Robótica Móvil

Jofre Ernesto Saqui Valla

e-mail: joersv2017@hotmail.com

 Energía: por lo general demandan

Abstracto—La robótica móvil es la concepción
de los robots que se desplazan en un entorno e
el uso de baterías, existen sistemas
interactúan con él. Su diseño implica desafíos de recarga solar para aumentar el
como en lo referente a energía, comunicaciones, uso del robot. Además en robots de
modos de desplazamiento e incertidumbres. Los
tipos de robots móviles son: con ruedas, con gran tamaño los generadores
orugas, con patas y los UAV y ROV. Los tipos de pueden ser implementados
locomoción de los robots con ruedas principales
son: diferencial, triciclo, Ackermany
haciendo uso de combustibles
omnidireccionales. El estudio de la cinemática de fósiles. Proveer sistemas de carga
robots móviles permite orientar y posicionar el autónoma para robots mientras
robot en cualquier lugar sobre el plano con los
grados de libertad (x,y,q). estos desempeñan su tarea es una
línea de investigación con mucho
potencial de desarrollo.
Índice de términos—Centro instantáneo de
rotación (CIR), UAV, ROVs, cinemática en  Comunicaciones: es normal la
robótica móvil. existencia de retardos en las
I. OBJETIVOS
comunicaciones y se debe
considerar el medio en el cual se va
a transmitir (aire, agua, etc.) y los
a) Revisar todo los conceptos relacionados obstáculos que se presentan.
a robótica móvil.
 Modo de desplazamientos
b) Obtener conocimientos teóricos acerca
La estrategia de desplazamiento se
de los tipos de robots móviles y los tipos
de locomoción que se utilizan. determina estudiando el entorno en
el cual se va a desenvolver y define
c) Definir que la cinemática en robots le tipo de robot móvil.
móviles.
 Incertidumbres: al trabajar en
II. INTRODUCCIÓN entornos dinámicos no se puede
predecir todos los posibles
escenarios.
La robótica móvil es la concepción de los
robots que se desplazan en un entorno e III. TIPOS DE ROBOTS MÓVILES
interactúan con él.

a) Sistemas con ruedas

b) Sistemas con orugas
c) Sistemas con patas
d) UAV-ROV(Bio-inspirados)

Fig. 1 Robots móviles

El diseño de sistemas robóticos móviles
implica desafíos diferentes a aquellos en las
cuales un sistema es estático.
 IV. SISTEMAS CON RUEDAS - TIPOS DE
LOCOMOCIÓN DE ROBOTS MÓVILES
Con ruedas/cintas de deslizamiento

 Diferencial
 Síncrona
 Triciclo
 Ackerman
 Omnidireccionales
Fig. 3 CIR en un robot móvil
 Otras

Con patas
Locomoción Diferencial
Otros

Algunos conceptos previos

Rueda motriz: La que proporciona fuerza

de tracción al robot.

Rueda directriz: Ruedas de

direccionamiento de orientación
controlable.

Ruedas fijas: Sólo giran en torno a su eje

sin tracción motriz.
Fig. 4 Robot diferencial

Ruedas locas o ruedas de castor: Ruedas

Recibe este nombre debido a la diferencia
orientables no controladas. de velocidades requerida para cambiar la
dirección del robot. Dos ruedas se montan
sobre un mismo eje y su propulsión y
control se realiza de manera independiente.

Las velocidades angulares de las ruedas son

las variables de control en este sistema. Es
considerado como uno de los menos
complicados sistemas de locomoción y para
su implementación utiliza rudas de apoyo.
Debe existir también un medio de
monitorizar y cambiar la velocidad del
motor mientras el robot avanza para tener
un control del mismo sobre diferentes
superficies.(«Tracción diferencial», s. f.)
Fig. 2 Tipos de ruedas utilizados en robótica móvil.

Centro instantáneo de Rotación (CIR) o

centro instantáneo de curvatura (CIC):
El punto de intersección de todos los ejes de
las ruedas
 Locomoción Síncrona
Fig. 5 Robot con locomoción síncrona
Todas las ruedas giran simultáneamente de
forma síncrona, para la transmisión se
utilizan coronas de engranajes llamadas
también “syncro drive”.
Una de sus configuraciones típicas es
aquella en la cual las ruedas directrices se
implementan sobre los vértices de un
triángulo equilátero.(«Síncronos», s. f.)
Fig. 6 Configuración locomoción síncrona.
Triciclo clásico
Fig. 7 Robot móvil con configuración en triciclo
Para la tracción y el direccionamiento
utiliza solo una rueda delantera y en el eje
tracero lleva solo dos ruedas laterales, este
sistema comparado con la locomoción
Ackerman brinda una mayor
maniobrabilidad esto por la existencia de
una sola rueda de direccionamiento. Sin
embargo en terrenos difíciles presenta cierta
inestabilidad. Para trayectorias sobre
pendientes es preferible situar el centro de
gravedad cerca del suelo ya que este se
desplaza y puede provocar una pérdida de
tracción o incluso un volcado. («Triciclo
clásico», s. f.)
Ackerman o Tipo Coche
Este sistema se utiliza en los vehículos
convencionales de cuatro ruedas, para ello
utilizan dos ruedas tractoras montadas sobre
el chasis principal en forma paralela y
utiliza las ruedas delanteras para el
direccionamiento.
Fig. 8 Robot Tipo Coche
Este sistema es conocido también con el
nombre de tipo coche o modelo
Ackerman. Además en este tipo de robots
se presentan dos ángulos de giro, uno en
cada rueda, lo cual se deriva en problemas
para realizar el control, para solucionar esto
se unifica los ángulos de direccionamiento
en uno sólo. En este tipo de locomoción la
mayor limitación es la
maniobrabilidad.(«Ackerman o Tipo
Coche», s. f.)
 Fig. 9 Diagrama de la configuración Ackerman
Fig. 11 Diagrama de la configuración omnidireccional

Tracción omnidireccional
V. SISTEMAS CON ORUGAS
Se refiere a robots capaces de operar en
terrenos no preparados es decir en
condiciones exteriores. Algunos ejemplos
de estos sistemas son: robots en la
agricultura, robots planetarios, robots en
operaciones de rescate y búsqueda, robots
militares, etc. Un aspecto crítico a
considerar es el sistema de locomoción.

Ventajas

 Opera sobre varios tipos de terrenos

Fig. 10 Robot de tracción onmidireccional
Es un sistema de tracción que utiliza tres
ruedas directrices y motrices, cuenta con
tres grados de libertad debido a esto realiza
cualquier movimiento en cualquier posición
y orientación. No presenta limitaciones
cinemáticas.(«Tracción omnidireccional»,
s. f.)
e incluso en diferentes condiciones
meteorológicas (barro, nieve, etc).
 Las orugas generan una baja
presión en el suelo, incluso ante
una elevada carga, debido a esto
son muy utilizados en agricultura.
 Un vehículo con orugas no se
queda estancado en arena o nieve.
 Su centro de gravedad cercano al
suelo brinda una buena estabilidad
y movilidad.

Fig. 12 Robot con sistema de locomoción con orugas

El campo de investigación llamado terra- se puede construir empleando sólo parejas
mecánica se encarga del estudio de todos de servos.
aspectos a considerar en el modelado de
robots móviles con orugas.(González,
Rodríguez, & Guzmán, 2015)

Inconvenientes

 Deslizamiento conduce a resultados

pobres en odometría.
 No se dispone de modelo preciso de
giro.
 Consume mucha potencia para Fig. 14 Robot con patas tipo insecto
girar.

VII. CINEMÁTICA
VI. SISTEMAS CON PATAS

La cinemática del robot trata de determinar

donde acabará el robot y qué camino
tomará teniendo como datos el ángulo de la
dirección y el número de veces que gira la
rueda. Con esto se tiene la posibilidad de
orientar y posicionar el robot en cualquier
lugar sobre el plano con los grados de
libertad (x,y,q).

Estos tres grados de libertad (x,y,q ) nos dan

la distancia y el ángulo entre el sistema de
coordenadas global, y una referencia local
en el robot.(«Robots móviles», s. f.)
Fig. 13 Robot con patas

Ventajas
VIII. UAV-ROV
 Pueden moverse por cualquier
terreno que un ser humano pueda
(Ej: suben escaleras)

Inconvenientes:

 Muchos grados de libertad (Difícil

de controlar).
 Mantener la estabilidad es Fig. 15 UAV
complicado.
 Consumen mucha energía Los cuadricopteros a menudo reciben otros
nombres como: quadcopter, quadrotor,
En general, los sistemas que emplean patas quadcopter, drone, UAV, UAS, etc.
son bastante complejos, sin embargo hay
variantes. Un sistema de patas tipo insecto
Un cuadricoptero es un helicóptero multi-
rotor con cuatro brazos, los cuales tienen en
su parte final un motor y una hélice. Son
parecidos a los helicópteros en muchos
aspectos, aunque la elevación y el empuje
lo realizan con cuatro hélices en vez de una.
usuario define los comandos que el robot
deberá ejecutar. A su vez el ROV envía las
señales de sus sensores (presión,
temperatura, imágenes, etc.) al ordenador
en superficie, para que el usuario conozca el
estado del robot y el ambiente que lo rodea.

El funcionamiento de un cuadricoptero es
un tanto complejo debido a la mezcla de
componentes mecánicos, eléctricos e IX. CONCLUSIONES
informáticos. A. Conclusiones:

Una gran diferencia es que los helicópteros

tienen un rotor de cola que ayuda a
estabilizar el aparato, mientras que los
cuadricopteros carecen de este componente
y en su lugar utilizan dos hélices girando en
el sentido de las agujas de reloj y otras dos
hélices en sentido contrario a las agujas del
reloj, y de esta forma consiguen una
estabilidad en su flotación.
Morfología
 cuadricoptero en forma de "X"
 cuadricoptero en forma de "+"
La cinemática del robot trata de determinar
donde acabará el robot y qué camino
tomará teniendo como datos el ángulo de la
dirección y el número de veces que gira la
rueda.
Se concluye que la robótica móvil es un
campo de gran interés en diferentes áreas
como en la agricultura, monitoreo de
variables en aire y agua, proyectos
militares, robots de exploración y más.

Robots Submarinos Operados

Remotamente, ROVs

Fig. 16 ROV

Los robots submarinos operados

remotamente (ROVs, por las siglas en
inglés de Remotely Operated Vehicle están
conectados a la superficie mediante un
cordón umbilical (un conjunto de cables
unidos), que permite el intercambio de
datos y la alimentación de energía al robot.
A través de una interfaz gráfica del
ordenador situado en la superficie, el
 http://www.tamps.cinvestav.mx/~

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