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CUATERNIONES Trabajo de Clase
CUATERNIONES Trabajo de Clase
DEFINICIÓN Y PROPIEDADES
Por analogía con los números complejos, se pueden representar como la suma
de una parte real y una imaginaria,
(a . b)=
, y es
La división está unievaluada, excepto para divisor cero. Por ello los
cuaterniones forman un cuerpo.
El inverso se define como el conjugado dividido por la norma al cuadrado:
Bilinealidad :
p,q,q'=cuaterniones
s,s'=escalar
p(sq+s'q')= spq + s'pq'
(sq+s'q')p= sqp + s'q'p
Cuaterniones unitarios
Sean los cuaterniones q y q', tales que N(q)=N(q')=N(v)=1,entonces:
Los cuaterniones son de la forma q=[v sinθ, cosθ], para cualquier v unitario.
N(q.q')= 1
q-¹= q*
v²= -1
ROTACIONES
(sq)p(sq)-¹=sqpq-¹s-¹=qpq-¹ss-¹=qpq-¹
p'=(qpq*)
N(p)= N(p')
Dado que p y p' tienen la misma parte escalar como hemos demostrado arriba, y
sus normas son iguales, como acabamos de afirmar, las normas de sus partes
imaginarias han de ser iguales.
p=[v,w]
p'=[v',w]
N(p)= N(p') N(v)= N(v')
Pasemos a la demostración del tercer teorema, el de mayor carga significativa de
los tres.
Supongamos un cuaternión unitario, tal que q=[v,0][v',0]=v.(v')*=[vxv',v.v'],
siendo N(v)=N(v')=1
Llamemos θ al ángulo entre v y v'.
Sea z=(vxv')/||vxv'||, un vector unitario perpendicular a v y v'.
Gracias a las definiciones de producto escalar y vectorial, obtenemos:
v.v'=||v||.||v'||cosθ= cosθ
q=[vxv',v.v']= [z sinθ, cosθ]
||vxv'||=||v||.||v'||senθ= senθ
VxV'
θ θ
V
(qVq*)
V'
Como v y v' son vectores unitarios, su cuadrado es -1, pues recordemos que
i²=j²=k²=-1.
Sea q=[(x,y,z),w]
qpq*= pQ
w²+x²-y²-z² 2(xy-wz) 2(xz+wy) 0
2(xy+wz) w²-x²+y²-z² 2(yz-wx) 0
Q= 2(xz-wy) 2(yz+wx) w²-x²-y²+z² 0
0 0 0 w²+x²+y²+z²
siendo s=2/N(q) ²
Cualquier curva continua de cuaterniones que no pase por [0, 0] representa una
secuencia continua de rotaciones. Especial interés radica en aquellas formadas por
cuaterniones unitarios, pues son en las que podemos controlar la secuencia de
rotaciones.
Como ya comentamos en la introducción, el espacio de rotaciones tridimensional
está formado por superficies que rodean, envuelven una esfera, en el caso de
cuaterniones unitarios, la esfera unidad..
Entre dos cuaterniones unitarios, q y q', hay un único arco que los une
recorriendo la mínima distancia, la intersección del plano que une q, q' y el origen, con
la esfera unidad. Estos arcos se llaman geodésicas y son los caminos con aceleración
mínima. Un arco geodésico formado por cuaterniones unitarios representa una rotación
a velocidad constante alrededor de un eje fijo.
C(t) =( (q'q–¹)exp(t)) q
CONTROL DE LA TORSIÓN
EPÍLOGO
FUENTES
http://mathworld.wolfram.com/
Quaternions
Ken Shoemake
Department of Computer and Information Science
University of Pennsylvania
Philadelphia, PA 19104
Métodos Matemáticos I
María Elena Rodríguez Rojo 05236