyo de la viga en cualquier instante de la
excitación. En efecto, si la viga es infinitamente rígida, el vector de cargas debido al
desplazamiento del apoyo (dado por el (Ec. 5.1)) no producirá deformaciones adicionales al
desplazamiento de cuerpo rígido entre los apoyos, y los esfuerzos de flexión y corte (y las
reacciones) podrán ser determinados por el procedimiento habitual para cualquier estado de
carga estático. En realidad hay una aparente contradicción intrínseca al decir que se aplica el
procedimiento estático para calcular la respuesta a fuerzas que son esencialmente dinámicas
que provienen de multiplicar una masa por una aceleración. En estos casos, tal vez sea más
apropiado decir que se aplica el procedimiento “casi-estático” para calcular los esfuerzos y
reacciones debidos a las fuerzas de inercia. El método de análisis es estático, pero las fuerzas
que constituyen el vector de carga son de origen dinámico ya que está asociada al producto de
la masa de los distintos grados de libertad por el vector conocido de aceleración en cada uno
de ellos. Por lo tanto, la designación del método como “casi-estático” es más apropiada que la
designación como “estático”, aunque se aplican las reglas de la estática a fuerzas de origen
dinámico.
Por el contrario, si la viga es flexible, el vector de cargas de la (Ec. 5.1) dará origen a
deformaciones relativas a la línea recta que une a los dos apoyos de la viga, las que a su vez
modifican las fuerzas de inercia dadas por la (Ec. 5.1); en este caso, el problema ya no puede
tratarse como un problema estático sino que deben tenerse en cuenta todos los aspectos
propios de un problema dinámico.
Fuerzas
de inercia
θ
3°grado 2°grado
Componente del
peso propio
(a) (b) (c) (d )
Fuerzas actuantes Momento flector Esfuezo de corte
Figura 5.2
Sea el voladizo rígido de la Figura 5.3 con una distribución uniforme de masa δ (masa
por unidad de longitud) sometido a un desplazamiento transversal del empotramiento.
Las fuerzas de inercia resultan uniformemente repartidas como se observa en la Figura
5.3.b
UA (a )
A
UA (b)
A Fuerzas de inercia
(c)
Esfuerzo de Corte
(d )
Momento Flector
Figura 5.3
dF (t ) = δ .U A (t ).dx (Ec. 5.2)
de U A (t ) .
El procedimiento seguido en los tres casos anteriores es utilizado con frecuencia en
problemas donde se supone conocida la aceleración U A (t ) instante a instante.
En esencia este “método simplificado” consiste en cargar la estructura con las fuerzas de
inercia calculadas sobre la hipótesis de movimiento de cuerpo rígido. Dichas cargas (fuerzas
de inercia) se consideran como cargas estáticas y a partir de las mismas se calculan
(estáticamente) los esfuerzos.
Este procedimiento implica dos hipótesis. La primera consiste en calcular en cada instante
las fuerzas de inercia teniendo en cuenta únicamente el valor de la aceleración conocida U A
en ese instante. La segunda, es tratar a las fuerzas de inercia como cargas estáticas. En ambos
casos se trata al problema en forma estática, es decir que la respuesta de la estructura se
calcula a partir de las fuerzas actuantes instante a instante. En realidad es como si se estuviera
aplicando el método de las fuerzas según el cual se calculan los esfuerzos sin determinar los
desplazamientos, y posteriormente calcular los desplazamientos asociados a dichos esfuerzos.
Alternativamente, el problema puede también tratarse por el método de rigidez considerando a
las fuerzas de inercia como cargas estáticas.
Para tener en cuenta las fuerzas de inercia inducidas por las deformaciones de la pieza,
deberá hacerse un planteo más general aplicable independientemente que la estructura sea
relativamente rígida o flexible. Dicho planteo tomará en cuenta además del valor de la
aceleración total en cada instante la ley de variación de la misma varía en el tiempo.
Una de las posibles formas de tratar el problema es a través del método de rigidez que se
desarrolla a continuación.
A
U1
U2
U3
UA U4
UΓ1 UΓ2 UΓ3 U5
UΓ4
UΓ5 B
x2
Figura 5.4
De la figura surge que:
⎧ x1 ⎫
⎪l ⎪
⎪ ⎪ ⎧ B1 ⎫
⎪⎪ x2 ⎪⎪ ⎪B ⎪
⎪ ⎪
U Γ = ⎨ l ⎬ .U A = ⎨ 2 ⎬ .U A
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎩⎪ Bs ⎭⎪
⎪ xs ⎪
⎪⎩ l ⎪⎭
(la Figura 5.4 corresponde a un instante en que U A es hacia abajo y por lo tanto las fuerzas
de excitación que integral el vector de carga son hacia arriba)
Tendremos las siguientes ecuaciones generales de equilibrio dinámico:
K .U T + M .U T = 0
El vector de cargas de la derecha es nulo porque se supone que no hay otras cargas
exteriores que no sean las reacciones de los apoyos.
El desplazamiento total será:
UT = U + U Γ (Ec. 5.3)
Por lo que:
⎡ K11 K12 K15 ⎤ ⎧ U1 + U Γ1 ⎫ ⎡ m1 0 0 ⎤ ⎧ U1 + U Γ1 ⎫ ⎧0 ⎫ (Ec. 5.4)
⎢K ⎪ ⎪
⎢ 21 K 22 K 25 ⎥⎥ ⎪⎪U 2 + U Γ 2 ⎪⎪ ⎢⎢ 0 m2 0 ⎥⎥ ⎪U 2 + U Γ 2 ⎪ ⎪⎪0 ⎪⎪
.⎨ ⎬+ .⎨ ⎬=⎨ ⎬
⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ ⎥ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪
⎣ K 51 K 52 K 55 ⎦ ⎩U 5 + U Γ 5 ⎪⎭ ⎣ 0 0 m5 ⎦ ⎩U 5 + U Γ 5 ⎪⎭ ⎩⎪0 ⎭⎪
Que puede condensarse:
K .U Γ + K .U + M .U Γ + M .U = 0
K .U + M .U = − M .U Γ (Ec. 5.5)
Figura 5.5
Para estructuras rígidas se ha visto que las fuerzas de inercia asociadas al movimiento de
cuerpo rígido {− M .U Γ } pueden ser consideradas como cargas exteriores; posteriormente, si
las deformaciones inducidas por esas cargas resultaran que contribuyen significativamente a
las fuerzas de inercia, es necesario incluir esos términos adicionales de inercia.
m1.U A
1
m2 .U A
2
A U A (t ) A
Figura 5.6
La expresión (Ec. 5.5) tiene en cuenta simultáneamente estos dos aspectos: por un lado la
solución de la misma U es el desplazamiento relativo respecto al apoyo; las fuerzas de
inercia asociadas a la aceleración relativa al de cuerpo rígido constituyen el término M Ü, y
por otro lado las fuerzas de inercia {− M .U Γ } debidas a la excitación.
sólo las fuerzas de inercia aproximadas {−M .U } Γ para resolver luego las deformaciones
dinámica.
{− M .U }
Γ i = − mi .U Γi = − mi .Bi .U A
factor de proporcionalidad que se designa como mi .Bi independiente del tiempo, por lo que el
gráfico que representa el vector de las fuerzas equivalentes resulta ser el mismo gráfico de
U A (t ) pero en otra escala.
UA UA
t t
tD tD
Figura 5.7
Si t D ≤ T → EXCITACIÓN DINAMICA
Si t D T → PROBLEMA ESTATICO
La solución de la ecuación (Ec. 5.5) se logra a través de los procedimientos generales ya
vistos para cualquier carga variable en el tiempo. Nótese que las incógnitas en la ecuación
(Ec. 5.5) corresponden al movimiento relativo U respecto al desplazamiento asociado al
movimiento de cuerpo rígido.
Las fuerzas internas en cada instante podrán ser calculadas utilizando los desplazamientos
relativos U premultiplicados por las respetivas matrices de rigidez de cada barra, tal como se
ha hecho en los casos estáticos.
problema equivalente puede ser resuelto en la forma habitual para cualquier carga de tipo
dinámico. A continuación se particulariza el procedimiento de solución basado en el método
de descomposición modal.
En el caso de excitación por movimientos de apoyo el método de descomposición modal
lleva naturalmente al concepto de “factor de participación modal”. El vector
desplazamiento relativo al apoyo U se expresa como una combinación lineal de los modos
naturales a través de:
n (Ec. 5.6)
U = ∑ q j .φ j
j =1
GLD.
Sustituyendo la expresión (Ec. 5.6) en la ecuación (Ec. 5.5) se pasa a coordenadas
generalizadas, y premultiplicando ambos miembros de cada ecuación “ j ” del sistema por φ Tj
= −φ Tj .M .B.U A
φ Tj .M .B (Ec. 5.8)
=− .M j .U A
Mj
Donde:
n
M j = φ Tj .M .φ j = ∑ mi . (φ j )
2
i
i =1
K j = φ Tj .K .φ j = ω 2j .M j
Kj
ωj =
Mj
U Γ = B.U A
Nótese que la ecuación (Ec. 5.8) tiene la misma forma que la de un oscilador simple de
frecuencia ω j , con la excepción del factor de proporcionalidad Γ j que denominaremos
q j = Γ j . (U s ) j (Ec. 5.10)
Kj
Mj
(U s ) j M j .U A
Figura 5.8
Donde (U s ) j es la respuesta en el tiempo de un oscilador simple no amortiguado de
M j = m1. (φ j ) + m2 . (φ j ) + … + mn . (φ j )
2 2 2
1 2 n
K j = ω 2j .M j
Esta expresión tiene gran importancia conceptual ya que indica que la rigidez de los
modos superiores es muy grande (comparada con la rigidez de los primeros) y en
consecuencia la respuesta (el desplazamiento) será en general muy pequeña (salvo
amplificación por resonancia).
e) Se calculan los factores de participación:
φ Tj .M .B
Γj = T
φ j .M .φ j
⎡ m1 0 0⎤ B1
⎢0 m2 0 ⎥⎥ B2
⎢
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 mn ⎦ Bn
(φ ) (φ )
j 1 j 2 … (φ ) (φ ) .m (φ )
j n j 1 1 j 2 .m2 … (φ )
j n .mn ∑ (φ )
i
j i .mi .Bi
Γj =
∑ (φ ) j i .mi .Bi
Mj
f) Se determinamos la respuesta para cada uno de los “n” osciladores simples sin
amortiguamiento, con una carga {− M j .U A (t )} . Esto se hace en la forma habitual
Kj
Mj
{−M .U (t )}
j A
Figura 5.9
g) Finalmente se superponen las respuestas q j (t ) en cada modo, multiplicadas por el
Se insiste en que no es necesario calcular todos los “n” modos ni extender la suma (Ec.
5.11) a todos los modos. Bastará según el problema considerar los k primeros modos, donde
k debe ser determinado según el contenido de frecuencias de la excitación, de la distribución
de frecuencias naturales del problema y de la distribución espacial de las masas. Más detalles
sobre este aspecto exceden el alcance de este curso.
La respuesta del problema a) por ser casi-estática se obtiene multiplicando la función del
tiempo U A (t ) por la solución estática para un desplazamiento unitario U A = 1 .
Estado I Estado II
−m1.B1.U A (t ) −m2 .B2 .U A (t )
B2
A U A (t )
=U A (t ). B1
1
+
UT (t ) U R (t ) = U A (t ).B U (t )
Figura 5.10
El estado I es un problema estático de desplazamiento prefijado U A = 1 , que debe
resolverse para hallar el vector B , que contiene los desplazamientos de los grados de libertad
dinámicos.
El estado II es un problema dinámico y debe resolverse como tal, usando
descomposición modal, integración directa, etc.
Figura 5.11
b) Todos los apoyos sufren igual desplazamiento:
⇒ 1 B1 1 B ⇒ ⎡ B ⎤ ⎡1⎤
B=⎢ ⎥=⎢ ⎥
B 1
1
2 ⎣ 2⎦ ⎣ ⎦
UA(t) UA(t)
Figura 5.12
En estos casos no es necesario conocer U A (t ) . El problema puede ser resuelto a partir de
las aceleraciones de apoyo U A (t ) . Notar que éste es el caso de un problema Sísmico donde el
Método Simplificado
Cuando U R es un desplazamiento de cuerpo rígido sólo hay que resolver el Estado II que
es un problema dinámico.
Cuando la variación en el tiempo de la aceleración U A (t ) es “lenta” comparada con el
período fundamental de la estructura se puede lograr una notable simplificación considerando
al problema como casi-estático.
= U A (t ).
Caso en que UA (t )
tiene variación lenta
Figura 5.13
En tales casos los esfuerzos máximos se obtienen cargando a la estructura con las
máximas fuerzas de inercia resolviendo un problema estático.
Se propone la solución en dos pasos. En el primer paso se supone que todos los grados de
libertad no se desplazan excepto el desplazamiento impuesto, y se calculan las fuerzas de
reacción necesarias para que ese esquema de deformación sea posible. En el segundo paso se
aplican esas reacciones con el signo opuesto pero liberando a todos los grados de libertad
excepto los apoyos con desplazamientos impuestos, los que permanecen fijos en esta segunda
etapa. La solución completa se obtiene posteriormente sumando los resultados de ambos
pasos. En esta formulación el problema de desplazamiento dinámico de apoyo se descompone
en la suma de dos estados:
a) Un estado casi-estático de desplazamientos prefijados: Además del desplazamiento
de apoyo U A (t ) , se supone que todos los GLD tienen desplazamiento nulo. Esto se
logra mediante reacciones de apoyo “ficticias”.
b) Un estado dinámico donde sólo actúan las reacciones de apoyo ficticias cambiadas
de signo pero sin desplazamiento de apoyo en los puntos con desplazamiento
impuesto. (es decir tomando U A (t ) = 0 )
La solución del caso a), por ser casi-estática se obtiene multiplicando la respuesta estática
para un desplazamiento unitario del apoyo U A = 1 por la función del tiempo U A (t ) supuesta
conocida.
Se adopta la siguiente convención de signos: U ↑ (+) U ↑ (+) U ↑ (+ ) B1 ↑ (+)
Estado II
Estado I Problema Dinámico
Problema Estático
− R1.U A (t ) − R2 .U A (t )
A
=U A (t ).
Un = 1 +
U A (t ) R1 R2 R1 : con su signo
U A (t ) : con su signo
Figura 5.15
Nótese que:
¾ En todos los casos el Estado I es un problema hiperestático, en general altamente de
alto grado de indeterminación estática, típico de desplazamientos impuestos o
prefijados. (en general no corresponden a desplazamientos de cuerpo rígido)
¾ No interviene en los cálculos la aceleración de apoyo U A (t ) sino el desplazamiento
en el tiempo de U A (t ) .
En general la formulación en función de desplazamientos totales no es muy usada en el
diseño sísmico de la mayoría de las estructuras civiles, con excepción de aquellos casos en
que se considera el movimiento diferenciado de los distintos apoyos, como ocurre en
estructuras de grandes dimensiones en planta frente a la longitud de onda del movimiento
sísmico.