Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana

Martha Guadalupe del Consuelo Ulloa Calzonzin 1

1 Universidad de Guanajuato, Licenciatura en física, ulloacm2016@licifug.ugto.mx

* Verano de investigación 2017

Resumen
El proyecto consistió en formular las ecuaciones de Hamilton a partir de la mecánica clásica,
comenzando por las ecuaciones de Lagrange que describen sistemas físicos. Para ello se utiliza-
ron métodos matemáticos (cálculo variacional) que nos permitieron llegar a las ecuaciones de
Hamilton las que en matemáticas son vistas como variedades simplécticas.

Introducción Se comienza por resolver el siguiente funcional:

Z x2
En el trabajo realizado se busca mostrar có- F [f ] = g(f (x), f 0 (x); x)dx,
mo las ecuaciones de Euler-Lagrange pueden ser x1

transformadas a un sistema Hamiltoniano de 2s dónde se busca una función que haga que el fun-
ecuaciones de primer orden, procedimiento mate- cional adquiera un valor extremo. Entones, se tie-
mático en el que se verán emerger conceptos de ne una función dada por:
la geometría simpléctica.
Para poder llegar al Hamiltoniano utilizamos he- g(f (x), f 0 (x); x)
rramientas del cálculo variacional, procedimien-
que variará en un intervalo de [x1 , x2 ], para mos-
tos en que se busca extremizar una función de
trar la variación de la función que depende de x
donde formaremos el Lagrangiano que es una
se utiliza un δ, dónde al ser
función entre la diferencia de la energía cinética y
la potencial. Posteriormente nos apoyaremos en f (x1 ) = y1 , f (x2 ) = y2
la transformada de Legendre que produce un sis-
tema de ecuaciones diferenciales de primer orden las condiciones del contorno, entonces una varia-
que son ecuaciones de 2s variables donde final- ción con δf (x1 ) = δf (x2 ) = 0, se traducirá en
mente obtendremos el Hamiltoniano. una variación del funcional:
Z x2
δF = δg(f (x), f 0 (x); x)dx =
x1
Z x2  
Obtención de la ecuación de Euler ∂g ∂g 0
δf + δf dx.
x1 ∂f ∂f 0
La ecuación de Euler, es una ecuación diferen-
Integrando por partes la segunda integral, y apli-
cial de segundo orden que extremiza una función,
cando la variación nula en los extremos (condi-
es útil en mecánica ya que ayuda a estudiar el
ciones de contorno):
principio de mínima acción de un sistema dado,
Z x2   
el desarrollo se obtuvo apoyándose en [3], texto ∂g d ∂g
δF = dx − δf
de la Universidad de Madrid. x1 ∂f dx ∂f 0

1
Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana 2

la única forma que δF = 0, es que:

  Z t2 Z t2
∂g d ∂g δ (T − U )dt = δ L(xi , ẋi )dt = 0
− =0
∂f dx ∂f 0 t1 t1

donde T = Energía cinetica, U = Energía po-

llamada ecuación de Euler. Esta ecuación se pue- tencial, L es por tanto el Lagrangiano; de esta
de generalizar a funciones, en este caso teniendo expresión se obtienen las ecuaciones de Euler-
variaciones en las funciones, entonces, se puede Lagrange:
escribir:
∂L d ∂L
N − =0 i = 1, 2, 3.
X Z x 2

∂g d

∂g
 ∂xi dt ∂ ẋi
δFi = dx − δfi .
∂fi dx ∂fi0 Tomando un ejemplo del libro [2] en el que
i=1 x1
se muestra el uso de las ecuaciones de Euler-
Aprendiendo ligaduras Lagrange en el oscilador armónico. Si el Lagran-
giano es:
Las ligaduras son relaciones que existen entre 1 1
L = mẋ2 − kx2
las funciones, en sistemas físicos representan las 2 2
coordenadas y restricciones a las que esta sujeto entonces,
el sistema, se realizan manipulaciones matemáti- ∂L d ∂L
cas a estas funciones, con el fin de poder aplicar − = −kx − mẍ = 0,
∂x dt ẋ
a ellas la ecuación de Euler. kx + mẍ = 0,
Un criterio importante al clasificar ligaduras es
si son integrables o no y si éstas dependen del de donde se obtiene fácilmente la ecuación de
tiempo. Se clasifican en holónomas, no holóno- Newton:
mas, esclerónomas y reónomas. F = ma,
Se estudiaron dos formas de utilizar las ligadu- donde F = −kx y a = ẍ.
ras, dejando una de las funciones pertenciente al Con este ejemplo podemos apreciar que es posi-
sistema en función de la otra, y utilizando los ble obtener las ecuaciones de movimiento de una
multiplicadores de Lagrange. partícula sin tener que plantear las ecuaciones
de Newton, donde necesariamente se tiene que
Principio de mínima acción conocer la fuerza, representan pues una ventaja.

Es un principio estudiado en física desde hace Coordenadas generalizadas

mucho tiempo, al observar Herón de Alejandría
que la reflección de un rayo de luz al viajar de un
punto al otro lo hace en la distancia más corta
posible, un hecho que no es estrictamente cierto.
En 1657 Fermat se dio cuenta que la luz via-
ja de tal forma que le tome la mínima cantidad
de tiempo posible, a raíz de más investigaciones
en física se descubrió que la naturaleza sigue el
principio de mínima acción, donde los sistemas
pueden ser descritos haciendo que ciertas canti-
dades físicas sean las mínimas posibles.
El principio de mínima acción nos lleva al prin-
cipio de Hamilton donde se establece que la in-
tegral del Lagrangiano en el tiempo debe ser el
mínimo posible, en lenguaje matemático esto sig-
nifica:
Se suele llamar asi a un conjunto de canti-
dades que específican el estado de un sistema se
denotan como:
q1 (t), q2 (t), ..., qi (t)
las velocidades generalizadas serán:
q̇1 (t), q̇2 (t), ..., q̇i (t)
El Lagrangiano es una función escalar que de-
pende de la energía del sistema, entonces debe
ser invariante respecto a las transformaciones en
las coordenadas, existen ciertas transformaciones
que cambian el Lagrangiano pero dejan las ecua-
ciones de movimiento invariantes, estas ecuacio-
nes son permitidas.
Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana 3

El Lagrangiano en términos de las coordenadas donde U = 0 y y = 0.

generalizadas se puede escribir asi:
El Lagrangiano del sistema es:
L = L(q1 , q2 , ..., qi , q̇1 , q̇2 , ..., q̇i ; t),
1 1
L = T − U = mẋ2 + mẏ 2 − mgy.
L = L(qj , q̇j , t), 2 2

y el principio de Hamilton es: Para x:

∂L d ∂L
− =0
Z t2 ∂x dt ∂ ẋ
δ L(qj , q̇j , t)dt = 0, d ∂L
t1 0− = −mẍ
dt ∂ ẋ
entonces llegamos a: ẍ = 0.
Para y:
∂L d ∂L ∂L d ∂L
− = 0. (1) − =0
∂qj dt ∂ q̇j ∂y dt ẏ
La ecuación (1) junto a las ecuaciones de ligadu- −mg − mÿ = 0
ra y las condiciones iniciales describen el estado ÿ = −g.
de movimiento de un sistema.
Para poder establecer las ecuaciones de Euler- Newton-Lagrange
Lagrange es necesario que las fuerzas que actúan
en el sistema sean derivables de un potencial Una vez desarrollados los métodos matemáti-
y que las ecuaciones de ligadura dependan del cos del cálculo variacional para obtener las ecua-
tiempo es decir que sean holónomas. ciones de Lagrange y poder compararlas con las
ecuaciones de movimiento de Newton, nos po-
Un ejemplo tomado de [2] muestra un sistema demos percatar que son las mismas ecuaciones,
dónde se requiere encontrar en coordenadas car- entonces una pregunta válida es, ¿por qué com-
tesianas las ecuaciones de movimiento de un plicar la mecánica de Newton, con una mecánica
proyectil que se mueve en dos dimensiones bajo Lagrangiana-Hamiltoniana?, la respuesta es que
la acción de la gravedad (ver figura 1). partimos de hechos diferentes para llegar a las
mismas ecuaciones.
Por un lado la mecánica clásica requiere anali-
zar además de las fuerzas del propio sistema, las
fuerzas externas es decir las fuerzas que actúan
sobre el sistema, mientras que la mecánica Ha-
miltoniana sólo nos pide conocer la energía que
está relacionada con el sistema.
Una parte muy importante de destacar de la me-
cánica lagrangiana es que se puede trabajar con
cualquier sistema de coordenadas, siempre que
éstas logren simplificar el sistema, ya que sabe-
mos que las transformaciones entre éstas coorde-
nadas no afectarán el Lagrangiano, pues éste es
Figura 1: Proyectil una función escalar en términos de la energía.

Tenemos que: Los multiplicadores de Lagrange

T = 21 mẋ2 + 12 mẏ 2

Cualesquiera ligaduras que esten expresadas
Energía en términos de las velocidades de las partículas
U = mgy
Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana 4

del sistema, tienen la forma: f (xαi , x˙αi , t) = 0 yEsta manipulación que permiten las ecuacio-
constituyen las ligaduras no holónomas a menos nes de Lagrange es una característica muy ven-
que las ligaduras puedan ser integradas, para tajosa de la mecánica lagrangiana, donde no es
crear relaciones entre las coordenadas. necesario conocer las fuerzas de ligadura del sis-
Una ligadura de la forma: tema, sin embargo a veces es deseable conocer
X estas fuerzas.
Ai ẋi + B = 0 i = 1, 2, 3. (2) Los multiplicadores de Lagrange, λk (t), están
i muy relacionados con las fuerzas de ligadura, las
Es no integrable (la ligadura es no holónoma), fuerzas generalizadas de la ligadura Qj están da-
pero si Ai y B tienen la forma: das por:
X ∂fk
Qj = λk .
∂f ∂f ∂qj
Ai = , B= , f = f (xi , t), k
∂xi ∂t
Energía cinética
tal que la ecuación (2) es:
La energía cinética en coordenadas rectangu-
X ∂f dxi ∂f
+ =0 lares, es una función cuadrática en función de la
∂xi dt ∂t derivada de T :
i
n 3
que se traduce en: 1 XX
T = mα ẋ2α,i ,
2
α=1 i=1
df
=0 donde xα,i (qj , t) y j = 1, 2, ..., s.
dt
s
esta última ecuación puede ser integrada para X ∂xα,i ∂xα,i
ẋα,i = q̇j +
formar: ∂qj ∂t
j=1
f (xi , t) − c = 0.
entonces,
Expresión que ahora es una ligadura holónoma.
1 XX ∂xα,i ∂xα,i
Se puede concluir que las ligaduras expresadas T = mα q˙j q˙k +
2 α ∂qj ∂qk
en la forma diferencial i,j,k

X ∂fk
XX ∂xα,i ∂xα,i
∂fk mα q˙j +
dqj + dt = 0, ∂qj ∂t
∂qj ∂t α i,j
j
1 XX ∂ 2 xα,i
son equivalentes a tener mα 2 .
2 α ∂ t
i

fk (xα,i , t) = 0, k = 1, 2, ..., m. Abreviando:

Si las ligaduras están dadas en forma diferencial,

se pueden incorporar directamente a las ecuacio- 1 XX ∂xα,i ∂xα,i
aj,k = mα ,
nes de Lagrange, usando "Multiplicadores de La- 2 α ∂qj ∂qk
i
grange". XX ∂xα,i ∂xα,i
El proceso de variaciones involucrado en el prin- bj = mα ,
α
∂qj ∂t
cipio de Hamilton mantiene constantes los puntos i
extremos, esto permite que se pueda introducir XX 1 ∂ 2 xα,i
c= mα .
la siguiente expresión, sin afectar las ecuaciones
α
2 ∂2t
i
de movimiento.
Entonces,
X ∂fk 
j = 1, 2, ..., s. X X
dqj = 0 T = aj,k q˙j q˙k + bj q˙j + c.
∂qj k = 1, 2, ..., m.
j j,k j
Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana 5

Por otro lado, cuando el sistema es esclerónomo

(sin dependencia del tiempo) entonces las deri- y sustituyendo en la ecuación (4),
vadas parciales respecto al tiempo desaparecen
dL X d ∂L X ∂L
= q̇j + q̈j
∂xα,i dt dt ∂ q̇j ∂ q̇j
= 0, j j
∂t
luego,
lo que significa que: dL X d

∂L

− q̇j =0
dt dt ∂ q˙j
bj = 0, c = 0. j

entonces,
Bajo estas condiciones obtenemos,
 
T =
X
aj,k q̇j q̇k . d  X ∂L 
L− q̇j = 0.
j,k dt ∂ q̇j
j
Entonces la energía cinética resulta ser una fun-
La cantidad entre paréntesis es constante en el
ción homogénea cuadrática. Si diferenciamos la
tiempo y se denotará por la constante −H.
ecuación respecto a q̇l :
X ∂L
∂T X X L− q˙j = −H (5)
= al,k q̇j + ak,l q̇k ∂ q˙j
∂ql j
j k

y multiplicando por q̇l , Si la energía no depende explícitamente de la ve-

locidad ẋα,i ó del tiempo t, entonces U = U (xα,i ).
X ∂T l
X X La relación que conecta las coordenadas rectan-
q̇l = al,k q̇j q̇l + ak,l q̇k q̇l , gulares y las coordenadas generalizadas es de la
∂ql
l j k,l forma
los índices son intercambiables, así que tenemos:
xα,i = xα,i (qj ) qj = qj (xα,i ),
∂T
(3) expresiones en que se elimina la posibilidad de
X X
q̇l =2 q̇j q̇k = 2T.
∂ql una dependencia del tiempo, entonces U = U (qj )
l j,k
y ∂∂U
q˙j = 0, de esta manera obtenemos:
Conservación de la energía ∂L ∂(T − U ) ∂T
= = .
El tiempo es homogéneo en un marco de re- ∂ q̇j ∂ q̇j ∂ q̇j
ferencia inercial. El Lagrangiano que describe un La ecuación (5) puede ser escrita como:
sistema cerrado no puede depender explícitamen-
te del tiempo, esto es: X ∂T
T −U − q˙j = −H
∂ q˙j
∂L j
=0
∂t y usando la ecuación (3), se obtiene:
de modo que la derivada total del Lagrangiano
se convierte en: T − U − 2T = −H,
 
dL X ∂L ∂L T + U = E = H = cte.
= q̇j + q̈j (4)
dt ∂qj ∂ q̇j La energía total E es una constante del movi-
j
miento.
donde,
La función H es el Hamiltoniano del sistema, el
∂L d ∂L Hamiltoniano es la energía total del sistema si y
= solo si se cumplen las siguientes condicones:
∂qj dt ∂ q˙j
Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana 6

1. Las ecuaciones de la transformación que co- De acuerdo a las ecuaciones de Lagrange:

nectan las coordenadas rectangulares y ge-
d ∂L ∂L
neralizadas, deben ser independientes del =0 y = cte
tiempo, lo que asegura que la energía ciné- dt ∂ ẋi ∂ ẋi

tica sea una función homogénea cuadrática. ó

 
2. La energía potencial debe ser independien- ∂(T − U ) ∂T ∂ 1 X
te de la velocidad que a su vez depende del = = m ẋ2j 
∂ ẋi ∂ ẋi ∂ ẋi 2
j
tiempo.
= mẋi = pi = cte.
Es decir que para que la energía sea igual al Ha-
miltoniano es necesario que éste sea independien- La homogeneidad del espacio implica que el mo-
te del tiempo. mento lineal p de un sistema cerrado es constante
en el tiempo.
Si el Lagrangiano de un sistema (no necesaria-
Conservación del momento lineal mente cerrado) es invariante con respecto a la
El espacio es homogéneo en un marco de re- traslación en cierta dirección, entonces el momen-
ferencia inercial, el Lagrangiano es un sistema to lineal de un sistema es constante en el tiempo.
cerrado y no se ve afectado por traslaciones en el
espacio. Conservación del momento angular
Se considera una traslación infinitesimal de un
Una característica de un marco de referencia
radio vector rα :
inercial es que el sistema cerrado sea isotrópi-
rα → rα + δr. co esto es, que sus propiedades mecánicas no se
vean afectadas por la orientación del sistema. Si
El sistema se considera como si fuese el de una un sistema es rotado sobre un eje por un ángulo
partícula y se escribirá el Lagrangiano en coor- δθ infinitesimal, el radio vector r cambia a r + δr
denadas rectangulares: donde:
δr = δθ × r. (6)
L = L(xi , ẋi ), La velocidad del vector también cambia:
el cambio causado
P por un desplazamineto infini- δ ṙ = δθ × ṙ. (7)
tesimal δr = i δxi ei es:
Considerando unicamente una partícula y expre-
X ∂L X ∂L sando el Lagrangiano en coordenadas rectangu-
δL = δxi + δ ẋi = 0
∂xi ∂ ẋi lares:
i i
X  ∂L ∂L

dxi d δL = δxi + δ ẋi = 0. (8)
δ ẋi = δ = δxi = 0. ∂xi ∂ ẋi
dt dt i

Entonces L se convierte en: Las compoenentes rectangulares de un momento

X ∂L vector son:
δL = δxi = 0, ∂L ∂L
∂xi pi = ṗi = .
i
∂ ẋi ∂xi
cada uno de los δxi es un desplazamiento inde- Entonces la ecuación (8) se puede escribir como:
pendiente, la δL desaparece si cada una de las X
derivadas de L desparecen: δL = (ṗi δxi + pi δ ẋi ) = 0, (9)
i
∂L
= 0. ṗ · δr + p · δ ṙ = 0.
∂xi
Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana 7

Utilizando las ecuaciones (6) y (7) podemos lle- Entonces, el Lagrangiano es considerado una fun-
gar a: ción de coordenadas generalizadas, velocidades
δθ[(r × ṗ) + (ṙ × p)] = 0 generalizadas y posibilidades en el tiempo. En la
ecuación (12) realizamos un cambio de variables
una vez más manipulando se obtiene: desde (qj , q̇j , t) a (qj , pj , t), el Hamiltoniano se
puede expresar entonces como:
r × p = cte. X
H(qk , pk , t) = pj q̇j − L(qk , q̇k , t), (13)
Hay que recordar que r × p = L ; entonces, el k
momento angular de la partícula en un sistema esta ecuación muestra que el Hamiltoniano es
cerrado es por tanto constante en el tiempo. Algo considerado como una función de (q , p , t),
k k
a destacar es que si se considera un sistema en un mientras que el Lagrangiano es una función de
campo de fuerza externo (el campo posee un eje (q , q̇ , t):
k k
de simetría) entonces el Lagrangiano es invarian-
te respecto a rotaciones sobre el eje simétrico. H = H(qk , pk , t), L = L(qk , q̇k , t).
Hay entonces 7 constantes o integrales de movi-
El diferencial total de H es:
miento para un sistema cerrado: Energía total,
X  ∂H ∂H

∂H
momento lineal (3 componentes) y momento an- dH = dqk + dpk + dt, (14)
gular (3 componentes). ∂qk ∂pk ∂t
k

derivando la ecuación (13) se puede escribir:

Dinámica Hamiltoniana: Ecuaciones ca- X 
∂L ∂L
nónicas del movimiento. dH = q̇k dpk + pk q̈k − dqk − q̈k
∂qk ∂ q̇k
k
Un simplectomorfismo es tal que conserva
∂L
las ecuaciones diferenciales del Hamiltoniano, los − dt
∂t
simplectomorfismos se llaman ecuaciones canóni-
cas. y utilizando las ecuaciones (10) y (11) en la úl-
Si la energía potencial de un sistema es una velo- tima ecuación y eliminando el segundo y cuarto
cidad independiente, entonces el momento lineal términos, la expresión se reduce a:
en coordenadas rectangulares esta dado por X ∂L
dH = (q̇k dpk − ṗk dqk ) − dt. (15)
∂t
∂L k
pi = .
∂ ẋi Si identificamos el coeficiente de dqk , dpk y dt en
las ecuaciones (14) y (15) encontramos que:
Por analogía se extiende este resultado al caso
en que el Lagrangiano esta expresado en coor- ∂H ∂H
q˙k = , −ṗk = , (16)
denadas generalizadas y se define un momento ∂pk ∂qk
generalizado
∂L
pj = . (10) ∂L ∂H
∂ q̇j − =
∂t ∂t
Las ecuaciones de movimiento de Lagrange se ex- usando la ecuación (16) en la ecuación (14), el
presan como: término en el paréntesis desaparece y se sigue
∂L
ṗj = (11) que:
∂qj dH ∂H
= (17)
Usando la definición de un momento generaliza- dt ∂t
do, el Hamiltoniano se puede escribir: Las ecuaciones (16) son las ecuaciones de movi-
miento de Hamilton. Por su aparencia simétrica
(12) son conocidas como ecuaciones canónicas del mo-
X
H= pj q̇j − L
j vimiento. La ecuación (17) expresa que si H no
Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana
depende explícitamente del tiempo, entonces es
una cantidad que se conserva.
Existen 2s ecuaciones canónicas que reemplazan
las ecuaciones de Lagrange, estas son ecuaciones
diferenciables de primer orden, mientras que las
ecuaciones de Lagrange son de segundo orden.
Para poder utilizar las ecuaciones canónicas pri-
mero se debe construir el Hamiltoniano como
una función del momento y de las coordena-
das generalizadas; en algunos casos será posible,
mientras que en otros más complicados será nece-
sario calcular el Lagrangiano y entonces calcular
el momento generalizado de acuerdo a la ecua-
ción (10).
Las ecuaciones de movimiento son dadas por las
ecuaciones canónicas, para ahondar más en el
tema se puede consultar [1].
Utilizando el Hamiltoniano se tiene gran libertad
para elegir la variable a utilizar, que se traduce
en una ventaja pues qk y pk son independientes,
mientras que qk y q̇k no lo son. La mecánica ha-
miltoniana provee una base en su método que se
puede extender a otros campos del conocimiento.
La coordenada canónica qk y el momento ca-
nónico pk son cantidades canónicas conjugadas.
De acuerdo a las ecuaciones (16) si qk no apa-
rece en el Hamiltoniano, entonces ṗk = 0 y el
momento conjugado pk es una constante del mo-
vimiento.
Las coordenadas que no aparecen explícitamente
en las expresiones para T y U se dice que son
cíclicas. Una coordenada cícilica en H se dice que
también es cíclica en L, pero si qk no aparece en
L, q̇k aún se mantiene presente.
Así:
L = L(q1 , ..., qk−1 , qk+1 , ..., qs , q̇1 , ..., q̇s , t),
en donde aún hay s ecuaciones de segundo or-
den no resueltas, sin embargo en una formula-
ción canónica si qk es cíclica, pk es una constante
pk = αk , entonces:
H = H(q1 , ..., qk−1 , qk+1 , ..., qs ,
p1 , ..., pk−1 , αk , pk+1 , ..., ps , t)
tendremos 2s − 2 ecuaciones de primer orden pa- [3] Velasco, E. Mecánica lagrangiana y hamil-
ra ser resueltas y el problema se ha reducido en
8
complejidad. Si la coordenada qk es ignorable, en-
tonces se calcula la constante αk , aplicando las
condiciones iniciales, la ecuación de movimiento
para la coordenada cíclica es:
∂H
q˙k = = wk ,
∂αk
que al ser integrada:
Z
qk (t) = wk dt.
La solución para una coordenada cíclica es trivial
para reducir su cuadratura.
La formulación canónica de Hamilton es ideal pa-
ra lidiar con problemas en las que una o más
coordenadas son cíclicas, se podría encontrar fá-
cilmente una solución a algún problema si to-
das sus coordenadas fuesen cíclicas, este procedi-
miento permite una formulación de la dinámica
particularmente útil en la construcción de teorías
modernas.
Conclusiones
La geometría simpléctica es considerada una
rama de las matemáticas, hace su aparición en
la física en diferentes teorías por mencionar al-
gunas cómo la mecánica cuántica, la termodiná-
mica, teorías del caos, y mecánica hamiltoniana,
está última utiliza las transformaciones simpléc-
ticas que conservan cantidades físicas, el Hamil-
toniano es una función que conservará la energía
de un sistema siempre que este sistema sea inde-
pendiente del tiempo.
Referencias
[1] McDuff, D. Introduction to symplectic to-
pology. In Symplectic geometry and topology
(Park City, UT, 1997), vol. 7 of IAS/Park
City Math. Ser. Amer. Math. Soc., Providen-
ce, RI, 1999, pp. 5–33.
[2] Thornton, M. Classical Dynamics of par-
ticles and systems. Thomson, Brooks cole.
toniana.