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Control Difuso y Cascada PDF
Control Difuso y Cascada PDF
Diciembre 2007
Escuela de Ingeniería de Antioquia, Medellín (Colombia)
RESUMEN
Este artículo describe el desarrollo de un control en cascada de flujo y nivel por métodos de lógica
difusa, evaluando los algoritmos de control Mamdani y Takagi-Sugeno implementados en un sistema de
mosto para la fabricación de etanol. Los algoritmos de control fueron previamente simulados en MATLAB
y desarrollados en la plataforma de programación gráfica de LabVIEW 7.1 de National Instruments.
PALABRAS CLAVE: control difuso; control en cascada; algoritmo de control Mamdani; algoritmo
de control ��������������
Takagi-Sugeno.
ABSTRACT
This article describes the development of a flow and level cascade control by diffuse methods,
evaluating the Mamdami and Takagi-Sugeno control algorithms. They were implemented in the system for
the ethanol manufacture. The algorithms were simulated with MATLAB 5.3 and developed in the graphical
programming environment of LabVIEW 7.1, National Instruments.
KEY WORDS: fuzzy control; cascade control; Mamdani control algorithm; Takagi-Sugeno ��������
control
algorithm�.
dicador de flujo.
60
50
variables en porcentaje
40
respuesta del sistema ante un escalon
70
30
60
20 50
variables en porcentaje
40
10
30
0 20
0 0.5 1 1.5 2 2.5
tiempo en segundos 4
10 x 10
Figura 1. Diagrama de instrumentación del proceso
Figura 1. Diagrama de instrumentación del proceso utilizado
Figura 2. Respuesta de las plantas continuas ante
0
En estede
Figura 1. Diagrama caso Figura
se utiliza un método
instrumentación no2. Respuesta
utilizadode las plantas continúas ante una entrada escalón (28% al
paramétri-
del proceso
utiliza un cométodo noanálisis
aplicando paramétrico
transitorio,aplicando análisis
usando como modelo transitorio, usando como
En las curvas obtenidas (figura 2) como res-
esta del sistema ante una
del entrada escalón. puesta se eligen dos puntos representativos. Por lo
En las curvas obtenidas (figura 2) como respuesta se eligen dos puntos
la respuesta sistema ante una entrada escalón.
utiliza un método no paramétricoEnaplicando
las curvas obtenidas
análisis (figura 2)estos
general,
transitorio, usando como respuesta
puntos
como se eligen
son aquellos para losdos puntos
cuales la representa
general, estosde
puntos son aquellos
respuestapara loselcuales
alcanza 28,3 %la respuesta
y el 63,2 % dealcanza
su valor el 28,3% y el
general, estosDE
esta del sistema
2.1ante puntos
una entrada escalón.
Identificación
2.1 IDENTIFICACION son
de planta
PLANTA DE aquellos
PRIMER ORDEN para
final (eslos
lineallade cuales
sección la
más linealrespuesta alcanza
de la curva), estos el 2tr
primer ordenvalor final (es la sección mas la curva), estos puntos se toman del tiempo
valor
ansferencia final (es
correspondiente
2.1 IDENTIFICACION DE
la sección
partir
a esta
PLANTA planta
DE
mas
delPRIMER
momento
esta lineal demomento
de aplicar
dadaORDEN
por del laescalón
un curva), y la estos
escalónpuntos
respuesta
de aplicar un y la respuestase
puntos se toman del tiempo transcurrido a partir
toman
de estadodeestable del de
sist
abierto.
La función de transferencia correspondiente
partir
ansferencia a estadel
plantamomento
correspondiente
estáadada
G ()=
estayplanta
por Ke
=
de aplicar
esta dada
s por un escalón
− ΘS
y la respuesta de estado estab
estado estable del sistema en lazo abierto.
abierto. G = y u= Ke τs + 1 (1)1)
f s
− ΘS
s s
us τs + 1 1)
f (s )
nancia de la planta, τ =constante de tiempo, θ , =retardo o tiempo muerto, y (t)
stema ydeula(t)planta,
anancia es laEnentrada.
τdonde
=constante de laθplanta,
de tiempo,
K = ganancia
,
=retardo o tiempo muerto, y (t)
τ =cons-
istema y u (t)tante
es lade
entrada.
tiempo, θ’ = retardo o tiempo muerto, y (t)
modelo se eshace un análisis
la salida sobre
del sistema lasesdiferentes
y u (t) la entrada. curvas que se obtienen. Después
se modelo
cambiosse en
hace un análisis
escalón sobre las diferentes
de magnitudes curvas estos
apropiadas, que secambios
obtienen. producirán
Después una
sstema
cambios en escalón Para estimar este
de magnitudes modelo se hace
apropiadas, un análisis
estosdiferentes
cambios producirán unade estas
de flujo
sobre
y nivel, la
las diferentes
cual se
curvas
observa
que seen
en
obtienen.
las curvas. Una
Despuéscurvas. Una de estas
stema
se de flujo
observa en ylanivel,
figura la2,cual se observa
donde el nivel las tanque
del diferentes
está representado por la línea
de aplicar varios cambios en escalón de magnitudes
se observa en la figura 2, donde el nivel del tanque está representado por la línea
or la línea azul y la línea roja
apropiadas, continua que representa el escalón del 10%.
or la línea azul y la líneaestos
roja cambios
continuaproducirán una reacción
que representa el escalón del 10%.
en el sistema de flujo y nivel, la cual se observa en
las diferentes curvas. Una de estas curvas es la que se
representa en la figura 2, donde el nivel del tanque
está representado por la línea verde, el flujo por la
línea azul y la línea roja continua que representa el Figura 3. Curva de reacción para sistema de primer
escalón del 10 %. Figura 3. Curva de reacción para sistema de primer
orden orden
Con los
Escuela de Ingeniería de Antioquia datos obtenidos en la figura 3 se plantean las siguientes ecuaciones:
183
τ
θ , + = t1 2)
3
,
Control en cascada por métodos difusos
ΔΔDe U
ΔΔΔyUyla
Δ y Cambio
Cambio
figura 4 en
===Magnitud
Cambio
enen la la
se obtienen salida
salida
lalasalida
)dede
de
planta.
planta.
2
lossplanta. + 0,34275
siguientes sLos
parámetros. + 0,022916 anteriores16)modelos corresponden a la variable de f
ΔU U =
=Magnitud Cambio
Cambio enen
del del la escalón
salida
salida
escalón de
de aplicado.
planta.
planta.
aplicado.
Δ Δ y =Magnitud Cambio endel
=Magnitud laescalón
del escalón aplicado.
aplicado. identificación
Los anteriores cambia ya que corresponden
modelos esta variable sea comporta la variable como
d
tΔ1ΔU
t1t =Tiempo U U==Magnitud
=Tiempo =Magnitud requerido del
del
salida
escalón
Los para
escalón
de
que
planta.
aplicado.
anteriores la
aplicado. modelos
respuesta alcance corresponden
el15% del a
cambio la variable
total. de flujo. Para la variable
t1Δ=Tiempo =Magnitud requerido del escalón
para que aplicado.
la respuesta alcanceelemento el15%
identificación capacitivo
del cambio cambia es
total. aquel
ya queen estadonde
variablese sealmacena
comportamas co
tt11tU =Tiempo
=Magnitud requerido
requeridodel escalón para
paraque que lalarespuesta
aplicado. respuestaalcance alcance el15%
el15% del
delcambio
cambio total.
total.
t3t 2=
t 2t=11=
2 =Tiempo
Tiempo
=
=Tiempo
1 Tiempo
=Tiempo
Tiempo
requerido
requerido
requeridopara
requerido
requerido
identificación
para paraque
paraque
para
que
la la
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respuesta
quelalalarespuesta
que
alcance
respuestaalcance
respuesta ya
alcance
alcance
alcance que
presentarse rentes
elemento esta
el15%
el
el15%
elel15% 45%45% variable
del
formas,
en del
del
del
del
cambio
pero se
cambio
capacitivo
cambio
cambio
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sus
diferentes comporta
total.
propiedades
esformas,
total.
total.
total.
total. aquel encomo
son un
perodonde planta
universales puramente
sus propiedades
se almacenaso
=Tiempo
tttt22=Tiempo Tiempo
el 75 % del requerido
requerido
cambio para
elemento paraque
total. lalarespuesta
quecapacitivorespuestaalcance alcance
es aquel enel el
el15% 45%
cuanto45%
en del
del
donde
del
al cambio
cambio
cambio
control se total.
total. se refiere.
almacena
total.
automático masa o energía). La cap
tt3 t=232= =
= =Tiempo
Tiempo
Tiempo Tiempo
Tiempo
requerido
requerido
requerido
requerido
requerido para
para
para
para
para que
que
que
que
que
la
la
lala larespuesta
respuesta
respuesta
respuesta
respuesta
automático
alcance
alcance
alcance
alcance
alcance presentarse
elel
el
el el45%
75%75%
45%
45% se
del
refiere.
del
del
del
del encambio
cambio
cambio
cambio
total.
diferentes
cambio total. formas, pero sus propiedades
total.
total.
total.
3t 23== presentarse lalaen
Con
ttt3 =Tiempo
Con 33==los
Tiempo
Con
Tiempolosvaloreslosvalores requerido
requerido
valores
requerido
para
estimados
estimados
estimados
paraque
para
que
para
que
parapara
lala Δdiferentes
respuesta
respuesta
Dy, DU,
yΔ,U
respuesta
Δ tΔ , t2alcance
1U
alcance
t3t tautomático
,alcance formas,
1t , 2t , t 3el
elel75%
se
75%
45%
se
75%
pero
La del
función
se
calculan
del
calculan
sus
delcambio de propiedades
cambio
cambio
los
total.
total.
lostransferencia
refiere. parámetrosdel
total.
parámetros
deson
del universales en cuan
un sistema
modelo
modelo
seCon Con
tcalculan losTiempo
Tiempoloslos valores
valores requerido
requerido
parámetros automático
estimados
estimados para
para
del modeloque
que
para la
para
y
respuesta
respuesta
seexperimental
refiere.
ΔΔy,y, Δ t La
,alcance
alcance función
ΔUU,, t,1,t,1 t,2t,,2puramente
1 2 el ,
el 75%
75% de
t,3t,3, , sese calculan
3 transferencia
del
del
calculan cambio
cambio
capacitivolos total.
total. de
losoparámetros
parámetros un
integrador puro sistema
del
del se puramente capaci
modelo
modelo
estima
Con 3 = Tiempo
experimental los valoresrequerido
de la estimados
planta para que para
utilizando la Δ
respuesta
y
las ,siguientes
Δ U alcance
t t t el
ecuaciones: se
75% calculan
del cambio los parámetros
total. del modelo
de Con
experimentalCon
la planta los utilizando
los valores
valores
de la planta estimados
estimados
las utilizando
siguientes para
para yy,, ,ΔΔUU,,un
lasΔΔsiguientes
ecuaciones:
1 procedimiento
,t1t1,, t,tLa ,t 3función
2,,ecuaciones:
ecuaciones:
t2con
2 seprocedimiento
t 3, ,unse
3 calculan
calculan
, se calculan similar
de transferencia
los a losa los
lossimilar
parámetros
parámetros dosdos
de unanteriores.La
del
del sistema
modelo
modelo
anteriores. entradacap
puramente al
experimental
experimental
Con los valores dedelalaplanta planta
estimados utilizando
utilizando
para las
Δ ysiguientes
las siguientes
Δ ecuaciones: los parámetros del modelo
experimental
experimental de la
delalaplanta
La
planta función
utilizando
plantautilizando
de
utilizandolas
transferencia
las U
siguientes
las,siguientes
siguientes
t
,salida
1 , un 2 La
tde
ecuaciones:
es
,ecuaciones:
3 un
,entrada sistema
la rampa
procedimiento
ecuaciones: al sistema puramente
y (t)=Bt.es el En
similar capacitivo
a lalosfigura
escalón udos o integrador
5 seymuestra
anteriores.La
(t)=U∆ la puro
laentrada
respu
experimental t−2 t− t1 de de
experimental t
x =x =t22tt 2−−−1t1tt9)
la un
planta procedimiento
utilizando las similar
siguientes
(9)
a los
ecuaciones:
salida
salida es la ante dos
es la anteriores.La
rampa y (t)=Bt.
rampa yentrada entrada
En la figura
(t)=Bt. En la [1]. al5 sistema
se muestra es el escalón
figura 5 se muestra la re
xx==t −3t2 t − 11t9)9) 9)
xx==t33tt32−2−−1t1tt111 9) salida es la rampa y (t)=Bt. laEnrespuesta la figura 5 una se muestraescalón la respuesta ante una entrada e
x = t02 .0805 − t 9) 2
xξ ==00.t0805 −−t111t1−9)
t330805 5−,547
9) 5,547 (0(,4750,475 −− x)x22) 2 (10)
ξξξ=== t03 .−0805 0. 3.0805
t1 − 5x,− − −5 ,
5547
,547 ( 0( ,
0 475
, 475 − − x )
x ) 2 10)
547 0 ,356
( 0 , 475 − x ) 10)
ξξξ = 00.0805 .0805x−x−−x5−5,0−547 ,356
,05470,356 ,475−−xx))210)
((00,475
,356
2 2
10)
f = =
( ξ0 .
) 0805
= 2 , 6 −
ξ 5
x− ,−547
0 ,
0 6, (
3560 , 475 −ξ≥x)1≥ 110)
f 2ξ(ξ2=) = 2,6ξ − x0x,−6−00,356
f 2f (2ξ(ξ) )==22,6,ξ6ξ−−00,6,6 ,356 para ξ
para ξξ≥≥111)
10)
10)
11)
111)
fff2 ((ξ(ξξ)))= 2 , 6 ξ x− −0 ,0 6 , 356 para
para ξ ≥ 1 10)
11) (11)
f 2 (ξ222) = = 0=,708 202,6708
,6ξ(ξ2−(− 200.,811
.811
ξ
6,6) ξξ) ξpara para ξξ ξ
≥
〈1≥ 〈
1111)
12)
f 2ff2(2ξ(ξ) )==020,708 ,6708 ξ (−2(2.0811 6 ) )ξpara
.,811 para
para ξξ≥ξ〈11〈12) 11)
11)
112)
f f2 (ξ(ξ))f== (0 ξ, 708
) ( 2 . 811 ) ξξ para
para ξ 〈1 12)
11)
f 22(ξ=f)2 (=ξ2 0)0,708 ,708((22.811 .811)ξ) para ξ 〈<112)
paraξξ 〈〈11 12)
1
12) (12)
W W
nf 2=
n(ξ )f 2= f(2ξ(0ξ),708 ) 13) ( 2 . 811 ) para
WW =
n n t2 −= tf −( ξ t )
f2f222t−(1t(ξξt13) )13)
1)13) para 12)
W
W Wnnn = ==t 2ttf2− ( ξ 1 )1 13)
Wn = tt2222− −−tt11t113) 13) (13)
Figura 5. Sistema capacitivo
2 1 t − t 13)
De la figura 5 se 5. deduce:
5.Sistema
Figura 5. Sistema capacit
ξξ
Figura
Figura capacitivo
Sistema capacitivo puropuro
f 33 (ξ ) = 0.922(1.66) 14) (14)
De la figura 5 se deduce:
De la figura 5 se deduce: De la figura 5 se deduce: Δ
f 33 (ξ ) Entrada Δ (t ) = Δ (u ) es decir Δ (u ) s = u
θ = t 22 −
,,
15) ξ (15) Entrada DΔ(t)Δ= =
D
D(u)Δ es decir D(u)s =Δ (u) s= u
Δ
W
f 3 (ξ ) = 0.922n (1.66)Entrada Entrada ( ) ( ) es decir s
( )
n
14) Δ (t ) = Δ (u ) es decir Δ (u ) s transformada
Haciendo = u t u u s
sy(t) se obtiene lo sig
Los valores de los parámetros estimados con las ecuaciones Haciendo s 10), 13) yde
transformada de Laplace
15)Laplace
paray(t):
para
se reemplazan en la
f 3 (ξ ) de los parámetros estimados con Haciendo transformada de Laplace para y(t) se obtiene lo
, Los valores
ecuación
θ = t2 − 6) o en la ecuación 7) según sea el valor de ξ (coeficiente de amortiguamiento)
Δ ( y ) y(t) se obtiene lo Δ y así se
las ecuaciones W 15)
10), 13)Haciendo
y 15) se transformada
reemplazan en lade Laplace para siguiente.
( y)
obtiene el modelo n experimental de la planta. y = .t y =
ecuación 6) o en la ecuación 7) según sea el valor de Salida (t ) Δ Δ ( y )es decir ( s ) θΔ (=t )Δ0( y )
Los
Paravalores
esta planta
ξ (coeficiente deamortiguamiento)
los
de parámetros
segundo orden Δla(se
estimados con de
y )función Salida y(Δt ) ( =y()10),
lastransferencia
ecuaciones ) 13)
thallada .t con
y 15)
es y=� ��� =2 haensido
unsevalor
decir yreemplazan la
ecuación
la siguiente. 6)
de
o en la ecuación y 7) =y así
según
obtiene
.t
sea el valorSalida
y
de ξ =
(coeficiente Δ dees decir s (s)
amortiguamiento) s Δ y así se
el modelo experimental Salida ( t )
de la planta. Δ es decir ( s )
Δ (t ) (t ) ( t )
obtiene el modelo experimental de la(t )planta. s2
Para esta planta de segundo orden la función 2
hallada con un valor θ = 0 ha sido
0,055141 La funciónsde transferencia es, entonces:
Para esta planta de
de G ff (s ) = 2
transferencia segundo orden la función de transferencia
hallada con un valor θ = 0, ha sido
la (s )
siguiente.
la siguiente:
s 2 + 0,34275 s + 0,022916 16) Δ( y) Δ( y) Δ( y)
( ) ( ) ( )
Los anteriores modelos corresponden a la variable de flujo. y( s ) Para Δ(((yty))) la variable
Δ ΔΔ Δ yy))(t ) de nivel su y
( u )((Δ Δ
0,055141 s) =
G(como (( 2 )) = ((
=planta )) (s) (t )
identificación Lacambia yadeque esta variable se comporta un puramente capacitiva s) =
G((un = =
G f (s ) = 2 función transferencia
16)
es(16)
entonces. La función uy
y (( de
)) Δ
Δ
transferencia
s (( )) Δ
Δ (( es
) s
)ΔΔentonces.
(( )) u s 2
+ 0,34275 ses+ 0aquel
elementos capacitivo ,022916 en dondees ==
G((ss))masa s
(s)s
o==energía).
tt u t
== La capacidad puede
u t
es se almacena
G ( s )
La función
La función de de transferencia
transferencia entonces.
entonces. Δss(22u )
uu((ss))universales ss Δ (u )
presentarse en diferentes formas, pero
Los anteriores modelos corresponden a la variable de flujo. Para sus propiedades son la en cuanto
variable de alnivel
control
su
automático se cambia
Los anterioresrefiere.
modelos
Δs((uu))
Δ s
identificación ya quecorresponden
esta variable aselacomporta como un planta puramente capacitiva (un
variable de flujo. Para la variable de en nivel su identi- ss
elemento
La funcióncapacitivo es aquel
de transferencia K = deΔ (un donde
y ) sistema se almacenacapacitivo
puramente masa o oenergía). Δ( y)
integrador Lapuro capacidad se estima puede
con
ficación cambia,
presentarse
un procedimiento enya que
Haciendo esta
diferentes variable
similar aformas, los
Δ
Δ dos se comporta
pero sus
anteriores.La
17) Haciendo
propiedades
entrada sistema
son
al =
Kuniversales es el en
escalóncuanto u al
(t)=U¨ (17)y la
control
Δ )((Δ yy))( t ) Haciendo Δ (u ) Δ (t ) 17)
como unaesplanta
automático
salida la se puramente
refiere.
rampa K
y (t)=Bt.K= =En(ula
capacitiva figura (elemento
5 se muestra la respuesta ante una entrada escalón [1].
Haciendo
Haciendo Δ((uu))Δ 17)
17)
Δ((tt)) masa o
capacitivo es aquel en donde seΔalmacena K sistema puramente capacitivo o integrador K
La función de transferencia
energía). La capacidad puede
de un
s) =
G(presentarse en dife- Se obtiene G( s ) = puro se estima (18)con
Se obtiene
un procedimiento similarG KK
s 18) Se obtiene 18)
Ga((ss)los
) == dos anteriores.La entrada al sistema ess el escalón u (t)=U¨ y la
salida es la rampa Se obtiene
Se obtiene
y (t)=Bt. En lassde
figura 18) se muestra la respuesta ante una entrada escalón [1].
18)
Para nuestra planta nivel5 la función Para
de transferencia
nuestra planta hallada de nivelfue:la función de transferencia hallad
Escuela de Ingeniería Para
Para nuestra0planta
de nuestra
Antioquia planta
.00173de de nivel nivel lala función
función dede transferencia
transferencia 0.00173 hallada fue:
hallada fue:
Gc(s ) = 185
19) Gc ( s) = 19)
00..00173
00173
s s
Gc((ss)) ==
Gc 19)
ss 19)
En este caso particular se diseñaron los Encontroladores
este caso particular flujo con respecto a los
se diseñaron la planta identificada
controladores flujo c
de segundo orden cuyo valor es el ilustrado en 16), la razón por la cual se trabajó con esta
s
Δ( y)
K=
Haciendo 17)
Control en cascada Δ Δ (t )
( u ) métodos
por difusos
K
G( s ) =
Se obtiene s 18)
Para nuestra planta de nivel la función de El mejor control convencional para el sistema
Para nuestra
transferencia plantafue:
hallada de nivel la función de transferencia hallada
de flujo fue:por el método de ganancia límite
calculado
fue un (PI) y el mejor control convencional para nivel
0.00173
Gc(s ) = 0,00173 19)
(19) un (P) por este mismo método de ganancia límite.
ss
En este casocaso
En este particular se se
particular diseñaron
diseñaronlos loscontroladores
con- flujo con respecto a la planta identificada
3.2 Diseño de controladores difusos
de segundo
troladores orden
flujo con cuyo avalor
respecto es el
la planta ilustrado en 16), la razón por la cual se trabajó con esta
identificada
defunción
segundode transferencia
orden cuyo valoreses por la flexibilidad
el ilustrado en 16). que nos El
dacontrolador
para el diseño de controladores; para
lógico difuso se basa en el
nivel se diseñaron los controladores respectivos
La razón por la cual se trabajó con esta función de con base en 19).
modelo lingüístico de la estrategia del operador
transferencia es por la flexibilidad que nos da para el
humano, es decir, tiene la capacidad para operar
diseño de controladores; para nivel se diseñaron loscon conceptos propios del razonamiento cualitativo,
3. DISEÑO DE CONTROLADORES
controladores respectivos con base en 19). fundado sobre un soporte matemático que permite
3.1 Diseño de controladores convencionales extraer conclusiones a partir de un conjunto de ob-
3.Las
DISEÑO DE de diseño de controladores
estrategias actuales pueden yclasificarse
servaciones en dos La
reglas cualitativas. grupos:
esenciacontrol
de tal
convencional y control avanzado. El control convencional
CONTROLADORES consistebasado
modelo es un programa en elencontrol manual,
reglas, por lo que
proporcional (P), proporcional integral (PI), proporcional integral derivativo (PID), de relación,
clasifica entre los llamados sistemas expertos [2].
en cascada,
3.1 Diseñoende avance o retardo de fase. El 90% de los controladores de procesos industriales son
controladores Un controlador difuso se compone de cuatro
actualmente convencionales.
convencionales Tanto para la utilización de técnicas de diseño convencionales como
elementos: el fusificador, la base de conocimiento,
para técnicas avanzadas y especialmente las basadas en modelación, es necesario un modelo
la toma de decisiones (mecanismo de inferencia) y
matemático precisoactuales
Las estrategias del proceso. Este
de diseño demodelo
contro- fuedefusificador.
calculado previamente en la identificación del
sistema.
ladores pueden clasificarse en dos grupos: control
convencional y control
En la realización deavanzado. El control
este proyecto Fusificado.
conven- controladores
se diseñaron La primera tarea
proporcionales (P) ydel controlador
proporcional
más consiste
cional integralen(PI), para manual,
el control el control en lógico
realizar proporcional difuso
cascada de (FL����������������������������������
C���������������������������������
) esy traducir
flujo nivel. el
Novalor
se medido en
diseñaron
controladores
(P), proporcional proporcional más integralintegral
integral (PI), proporcional términos de valores lingüísticos. El proceso consiste
más derivativo (PID), debido a que la parte derivativa le
aporta al controlador una mayor velocidad de respuesta,
derivativo (PID), de relación, en cascada, en avance en la medición
cualidad deque
las variables
puede serdepositiva
entrada al
encontro-
otros
o procesos,
retardo de pero
fase. Elen90este
% dedebido a que la de
los controladores lador realizando un mapeo a escala que
respuesta de flujo es bastante rápida le aportaba transforma
inestabilidad
procesos al proceso.
industriales son actualmente convenciona- el rango de valores de las variables de entrada en los
les. Tanto para la utilización de técnicas de diseño correspondientes valores lingüísticos en el universo
convencionales como para técnicas avanzadas y en discurso [3].
especial las basadas en modelación, es necesario un En la fusificación de las entradas se hace la
modelo matemático preciso del proceso. Este mo- lectura de las señales de nivel y flujo, las cuales se
delo fue calculado previamente en la identificación codifican de tal forma que queden en términos de
del sistema. los conjuntos difusos, como se muestra en la figura
En la realización de este proyecto se diseñaron 6. Así, en esta etapa se determina su correspondiente
controladores proporcionales (P) y proporcional más grado de pertenencia.
integral (PI), para realizar el control en cascada de
La creación del algoritmo se basa exclusiva-
flujo y nivel. No se diseñaron controladores propor-
mente en descripciones lingüísticas de los operadores
cional más integral más derivativo (PID), debido a
acerca de su actuación en la dirección del proceso
que la parte derivativa le aporta al controlador una
[4].
mayor velocidad de respuesta, cualidad que puede
ser positiva en otros procesos, pero en este debido a Se puede concluir entonces que el fusificado
que la respuesta de flujo es muy rápida le aportaba es la transformación de la información determi-
inestabilidad al proceso. nista enviada del proceso al controlador difuso en
nas basada en se
conceptos
define lay acciones
variable de controlnivel;
y
se puede observar cómo entrada
empleando implicaciones y reglas de inferencia de yde x(11x,1x, 2x2 )2 )es
y==laf f(misma manera
esesel se
elelconsecuente
consecuente
consecuente
más entradas y las salidas.
ElElantecedente
antecedente seseconstruye
El antecedente construye convariables
con
se construye variables
con difusasyyfuncione
difusas
variables funcion
namy,pero
namy,
difusas yperoelelconsecuente
consecuente
funciones esesuna
unafunción
de pertenencia función
igual quedede las
enlas variablesdifusa
el variables difus
Mamdani, pero el consecuente es una función de
Para
Para
las evaluar
evaluar
variables ununsistema
sistemaTakagi-Sugeno
difusas. Takagi-Sugenosesesiguensiguenlos lossiguientes
siguiente
Se calculan los grados de pertenencia de las variables
Se calculan los grados de pertenencia de las variables difusa difus
Para evaluar un sistema Takagi-Sugeno se
cumplimiento ββi i dedeacuerdo
SeSecalculan
calculanlos losgrados
gradosdedecumplimiento acuerdo
siguen los siguientes pasos: i
operadormínimo
operador mínimodel delMamdani
Mamdaniooeleloperador
operadorproducto
productodedeLaL
SeSecalculan
Se
1. calculalalos
calcula gradosγ γde
lafunción
función de acuerdo con
pertenencia de el
lasconsecuente.
ii ide acuerdo con el consecuente.
Figura7.7.Definición
Definición dede
variables
variables variables difusas en el punto seleccionado.
Figura SeSecalcula
calcula lalafunción
función dedesalida
salida dadapor:
dada por:
nn n
f (x1 , en
yC=ontrol x2 )cascada
es el consecuente
por métodos difusos
Defusificado
2
e1
Es la etapa del FCL encargada de entregar al
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 proceso acciones de control deterministas a partir
tiempo
de salidas difusas resultantes de la composición de
Figura 8. Posible activación de reglas reglas.
Figura 8. Posible activación de reglas
188 Revista EIA
ntos e1 y e2 el error es positivo y la derivada del error es también positiva; para lo
nerara una salida positiva.
to e el error es negativo y la derivada del error es positiva para lo que se generara
La acción sobre el proceso exige que el las reglas (entradas y salidas difusas), para luego
controlador brinde a su salida una magnitud dada, usarse en el Simulink como un bloque de control
no difusa, por ejemplo, una tensión o una presión (figura 11).
L encargada de entregar
neumática al proceso
dada, por lo que es acciones de control deterministas a partir de
necesario realizar
ultantes de una
la composición
defusificación, quederealiza
reglas.
un mapeo a escala
l proceso exige que el controlador brinde
que convierte el rango de valores a su salida una magnitud dada, no
de las variables
de salida al correspondiente universo discurso, y
o, una tensión o una presión neumática dada, por lo que es necesario realizar
defusifica también la acción de control difusa inferida
, que realiza
en unaun mapeo
acción a escala
de control concreta,que
comoconvierte
se muestra el rango de valores de las
al correspondiente universo discurso, y defusifica también la acción de control
en la figura 9.
una acción de control concreta
En la práctica, para como
adoptar se muestra
cierta en la figura 9.
acción de
a adoptar ciertacontrol,acción de control,
hay que tener hay laque
muy en cuenta tenerdelmuy en cuenta la posición del
posición
ado
control.
pa del FCLÉsta necesariamente
elemento
encargada
final de control. tieneacciones
Ésta
de entregar al proceso que influir
necesariamente
de endeterministas
tiene
control el algoritmo, considerándola
a partir de
que influir en el algoritmo, considerándola como de simulación
Figura 11. Diagrama Figura 11. utilizando
Diagrama Simulink
de y elutilizando
simulación editor de FIS de los controla
do del proceso.
ifusas resultantes de la composición de
parte de estado del proceso.
reglas. Simulink y el editor de FIS de
difusos. los controladores
n sobre el proceso exige que el controlador brinde a su salida una magnitud dada, no difusos
Figura 11. Diagrama de simulación utilizando Simulink y el editor de FIS d
or ejemplo, una tensión o una presión neumática dada, por lo que es necesario realizar
usificación, que realiza un mapeo a escala En quelaconvierte
figura 12 puede deobservarse deel las
comportamiento del elemento
el rango valores
En la figura 12 puede observarse el compor-final de control
representado
de salida al correspondiente universo discurso, y defusificacon la curva
también la difusos.
de color
acción
tamiento delverde,
de control el nivel
elemento finalcon la curva(EFC)
de control roja, repre-
el flujo con la curva d
ferida en una acción de control concreta comoverde
se muestra en la figura 9.
azul y, finalmente,sentado
el setpoint
con se estableció
la curva de color en uno verde, color
el azul.
nivel con la
áctica, para adoptar cierta acción de control, hay que tener muy en cuenta la posición del
curva roja, el flujo con la curva de color verde-azul
o final de control. Ésta necesariamente tiene que influir en el algoritmo, considerándola
En la figura 12 puede observarse el comportamiento del elemento final
rte de estado del proceso.
y, finalmente, elsimulacion
1.2
setpoint se estableció en uno de
control en cascada por sugeno
color azul.
representado con la curva de color verde, el nivel con la curva roja, el flujo c
Figura 9. Definición de salida defusificado
Figura 9. Definición de salida defusificado
1
Puede observarse en la figura 13 el compor-
verde azul
4. SIMULACIÓN DEL y, finalmente, el tamiento se
setpoint del estableció en uno
EFC, representado con color
la curvaazul.
de 0.8
salida%
color rojo,
0.6 el nivel con la curva verde-azul, el flujo
1
cionales se hizo en MATLAB usando el toolbox de -0.2
LACIÓN DEL SISTEMA
Simulink, comoUSANDO
se puede MATLAB
observar en la figura 10.
0 200 400 600 800 1000 1200
tiempo en segundos
1400 1600 1800 2000
0.8
ación de los controladores convencionales se hizo en MATLAB® usando el toolbox de
12. Respuesta
Figuradifusos
La simulación de los controladores se simulación
salida% del controlador difuso por el método de Takagi-Suge
k como se puede observar en la figura 10. 0.6
hizo en MATLAB usando el sistema de inferencia
Puedeseobservarse
difuso llamado FIS EDITOR, donde en la
configuran figura
0.4
13 el comportamiento del EFC, representado con la curva d
rojo, el nivel con la curva verde azul, el flujo con la curva de color verde y finalmente el s
se estableció en uno con la línea
0.2 de color azul.
0
respuesta en cascada control convencional
2.5
-0.2
2
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
tiempo en segundos
Diagrama
Figura de Figura
bloques
10. Diagrama enenSimulink
10. Diagrama
de bloques dede
de bloques
Simulink los
losen controladores
Figura 12. Respuesta simulación
Simulink
controladores convencionales
del controlador difuso por el método de
Figura 12. Respuesta simulación del controlador
convencionales
1.5
los controladores
lación de los controladores difusos
difusos se hizoen en
se hizo MATLAB®
MATLAB® usando
usando el sistema el
de sistema de
a difuso llamado
Puede observarse en la figura 13 el comportamiento del EFC, representado
EscuelaFIS EDITOR,de donde se configuran las reglas (entradas y salidas
c
0.5
de Ingeniería Antioquia
llamado FIS en
para luego usarse EDITOR, donde
el Simulink como se configuran
un bloque las 11).
de control (figura reglas (entradas y salidas
189
rojo,
o usarse en el Simulink el nivel
como con ladecurva
un bloque verde
control azul,
(figura 11).el flujo con la curva de color verde y fin
0
-1
ca de simulación del sistema de control difuso con res
-0.2
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
tiempo en segundos
5. IMPLEMENTACIÓN Y
entación del software de control se hizo en la platafo FUNCIONAMIENTO DE
1.5
LOS ALGORITMOS
variables en porcentaje
Figura
Figura 16.Panel
16. Panel frontal
frontal del
delalgoritmo Mamdani
algoritmo Mamdani