PAUTA CERTAMEN 1 MECANICA RACIONAL

Lunes 7 de Mayo, 2012

Problema 1:
Un punto P se mueve en un plano horizontal fijo, alrededor de un punto fijo O, de modo que
su aceleración ~a siempre es normal a r y el radio polar r gira alrededor de O con velocidad angular
constante Ω. Hallar la ecuación de la trayectoria y el valor de la aceleración ~a. En el instante inicial
r coincide con el eje x y es igual a ro , vo tiene direccción y. 50 ptos.

1
Solución
~
r = r(t) ~er

d~
r dr d~
er dr d~
er dθ dr dθ
= ~er + r = ~
er + r = ~
er + r ~
eθ
dt dt dt dt dθ dt dt dt

= ṙ ~er + r θ̇ ~eθ

d2 ~
r d2 r dr d~
er dr dθ d2 θ dθ d~
eθ
= ~
er + + ~
eθ + r ~
eθ + r
dt2 dt2 dt dt dt dt dt2 dt dt

d2 r er dθ
dr d~ dr dθ d2 θ eθ dθ
dθ d~
= 2
~
er + + ~eθ + r ~eθ + r
dt dt dθ dt dt dt dt2 dt dθ dt
|{z} |{z}
~
eθ er
−~

h d2 r  2 i h d2 θ
dθ dr dθ i
= −r ~er + r +2 ~eθ
dt2 dt dt2 dt dt

= (r̈ − r θ̇ 2 ) ~
er + (r θ̈ + 2 ṙ θ̇) ~
eθ

dθ d2 θ
Con Ω = = θ̇ = constante → Ω̇ = = θ̈ = 0
dt dt2
Por lo tanto:

d~
r dr
~
v = = ~
er + r Ω~
eθ
dt dt

d2 ~
r h d2 r i h d2 θ dr i
~a = = − r (Ω)2 ~er + r +2 Ω ~eθ → Identificación de aceleración y términos 10 ptos.
dt2 dt2 dt2 dt
|{z}
0

Como la aceleración solo tiene una componente tangencial, esto implica que:

d2 r
0 = − r Ω2 )
dt2
→ Evaluación de ambos términos 5 ptos.
dr
a = 2 Ω
dt

d2 r
− r Ω2 = 0
dt2
√
ecuación caracteristica: m2 − Ω2 = 0 → m = ± Ω2 = Ω → Ecuación diferencial 5 ptos.

r(t) = A e+Ωt + B e−Ωt → Solución general ecuación diferencial de movimiento 5 ptos.

dr(t)
= A Ω e+Ωt − B Ω e−Ωt
dt
Bajo las condiciones iniciales:

d~
r (0) dr(0)
En t = 0 → r(0) = ro , vo ⊥ ro → = ~
er +ro Ω ~e → Identificación de las condiciones iniciales 8 ptos.
dt dt | {z } θ
| {z } vo
0

)
ro = A + B ro
B=A → A=
0 = A Ω −B Ω 2

2
 ro Ωt ro −Ωt
r(t) = e + e = ro sinh(Ω t) → Solución de la trayectoria 8 ptos.
2 2

dr(t) ro ro
= Ω e+Ωt − Ω e−Ωt = ro Ω cosh(Ω t)
dt 2 2

eθ = 2 ro Ω2 cosh(Ω t) ~eθ
~a = 2 ro Ω cosh(Ω t) Ω ~ → Solución de la aceleración 9 ptos.

3
Problema 2:
La siguiente figura representa el juego de diversiones EL PULPO. Cada brazo del pulpo BCD
es indeformable y permanece en todo instante en un plano vertical que gira entorno al eje z con
velocidad angular p. El brazo gira a su vez en torno a un eje perpendicular al plano, con velocidad
angular σ. Al extremo B de cada brazo del pulpo se encuentran cuatro carritos montados en un
disco de radio a, cuyo plano permanece normal al brazo CB en todo instante, y que gira en torno
al eje CB con velocidad angular Ω. La geometría está dada en la figura (el ángulo β es constante).
Calcular la velocidad y aceleración absolutas del punto A, que corresponde a uno de los carritos y
dejarlas expresadas en las componentes del sistema fijo (x, y, z). 50 ptos.

4
Solución
Geometría

Transformación de coordenadas de S1 → S:
~ex1 = cos φ ~ er + sen φ k̂ ~er = cos θ ı̂ + sen θ ̂
~ey1 = − sen φ ~ er + cos φ k̂ ~eθ = − sen θ ı̂ + cos θ ̂
~ez1 = − ~eθ
por lo tanto:
~ex1 = cos φ cos θ ı̂ + cos φ sen θ ̂ + sen φ k̂
~ey1 = − sen φ cos θ ı̂ − sen φ sen θ ̂ + cos φ k̂
~ez1 = sen θ ı̂ − cos θ ̂
El vector ~ez2 se encuentra en el plano descrito por los vectores ~ex1 y ~
ey 1

5
~ez2 = ey1 = − sen φ cos θ ı̂ − sen φ sen θ ̂ + cos φ k̂
~
dγ
Con Ω=
dt

Transformación de coordenadas de S2 → S:

~ex2 = cos γ ~ex1 + sen γ ~eθ

~ey2 = − sen γ ~ex1 + cos γ ~eθ

~ex2 = cos γ (cos φ cos θ ı̂ + cos φ sen θ ̂ + sen φ k̂) + sen γ (− sen θ ı̂ + cos θ ̂)
   
= cos γ cos φ cos θ − sen γ sen θ ı̂ + cos γ cos φ sen θ + sen γ cos θ ̂ + cos γ sen φ k̂

~ey2 = − sen γ (cos φ cos θ ı̂ + cos φ sen θ ̂ + sen φ k̂) + cos γ (− sen θ ı̂ + cos θ ̂)
   
= − sen γ cos φ cos θ − cos γ sen θ ı̂ + − sen γ cos φ sen θ + cos γ cos θ ̂ − sen γ sen φ k̂

6
Método 1:
√
~
r = ~ +~
R r1 + ~
r2 = 0 + c2 − b2 ~
ex1 + a ~ex2
√
= c2 − b2 (cos φ cos θ ı̂ + cos φ sen θ ̂ + sen φ k̂)+
   
+a ( cos γ cos φ cos θ − sen γ sen θ ı̂ + cos γ cos φ sen θ + sen γ cos θ ̂ + cos γ sen φ k̂)

√
con c2 − b2 = l

~
r = rx ı̂ + ry ̂ + rz k̂

rx = l cos φ cos θ + a cos γ cos φ cos θ − a sen γ sen θ

ry = l cos φ sen θ + a cos γ cos φ sen θ + a sen γ cos θ

rz = l sen φ + a cos γ sen φ

dφ dθ dγ dφ dθ
vx = −l sen φ cos θ − l cos φ sen θ − a sen γ cos φ cos θ − a cos γ sen φ cos θ − a cos γ cos φ sen θ
dt dt dt dt dt
dγ dθ
−a cos γ sen θ − a sen γ cos θ
dt dt

= −l σ sen φ cos θ − l p cos φ sen θ − a Ω sen γ cos φ cos θ − a σ cos γ sen φ cos θ − a p cos γ cos φ sen θ

−a Ω cos γ sen θ − a p sen γ cos θ

dφ dθ dγ dφ dθ
vy = −l sen φ sen θ + l cos φ cos θ − a sen γ cos φ sen θ − a cos γ sen φ sen θ + a cos γ cos φ cos θ +
dt dt dt dt dt
dγ dθ
a cos γ cos θ − a sen γ sen θ
dt dt

= −l σ sen φ sen θ + l p cos φ cos θ − a Ω sen γ cos φ sen θ − a σ cos γ sen φ sen θ + a p cos γ cos φ cos θ+

a Ω cos γ cos θ − a p sen γ sen θ

dφ dγ dφ
vz = l cos φ − a sen γ sen φ + a cos γ cos φ
dt dt dt

= l σ cos φ − a Ω sen γ sen φ + a σ cos γ cos φ

d~
r
= vx ı̂ + vy ̂ + vz k̂
dt

vx = −l σ sen φ cos θ − l p cos φ sen θ − a Ω sen γ cos φ cos θ − a σ cos γ sen φ cos θ − a p cos γ cos φ sen θ

−a Ω cos γ sen θ − a p sen γ cos θ

vy = −l σ sen φ sen θ + l p cos φ cos θ − a Ω sen γ cos φ sen θ − a σ cos γ sen φ sen θ + a p cos γ cos φ cos θ+

a Ω cos γ cos θ − a p sen γ sen θ

vz = l σ cos φ − a Ω sen γ sen φ + a σ cos γ cos φ

7
 √ dσ √ dφ √ dθ
ax = − c2 − b2 sen φ cos θ − c2 − b2 σ cos φ cos θ − c2 − b2 σ sen φ(− sen θ)
dt dt dt
√ dp √ dφ √ dθ
− c2 − b2 cos φ sen θ − c2 − b2 p (− sen φ) sen θ − c2 − b2 p cos φ cos θ
dt dt dt
dΩ dγ dφ dθ
−a sen γ cos φ cos θ − a Ω cos γ cos φ cos θ − a Ω sen γ(− sen φ) cos θ − a Ω sen γ cos φ(− sen θ)
dt dt dt dt
dσ dγ dφ dθ
−a cos γ sen φ cos θ − a σ (− sen γ) sen φ cos θ − a σ cos γ cos φ cos θ − a σ cos γ sen φ(− sen θ)
dt dt dt dt
dp dγ dφ dθ
−a cos γ cos φ sen θ − a p (− sen γ) cos φ sen θ − a p cos γ(− sen φ) sen θ − a p cos γ cos φ cos θ
dt dt dt dt
dΩ dγ dθ
−a cos γ sen θ − a Ω (− sen γ) sen θ − a Ω cos γ cos θ
dt dt dt
dp dγ dθ
−a sen γ cos θ − a p cos γ cos θ − a p sen γ(− sen θ)
dt dt dt

√ dσ √ √
= − c2 − b2 sen φ cos θ − c2 − b2 σ2 cos φ cos θ + c2 − b2 σp sen φ sen θ
dt
√ dp √ √
− c2 − b2 cos φ sen θ + c2 − b2 p σ sen φ sen θ − c2 − b2 p2 cos φ cos θ
dt
dΩ
−a sen γ cos φ cos θ − a Ω2 cos γ cos φ cos θ + a Ω σ sen γ sen φ cos θ + a Ω p sen γ cos φ sen θ
dt
dσ
−a cos γ sen φ cos θ + a σΩ sen γ sen φ cos θ − a σ2 cos γ cos φ cos θ + a σp cos γ sen φ sen θ
dt
dp
−a cos γ cos φ sen θ + a pΩ sen γ cos φ sen θ + a pσ cos γ sen φ sen θ − a p2 cos γ cos φ cos θ
dt
dΩ
−a cos γ sen θ + a Ω2 sen γ sen θ − a Ω p cos γ cos θ
dt
dp
−a sen γ cos θ − a p Ω cos γ cos θ + a p2 sen γ sen θ
dt

√ dσ √ √ √ dp
= − c2 − b2 sen φ cos θ − c2 − b2 σ2 cos φ cos θ + 2 c2 − b2 σp sen φ sen θ − c2 − b2 cos φ sen θ
dt dt
√ dΩ
− c2 − b2 p2 cos φ cos θ − a sen γ cos φ cos θ − a Ω2 cos γ cos φ cos θ + 2 a Ω σ sen γ sen φ cos θ + 2 a Ω p sen γ cos φ sen θ
dt
dσ dp
−a cos γ sen φ cos θ − a σ2 cos γ cos φ cos θ + 2 a σp cos γ sen φ sen θ − a cos γ cos φ sen θ − a p2 cos γ cos φ cos θ
dt dt
dΩ dp
−a cos γ sen θ + a Ω2 sen γ sen θ − 2 a Ω p cos γ cos θ − a sen γ cos θ + a p2 sen γ sen θ
dt dt

8
 √ dσ √ dφ √ dθ
ay = − c2 − b2 sen φ sen θ − c2 − b2 σ cos φ sen θ − c2 − b2 σ sen φ cos θ
dt dt dt
√ dp √ dφ √ dθ
+ c2 − b2 cos φ cos θ + c2 − b2 p (− sen φ) cos θ + c2 − b2 p cos φ(− sen θ)
dt dt dt
dΩ dγ dφ dθ
−a sen γ cos φ sen θ − a Ω cos γ cos φ sen θ − a Ω sen γ(− sen φ) sen θ − a Ω sen γ cos φ cos θ
dt dt dt dt
dσ dγ dφ dθ
−a cos γ sen φ sen θ − a σ (− sen γ) sen φ sen θ − a σ cos γ cos φ sen θ − a σ cos γ sen φ cos θ
dt dt dt dt
dp dγ dφ dθ
+a cos γ cos φ cos θ + a p (− sen γ) cos φ cos θ + a p cos γ(− sen φ) cos θ + a p cos γ cos φ(− sen θ)
dt dt dt dt
dΩ dγ dθ
+a cos γ cos θ + a Ω (− sen γ) cos θ + a Ω cos γ(− sen θ)
dt dt dt
dp dγ dθ
−a sen γ sen θ − a p cos γ sen θ − a p sen γ cos θ
dt dt dt

√ dσ √ √
= − c2 − b2 sen φ sen θ − c2 − b2 σ2 cos φ sen θ − c2 − b2 σ p sen φ cos θ
dt
√ dp √ √
+ c2 − b2 cos φ cos θ − c2 − b2 p σ sen φ cos θ − c2 − b2 p2 cos φ sen θ
dt
dΩ
−a sen γ cos φ sen θ − a Ω2 cos γ cos φ sen θ + a Ω σ sen γ sen φ sen θ − a Ω p sen γ cos φ cos θ
dt
dσ
−a cos γ sen φ sen θ + a σ Ω sen γ sen φ sen θ − a σ2 cos γ cos φ sen θ − a σ p cos γ sen φ cos θ
dt
dp
+a cos γ cos φ cos θ − a p Ω sen γ cos φ cos θ − a p σ cos γ sen φ cos θ − a p2 cos γ cos φ sen θ
dt
dΩ
+a cos γ cos θ − a Ω2 sen γ cos θ − a Ω p cos γ sen θ
dt
dp
−a sen γ sen θ − a p Ω cos γ sen θ − a p2 sen γ cos θ
dt

√ dσ √ √ √ dp
= − c2 − b2 sen φ sen θ − c2 − b2 σ2 cos φ sen θ − 2 c2 − b2 σ p sen φ cos θ + c2 − b2 cos φ cos θ
dt dt
√ dΩ
− c2 − b2 p2 cos φ sen θ − a sen γ cos φ sen θ − a Ω2 cos γ cos φ sen θ + 2 a Ω σ sen γ sen φ sen θ
dt
dσ
−2 a Ω p sen γ cos φ cos θ − a cos γ sen φ sen θ − a σ2 cos γ cos φ sen θ − 2 a σ p cos γ sen φ cos θ
dt
dp dΩ
+a cos γ cos φ cos θ − a p2 cos γ cos φ sen θ + a cos γ cos θ − a Ω2 sen γ cos θ − 2 a Ω p cos γ sen θ
dt dt
dp
−a sen γ sen θ − a p2 sen γ cos θ
dt

9
 √ dσ √ dφ dΩ dγ dφ
az = c2 − b2 cos φ + c2 − b2 σ (− sen φ) −a sen γ sen φ − a Ω cos γ sen φ − a Ω sen γ cos φ
dt dt dt dt dt
dσ dγ dφ
+a cos γ cos φ + a σ (− sen γ) cos φ + a σ cos γ(− sen φ)
dt dt dt

√ dσ √ dΩ
= c2 − b2 cos φ − c2 − b2 σ2 sen φ − a sen γ sen φ − a Ω2 cos γ sen φ − a Ω σ sen γ cos φ
dt dt
dσ
+a cos γ cos φ − a σ Ω sen γ cos φ − a σ2 cos γ sen φ
dt

√ dσ √ dΩ dσ
= c2 − b2 cos φ − c2 − b2 σ2 sen φ − a sen γ sen φ − 2 a Ω2 cos γ sen φ − a Ω σ sen γ cos φ + a cos γ cos φ
dt dt dt

−a σ2 cos γ sen φ

d2 ~
r
= ax ı̂ + ay ̂ + az k̂
dt2
dσ dp
ax = −l sen φ cos θ − l σ2 cos φ cos θ + 2 l σp sen φ sen θ − l cos φ sen θ
dt dt
dΩ
−l p2 cos φ cos θ − a sen γ cos φ cos θ − a Ω2 cos γ cos φ cos θ + 2 a Ω σ sen γ sen φ cos θ + 2 a Ω p sen γ cos φ sen θ
dt
dσ dp
−a cos γ sen φ cos θ − a σ2 cos γ cos φ cos θ + 2 a σp cos γ sen φ sen θ − a cos γ cos φ sen θ − a p2 cos γ cos φ cos θ
dt dt
dΩ dp
−a cos γ sen θ + a Ω2 sen γ sen θ − 2 a Ω p cos γ cos θ − a sen γ cos θ + a p2 sen γ sen θ
dt dt
dσ dp
ay = −l sen φ sen θ − l σ2 cos φ sen θ − 2 l σ p sen φ cos θ + l cos φ cos θ
dt dt
dΩ
−l p2 cos φ sen θ − a sen γ cos φ sen θ − a Ω2 cos γ cos φ sen θ + 2 a Ω σ sen γ sen φ sen θ − 2 a Ω p sen γ cos φ cos θ
dt
dσ dp
−a cos γ sen φ sen θ − a σ2 cos γ cos φ sen θ − 2 a σ p cos γ sen φ cos θ + a cos γ cos φ cos θ − a p2 cos γ cos φ sen θ
dt dt
dΩ dp
+a cos γ cos θ − a Ω2 sen γ cos θ − 2 a Ω p cos γ sen θ − a sen γ sen θ − a p2 sen γ cos θ
dt dt
dσ dΩ dσ
az = l cos φ − l σ2 sen φ − a sen γ sen φ − 2 a Ω2 cos γ sen φ − a Ω σ sen γ cos φ + a cos γ cos φ
dt dt dt

−a σ2 cos γ sen φ

10
Método 2:

~
r = ~ +~
R r1 + ~
r2

dw
~1 dp dσ
Sistema S1 : w
~ 1 = p k̂ + σ ~
ez1 → = k̂ + ~
ez1
dt dt dt

dw
~2 dp dσ dΩ
Sistema S2 : w ez1 + Ω ~ez2
~ 2 = p k̂ + σ ~ → = k̂ + ez1 +
~ ~
ez2
dt dt dt dt

dθ dφ dγ
Con p= σ= Ω=
dt dt dt

~
R = 0

~
r1 = l~
ex1

~
r2 = a ~ex2

Vector velocidad:

  !    
d~
r dR~ d~
r1 d~
r2
= + +
dt S dt dt S dt S
S
| {z }
0
   
d~
r1 d~
r2
= 0 + +w
~1 × ~
r1 + +w
~2 × ~
r2
dt S1 dt S2
| {z } | {z }
0 0

= 0 + 0+w
~1 × ~
r1 + 0+w
~2 × ~
r2

11
Vector aceleración:
 2     
d ~
r d d
= (w~ 1 × ~
r 1 ) + (w
~2 × ~
r2 )
dt2 S dt S dt S
   
d d
= (w~1 × ~r1 ) +w
~ 1 × (w
~1 × ~
r1 ) + (w
~2 × ~
r2 ) +w
~ 2 × (w
~2 × ~
r2 )
dt S1 dt S2
   
dw
~1 d~
r1 dw
~2 d~
r2
= ×~
r1 + w
~1 × +w
~ 1 × (w
~1 × ~
r1 ) + ×~
r2 + w
~2 × +w
~ 2 × (w
~2 × ~
r2 )
dt dt S1 dt dt S2
   
dw
~1 d~
r1 dw
~2 d~
r2
= ×~
r1 + w
~1 × +w
~ 1 × (w
~1 × ~
r1 ) + ×~
r2 + w
~2 × +w
~ 2 × (w
~2 × ~
r2 )
dt dt S1 dt dt S2
| {z } | {z }
0 0

dw
~1 dw
~2
= ×~
r1 + w
~ 1 × (w
~1 × ~
r1 ) + ×~
r2 + w
~ 2 × (w
~2 × ~
r2 )
dt dt

~
r1 = ex1 = l cos φ cos θ ı̂ + l cos φ sen θ ̂ + l sen φ k̂
l~

~
r2 = a ~ex2 = (a cos γ cos φ cos θ − a sen γ sen θ) ı̂ + (a cos γ cos φ sen θ + a sen γ cos θ) ̂ + a cos γ sen φ k̂

w
~1 = p k̂ + σ ~ez1 = σ sen θ ı̂ − σ cos θ ̂ + p k̂

w
~2 = p k̂ + σ ~ez1 + Ω ~ez2 = (σ sen θ − Ω sen φ cos θ)ı̂ + (−σ cos θ − Ω sen φ sen θ)̂ + (p + Ω cos φ)k̂

dw
~1 dp dσ dσ dσ dp
= k̂ + ~ez1 = sen θ ı̂ − cos θ ̂ + k̂
dt dt dt dt dt dt
     
dw
~2 dp dσ dΩ dσ dΩ dσ dΩ dp dΩ
= k̂ + ~ez1 + ~ez2 = sen θ − sen φ cos θ ı̂ + − cos θ − sen φ sen θ ̂ + + cos φ k̂
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt

w
~1 × ~
r1 = (σ sen θ ı̂ − σ cos θ ̂ + p k̂) × (l cos φ cos θ ı̂ + l cos φ sen θ ̂ + l sen φ k̂)

= (−l p cos φ sen θ − l σ sen φ cos θ)ı̂ + (l p cos φ cos θ − l σ sen φ sen θ)̂ + l σ cos φ k̂

w
~2 × ~
r2 = ez2 ) × a ~
(p k̂ + σ ~ez1 + Ω ~ ex2

= (−a p cos γ cos φ sen θ − a p sen γ cos θ − a σ cos θ cos γ sen φ − a Ω sen γ cos φ cos θ − a Ω cos γ sen θ)ı̂+

(a p cos γ cos φ cos θ − a p sen γ sen θ − a σ sen θ cos γ sen φ − a Ω sen γ cos φ sen θ + a Ω cos γ cos θ)̂+

(a σ cos γ cos φ − a Ω sen γ sen φ)k̂

 
d~
r
= w
~1 × ~
r1 + w r2 = vx ı̂ + vy ̂ + vz k̂
~2 × ~
dt S

d~
r
= vx ı̂ + vy ̂ + vz k̂
dt

vx = −l σ sen φ cos θ − l p cos φ sen θ − a Ω sen γ cos φ cos θ − a σ cos γ sen φ cos θ − a p cos γ cos φ sen θ

−a Ω cos γ sen θ − a p sen γ cos θ

vy = −l σ sen φ sen θ + l p cos φ cos θ − a Ω sen γ cos φ sen θ − a σ cos γ sen φ sen θ + a p cos γ cos φ cos θ+

a Ω cos γ cos θ − a p sen γ sen θ

vz = l σ cos φ − a Ω sen γ sen φ + a σ cos γ cos φ

12
    
dw
~1 dσ dσ dp
×~
r1 = sen θ ı̂ − cos θ ̂ + k̂ × l cos φ cos θ ı̂ + l cos φ sen θ ̂ + l sen φ k̂
dt dt dt dt
   
dσ dp dσ dp dσ
= −l cos θ sen φ − l cos φ sen θ ı̂ + −l sen θ sen φ + l cos φ cos θ ̂ + l cos φ k̂
dt dt dt dt dt

= a1 ı̂ + a2 ̂ + a3 k̂

w
~ 1 × (w
~1 × ~
r1 ) = (σ sen θ ı̂ − σ cos θ ̂ + p k̂) × (w
~1 × ~
r1 )

= (−l σ2 cos θ cos φ + l pσ sen θ sen φ − l p2 cos φ cos θ) ı̂

+(−l σ2 sen θ cos φ − l pσ cos θ sen φ − l p2 cos φ sen θ) ̂ − l σ2 sen φ k̂

= b1 ı̂ + b2 ̂ + b3 k̂
      
dw
~2 dσ dΩ dσ dΩ dp dΩ
×~
r2 = sen θ − sen φ cos θ ı̂ + − cos θ − sen φ sen θ ̂ + + cos φ k̂ × ~
r2
dt dt dt dt dt dt dt

= c1 ı̂ + c2 ̂ + c3 k̂

dσ dΩ dp dp dΩ
c1 = −a cos θ cos γ sen φ − a sen θ cos γ − a cos γ cos φ sen θ − a sen γ cos θ − a cos φ sen γ cos θ
dt dt dt dt dt
dσ dΩ dp d p dΩ
c2 = −a sen θ cos γ sen φ + a cos θ cos γ + a cos γ cos φ cos θ − a sen γ sen θ − a cos φ sen γ sen θ
dt dt dt dt dt
dσ dΩ
c3 = a cos γ cos φ − a sen φ sen γ
dt dt
 
w
~ 2 × (w
~2 × ~
r2 ) = (σ sen θ − Ω sen φ cos θ)ı̂ + (−σ cos θ − Ω sen φ sen θ)̂ + (p + Ω cos φ)k̂ × (w
~2 × ~
r2 )

= d1 ı̂ + d2 ̂ + d3 k̂

d1 = −aσ2 cos θ cos γ cos φ + aσΩ cos θ sen φ sen γ + aΩ2 sen θ sen γ + apσ sen θ cos γ sen φ − apΩ cos θ cos γ

−ap2 cos γ cos φ cos θ + ap2 sen γ sen θ + 2apΩ cos φ sen γ sen θ − aΩ2 cos φ cos θ cos γ − aΩp cos2 φ cos γ cos θ

d2 = −aσ2 sen θ cos γ cos φ − aσΩ sen θ sen φ sen γ − aΩ2 cos θ sen γ − apσ cos θ cos γ sen φ − apΩ sen θ cos γ

−ap2 cos γ cos φ sen θ − ap2 sen γ cos θ − 2apΩ cos φ sen γ cos θ − aΩ2 cos φ sen θ cos γ − aΩp cos2 φ cos γ sen θ

d3 = −aσ2 cos γ sen φ − aσp sen γ − aσΩ cos φ sen γ − aΩ2 sen φ cos γ − aΩp sen φ cos γ cos φ
 
d2 ~
r dw
~1 dw
~2
= ×~
r1 + w
~ 1 × (w
~1 × ~
r1 ) + ×~
r2 + w
~ 2 × (w
~2 × ~
r2 )
dt2 S dt dt

= (a1 + b1 + c1 + d1 ) ı̂ + (a2 + b2 + c2 + d2 ) ̂ + (a3 + b3 + c3 + d3 ) k̂

13
Método 3:

~
r = ~ +~
R r1
−−→ ~ en coordenadas esféricas (~
Expresando el vector DB = R eρ , ~
eθ , ~eα )

~
R = ρ~
eρ

~
V = ρ̇ ~
eρ + ρ θ̇ sen α ~eθ + ρ α̇ ~
eα

~
A = (ρ̈ − ρ θ̇ 2 sen2 α − ρ α̇2 ) ~
eρ + (2 ρ̇ θ̇ sen α + ρ θ̈ sen α + 2 ρ α̇ θ̇ cos α) ~eθ + (2 ρ̇ α̇ − ρ θ̇ 2 sen α cos α + ρ α̈) ~eα
donde:

ρ = l = constante → ρ̇ = 0 → ρ̈ = 0

α = π/2 − φ → α̇ = −φ̇ → α̈ = −φ̈

~
eα = − ~
eφ

sen α = sen(π/2 − φ) → sen α = cos φ

cos α = cos(π/2 − φ) → cos α = sen φ

~
R = l ~eρ

~
V = l θ̇ cos φ ~
eθ + l φ̇ ~
eφ

~
A = −(l θ̇ 2 cos2 φ + l φ̇2 ) ~eρ + (l θ̈ cos φ − 2 l φ̇ θ̇ sen φ) ~eθ + (l θ̇ 2 cos φ sen φ + l φ̈) ~
eφ

ex1 , ~
considerando σ, p y dejando en coordenadas (~ ez1 )
ey 1 , ~

θ̇ = p → θ̈ = ṗ

φ̇ = σ → φ̈ = p̈

eρ = ~ey1 ,
~ eθ = − ~ex1 ,
~ ~
eφ = ~
ez1

14
 ~
R = l ~ey1

~
V = − l p cos φ ~ex1 + l σ ~
ez1

~
A = (−l p2 cos2 φ − l σ2 ) ~ ex1 + (l p2 cos φ sen φ + l σ̇) ~
ey1 + (−l ṗ cos φ + 2 l σ p sen φ) ~ ez1

Con γ̇ = Ω → γ̈ = Ω̇

~
r1 = a ~el

~v1 = a γ̇ ~
eγ = a Ω ~
eγ

~a1 = eγ − a Ω2 ~el
a Ω̇ ~

( ~e = − sen γ ~ex1 + cos γ ~

ey 1
l
donde:
~
eγ = ex1 − sen γ ~
− cos γ ~ ey 1

~
r1 = ex1 + a cos γ ~
−a sen γ ~ ey 1

~v1 = −a Ω cos γ ~ex1 − a Ω sen γ ~ey1

~a1 = ex1 + (−a Ω̇ sen γ − a Ω2 cos γ)~

(−a Ω̇ cos γ + a Ω2 sen γ) ~ ey 1

(
w
~1 = ex1 + p sen φ ~ey1 + p cos φ ~
p k̂ + σ ~ex1 = σ ~ ez1
con:
~˙ 1
w = ex1 + ṗ sen φ ~ey1 + ṗ cos φ ~
ṗ k̂ + σ̇ ~ex1 = σ̇ ~ ez1
finalmente:

~
r = ~ +~
R r1
~v = ~ +~
V v1 + w
~1 × ~ r1
~a = A ~˙ 1 × ~
~ + ~a1 + w r1 + 2 w
~ 1 × ~v1 + w
~ 1 × (w
~1 × ~
r1 )

w
~1 × ~
r1 = ez1 ) × (−a sen γ ~
ex1 + p sen φ ~ey1 + p cos φ ~
(σ ~ ey 1 )
ex1 + a cos γ ~

= −a p cos φ cos γ ~ ey1 + (a σ cos γ + a p sen φ sen γ) ~ez1

ex1 − a p cos φ sen γ ~

15
 ~˙ 1 × ~
w r1 = ez1 ) × (−a sen γ ~
ex1 + ṗ sen φ ~ey1 + ṗ cos φ ~
(σ̇ ~ ey 1 )
ex1 + a cos γ ~

= ey1 + (a σ̇ cos γ + a ṗ sen φ sen γ) ~

−a ṗ cos φ cos γ ~ex1 − a ṗ cos φ sen γ ~ ez1

= a1 ~ex1 + a2 ~ey1 + a3 ~ez1

2w
~ 1 × ~v1 = 2 (σ̇ ~ ez1 ) × (−a Ω cos γ ~ex1 − a Ω sen γ ~ey1 )
ex1 + ṗ sen φ ~ey1 + ṗ cos φ ~

= 2 a p Ω cos φ sen γ ~ ey1 + (2 a Ω p sen φ cos γ − 2 a σ Ω sen γ) ~ez1

ex1 − 2 a p Ω cos φ cos γ ~

= ex1 + b2 ~ey1 + b3 ~ez1

b1 ~

w
~ 1 × (w
~1 × ~
r1 ) = ex1 + p sen φ ~
(σ ~ ez1 )
ey1 + p cos φ ~ez1 ) × (−a p cos φ cos γ ~ex1 − a p cos φ sen γ ~ey1 + (a σ cos γ + a p sen φ sen γ) ~

= ey1 + (−a σ p cos φ sen γ + a p2 sen φ cos φ cos γ) ~ez1

a p2 sen γ ~ex1 + (−a σ2 cos γ − a p σ sen φ sen γ − a p2 cos2 φ cos γ) ~

= c1 ~ ey 1 + c 3 ~
ex1 + c 2 ~ ez1

~v = ~ +~
V v1 + w
~1 × ~
r1

= ey1 + (l σ + a σ cos γ + a p sen φ sen γ) ~

(− l p cos φ − a Ω cos γ − a p cos φ cos γ) ~ex1 + (−a Ω sen γ − a p cos φ sen γ) ~ ez1

~a = A ~˙ 1 × ~
~ + ~a1 + w r1 + 2 w
~ 1 × ~v1 + w
~ 1 × (w
~1 × ~
r1 )

= (−l ṗ cos φ + 2 l σ p sen φ − a Ω̇ cos γ + a Ω2 sen γ + a1 + b1 + c1 ) ~

ex1

+(−l p2 cos2 φ − l σ2 − a Ω̇ sen γ − a Ω2 cos γ + a2 + b2 + c2 ) ~ey1

+(l p2 cos φ sen φ + l σ̇ + a3 + b3 + c3 ) ~

ez1

transformación de coordenadas de (~ ez1 ) a (ı̂, ̂, k̂):

ex1 , ~ey1 , ~

~ex1 = sen θ ı̂ − cos θ ̂

~ey1 = cos φ cos θ ı̂ + cos φ sen θ ̂ + sen φ k̂
~ez1 = − sen φ cos θ ı̂ − sen φ sen θ ̂ + cos φ k̂

~v = (− l p cos φ − a Ω cos γ − a p cos φ cos γ) (sen θ ı̂ − cos θ ̂)

+(−a Ω sen γ − a p cos φ sen γ) (cos φ cos θ ı̂ + cos φ sen θ ̂ + sen φ k̂)

+(l σ + a σ cos γ + a p sen φ sen γ) (− sen φ cos θ ı̂ − sen φ sen θ ̂ + cos φ k̂)

~a = A ~˙ 1 × ~
~ + ~a1 + w r1 + 2 w
~ 1 × ~v1 + w
~ 1 × (w
~1 × ~
r1 )

= (−l ṗ cos φ + 2 l σ p sen φ − a Ω̇ cos γ + a Ω2 sen γ + a1 + b1 + c1 ) (sen θ ı̂ − cos θ ̂)

+(−l p2 cos2 φ − l σ2 − a Ω̇ sen γ − a Ω2 cos γ + a2 + b2 + c2 ) (cos φ cos θ ı̂ + cos φ sen θ ̂ + sen φ k̂)

+(l p2 cos φ sen φ + l σ̇ + a3 + b3 + c3 ) (− sen φ cos θ ı̂ − sen φ sen θ ̂ + cos φ k̂)

16
Identificación de los grados de libertad o variables independientes y coordenadas generalizadas a usar 7 ptos.

Método de solución propuesto: definir sistema de referencia y coordenadas 8 ptos.

Identificar parámetros y operaciones para el método de solución propuesto 15 ptos.

Calculo de velocidad 10 ptos.

Calculo de aceleración 10 ptos.

17