UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI

UNIDAD ACADEMICA DE CIENCIAS DE LA INGENIERIA Y APLICADAS

SISTEMAS DE CONTROL

TEMA:

APLICACIÓN DE UN CIRCUITO DE CONTROL PID

AUTORES:
APLICACIÓN DE UN CIRCUTIO DE CONTROL PID
Analuisa Crhistian

Edgar Tipan

CICLO:

Séptimo Electromecánica

DOCENTE:

Ing. Muso

LATACUNGA – ECUADOR
OBJETIVO GENERAL

Realizar una aplicación de un circuito de control a través de una investigación datos y así
familiarizarse con sus ampliaciones para distinguir un circuito de control proporcional, integral
y derivativo.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Profundizar que es un controlador PID.

 Relacionarse con un diagrama que indiqué la aplicación de un controlador PID.
 Conocer cuál es la función principal de un controlador proporcional, integral y
derivativo.
 Conocer las diferentes aplicaciones que tiene un controlador PID.

DESARROLLO

CONTROLADOR PID

Es una estructura de control que es casi universalmente utilizada en la industria.

se trata de la familia de controladores de estructura fija llamada familia de
controladores PID.

Estos controladores han demostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos

(costo, mantenimiento, soporte) en el control de muchas aplicaciones de importancia
en la industria.

Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control P
ID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre la conducció
n de barcos, que el control PID cobró verdadera importancia teórica.
Hoy en día, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y métodos avan
zados de control, el controlador PID es aún el más ampliamente utilizado en la in
dustria moderna, controlando más del 95% de los procesos industriales de lazo cer
rado.

CONTROLADOR PID
 Figura1: Diagrama de un control PID
Fuente:wordpress.com/2012/01/control_pid_jorge_mirez_2012.pdf

Un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es un sistema de control q

ue, mediante un elemento final de control (actuador), es capaz de mantener una variabl
e o proceso en un punto deseado dentro del rango de medición del sensor que la m
ide. Es uno de los métodos de control más frecuentes y precisos dentro de la regul
ación automática.

Funcionamiento

El controlador lee una señal externa que representa el valor que se desea alcanza
r. Esta señal recibe el nombre de punto de referencia, la cual es de la misma naturaleza
y tiene el mismo rango de valores que la señal que proporciona el sensor.

Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda ser enten
dida por un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz.

El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obtenie

ndo así la señal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre
el valor deseado y el valor medido.

La señal de error es utilizada por cada una de las TRES componentes de un controlad
or PID propiamente tal, para generar las 3 señales que, sumadas, componen la señal
que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador.

La señal resultante de la suma de estas tres señales, se llama variable manipulad

a y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada p
ara ser compatible con el actuador que se usa.

Las tres componentes de un controlador PID son: acción proporcional, acción integral
y acción derivativa.

El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene
dado por la constante proporcional, la constante integral y la constante derivativa.
 Figura2: Diagrama de las funciones de un control PID.
Fuente:wordpress.com/2012/01/control_pid_jorge_mirez_2012.pdf
Acción Proporcional

Una ventaja de esta estrategia de control, es que sólo requiere del cálculo de un parámetro
(ganancia Kc) y, además, genera una respuesta bastante instantánea. Sin embargo, el contr
olador proporcional posee una característica indeseable, que se conoce como error en estado
estacionario (offset).

Figura3. Características de un controlador proporcional

Fuente:wordpress.com/2012/01/control_pid_jorge_mirez_2012.pdf

Acción integrativa

La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta acción elimina
el offset, pero se obtiene una mayor desviación del set point, la respuesta es más lenta y
el periodo de oscilación es mayor que en el caso de la acción proporcional.
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Po
int“ Característica indeseable, que se conoce como error en estado estacionario (offset).
En este tipo de control, la salida m(t) del controlador, es proporcional a la integral
del error e(t), o sea:

Figura4. Características de un controlador proporcional

Fuente:wordpress.com/2012/01/control_pid_jorge_mirez_2012.pdf
Donde:
m(t) es la señal de salida del controlador
e(t) es la señal de error
Ki es una constante, llamada “ganancia integral”
Acción derivativa

La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad

de cambio del error). Añadiendo esta acción de control a las anteriores, se elimi
na el exceso de oscilaciones.
No elimina el offset. Se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto
del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
En este tipo de control, la salida m(t) del controlador, es proporcional a la deriv
ada de error e(t), o sea:

Figura5. Ecuación de un control derivativo.

Fuente:wordpress.com/2012/01/control_pid_jorge_mirez_2012.pdf
Donde:
m(t) es la señal de salida del controlador
e(t) es la señal de error
Kd es una constante, llamada “ganancia derivativa.

CIRCUITO DE APLICACIÓN

Figura5.Diagrama de un PID.
Fuente: es.slideshare.net/.../control-de-posicion-de-un-motro-dccc

CONCLUSIONES:
 El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de
retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre
otras variables de un proceso en general.
  El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo.
 El parámetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo
acción correctiva. Mientras el valor sea más pequeño, el ajuste es más rápido
pero puede causar inestabilidad en el sistema, oscilaciones, vibración del motor.
 Este controlador PID análogo construido con amplificadores operacionales,
resistencias y transistores no solo es aplicable al sistema de posición tratado en
este documento sino a cualquier sistema cuyos valores de entrada y salida se
encuentren dentro de las magnitudes de voltaje y corriente "nominales" del
controlador.
BIBLIOGRAFIA:
[1] Kuo, Benjamin C.(1991) Sistemas Automáticos de Control Segunda edición.
Prentice-Hall. hispanoamericana, S.A. https://sergoalvarado.files.wordpress.com

[2] Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniería de Control Moderna. Tercera Edición. Prentice-
Hall hispanoamericana, S.A.J.M. es.slideshare.net/.../ingenieria-de-control-moderna-
ogata-3era-edicin