Tesis de Farím

CONTROL DE POSICION ANGULAR DE UN DE UN SRVOMOTOR EXPERIMENTAL DE CORRIENTE

CONTINIA POR MEDIO DE UN CONTROLADOR DIFUSO

I. Introducción

Relevancia del tema

Delimitación del tema de investigación

II. Marco teórico

1.1. Identificación del sistema de control de posición angular

1.2. Problema de control de posición angular de un servomotor de C.C.
1.3. Control difuso
1.4. Controlador difuso aplicado a un problema de control de posición angular

III. Metodología

Se identifica el sistema de control de posición experimental considerando todos los componentes

que intervienen en el proceso (Ganancias del amplificador y del encoder óptico). El modelo se
obtiene siguiendo las pruebas dadas por el fabricante del equipo y mediante el método de la
respuesta en frecuencia.

Se incluye un elemento no lineal de tipo “zona muerta”, ocasionada por la fricción viscosa de
naturaleza no lineal, en cascada con el modelo lineal del servomotor.

En una primera etapa se sintoniza un controlador PID para controlar la posición angular y se prueba
el desempeño del controlador a través del software MatLab-Simulink®. El controlador PID se
implanta en el sistema experimental y se compara con los resultados obtenidos con Mat-Lab®.

En una segunda etapa se incorpora el elemento no lineal al sistema y se prueba el desempeño del
controlador PID en forma experimental y mediante MatLab®.

Se sintoniza un controlador difuso de tipo Mandani, y se prueba su desempeño a través de

MatLab® considerando la no-linealidad, de la fricción viscosa. El controlador difuso tiene como
entradas la posición angular y la velocidad angular, lo que hace un control proporcional Derivativo.
En consecuencia, será necesario agregar un integrador en el lazo de control, para eliminar el error
en estado estable, originado por la no linealidad.
 IV. Resultados

V. Conclusiones

Referencias