Resultados

Problema mover piezas de yenga con una estructura hidráulica

Parte de los bosquejos y planeación: Luego planteado el problema (mano)i surgen diferentes ideas
de cómo abordar los diferentes movimientos:
Soluciones al movimiento horizontal y vertical: Aquí se decidió usar el modelo de brazo
proporcionado así que no se analizó más que para comprobar que los movimientos eran los
requeridos.
Propuestas de movimiento de agarre: Las Propuestas fueron pinza de presión con un extremo
fijo, pinzas de presión horizontal y una pinza de presión vertical.
Pinzas de presión vertical: Esta Pinza se asemeja a las garras de las máquinas de peluche, pero se
disminuyó a dos extremos pues esto facilitaba su construcción y contribuía a generar más
estabilidad, pues la presión se ejercía perpendicularmente. Su movimiento era mucho más
eficiente y amplio. Constaba si de requerimientos especiales como barras de tensión y varias
piezas de fijación. Esta fue la mano elegida, debido a sus ventajas. Para esto se ocuparon
alambres de cobre, cartón pluma, Cinta aislante. Este diseño fue mejorado con la incorporación de
lija en la superficie de contacto para disminuir el desliz de las piezas de yenga.
La explicación del descarte de las otras piezas está en el apéndice
Propuestas de rotación de la pieza: Aquí se propuso una pieza elaborada que constaba de tres
círculos de cartón que eran atravesados por un sinfín, y la jeringa se colocaba entre dos círculos y
travesaba un círculo lateralmente. Esta Propuesta se descartó porque presentaba un problema
funcional. Durante la marcha del proyecto al percatarse del error funcional se propuso una
alternativa en la cual el sinfín estaba unido al embolo de la jeringa, el cual estaba libre para rotar.
Y el primer círculo unido a la misma, mediante barras de cobre, mientras el segundo estaba unido
al sinfín. De esta manera al ejercer presión el sinfín hacia rotar el circulo inferior al cual estaba
unido la pinza. Moviendo la pieza.
Propuestas de desplazamiento transversal: Aquí se propuso una idea de carrito que colgaba, de
manera que siempre estuviera vertical. Este movimiento se descartó por problemas de
ensamblaje. Luego se propuso un nuevo modelo de desplazamiento de barra, pero este
presentaba el problema de la orientación vertical. Esto se solucionó adicionando a la barra una
cajita que servía de eje y era atravesada por una pieza horizontal que deslizaba, y esta se unió a la
mano. Y por el peso de la misma se mantenía siempre vertical.

Una vez concretado el proceso de bosquejo y planeación se pasó a la construcción. Esta procedió
con los inconvenientes ya mencionados. Primero se construyeron las primeras partes de la mano,
luego el brazo, luego se procedió a construir el movimiento rotatorio y entonces se presentó el
problema y fue solucionado. Luego de construir el carril, no se pudo ensamblar y se acabó la
sesión así que quedó relegado a la próxima sesión. En la próxima sesión se concretó el nuevo
modelo transversal ya mencionado. Luego de la construcción se pasó la etapa de práctica y en esta
se evidencio un problema con las barras de la pinza pero fue rápidamente solucionado.
Una vez en pleno dinamismo de la práctica, observamos otros problemas como la poca
resistividad del cartón en el brazo principalmente, puesto que soportaba mucha presión, además
las jeringas perdían agua y dificultaban un movimiento preciso.
En concreto hicimos alrededor de 10 pruebas, de las cuales el mejor resultado fueron cinco piezas
colocadas.

Apéndices

Alternativas descartadas al movimiento de agarre:

Pinza de presión con un extremo fijo: Esta es similar al movimiento de tijeras pero con una pieza
curva para proporcionar una presión perpendicular. Esta pieza se propuso intuitivamente, pero
luego de analizarla se descartó porque el movimiento se limitaba, la presión de la jeringa movía las
livianas piezas de cartón pluma así que se requería más material para realizar una mano firme y
considerando las otras solucione a movimientos quedaba una mano demasiado pesada. Además
presentaba un problema de ensamblaje con la mano, pues su estructura facilita una posición
diagonal antes de perpendicular lo cual dificultaba su construcción.
Pinzas de presión horizontal: Su forma era similar a la primera pero tenía ambos extremos curvos,
ambos se movían, y además los extremos ajustaban la pieza lo que permitía disminuir la necesidad
de un movimiento rotativo (uno de nuestros principales problemas). Se objetó que requería
muchísimo material, su construcción era demorosa y además contribuía al problema de tomar la
pieza, pues no permitía tomar una pieza muy cercana a otras

Primera solución al problema giratorio:

El problema funcional, consistía en que la presión al ser ejercida lateralmente ladeaba los círculos
y al curvarse no permitían el desplazamiento por el sinfín. Es decir la pieza no funcionaba para
nada.

i
Para solucionar el desplazamiento vertical y longitudinal se utilizó el brazo ya dado. Por lo que no se
invirtió tiempo de planeación en ello