XXXVI CONVENCIÓN DE ESTUDIANTES DE CENTROAMÉRICA Y PANAMÁ, CONESCAPAN, PANAMÁ, 2017
Procesamiento digital de señales con
microcontroladores ARM Cortex-M4
Reinhold Arnaldo Normanns Garcı́a, 201245117@ingenieria.usac.edu.gt
José Carlos Samayoa Santiago, 201114487@ingenieria.usac.edu.gt
Facultad de Ingenierı́a, Universidad de San Carlos de Guatemala
Abstract—Se presenta la implementación de un sistema de
procesamiento digital, de bajo costo, para señales de audio y
la información necesaria para llevar a cabo el correcto muestreo
de dichas señales utilizando un microcontrolador ARM Cortex-
M4. Para ello se ha compilado un conjunto de técnicas que
permiten mejorar la calidad de la señal muestreada y facilitar
el acondicionamiento de la señal previa y posteriormente al
procesamiento de la misma. Como aplicación, se provee la
información necesaria para realizar efectos de audio basados en
filtros FIR y en retardos de muestras.
Keywords—Procesamiento digital de señales, muestreo de au-
dio, Cortex-M4, Filtros FIR.
I. I NTRODUCCI ÓN
La evolución rápida y continua en el desarrollo de
procesadores ARM permite que cada vez sean capaces de
realizar tareas más complejas en tiempos menores, mejorando
el rendimiento y consumo energético de los mismos. El uso
de estos procesadores en microcontroladores que poseen una
gran variedad de periféricos, facilita la implementación de los
mismos en una mayor cantidad de sistemas que requieran un
balance entre consumo y poder de procesamiento.
Un ejemplo de ello es la familia de procesadores ARM
Cortex-M4, estos son procesadores embebidos de alto
rendimiento con una gran flexibilidad de configuración,
los cuales han sido diseñados con una gran variedad de
caracterı́sticas orientadas al control de señales digitales. Estos
procesadores poseen extensiones para realizar instrucciones
que anteriormente solo pertenecı́an a los DSP (Procesadores
digitales de señal), tales como instrucciones MAC (Multiply-
Accumulate), SIMD (Single Instruction Multiple Data) con
optimización aritmética y opcionalmente pueden incluir una
FPU (Unidad de punto flotante) de simple precisión.
El costo relativamente bajo de la familia de procesadores
Cortex-M4 y su alto rendimiento, permite reemplazar DSPs
de mayor costo en la realización de tareas básicas que
son esenciales en el aprendizaje del tratamiento digital de
señales, tales como Filtos FIR (Finite Impulse Response),
Filtros IIR (Infinite Impulse Response), FFT (Fast Fourier
Transform), entre otras. Una de las principales aplicaciones
de los DSPs que puede ser implementada utilizando este tipo
de procesadores es el tratamiento de señales de audio, las
cuales al ser digitalizadas se simplifica su almacenamiento,
transmisión y manipulación. Mediante la manipulación de
las señales de audio se pueden lograr cambios audibles en la
1
señal, incluso se puede llegar a realizar una gran variedad de
efectos de audio tales como eco, reverberación, entre otros.
En este documento se presentan los principales aspectos a
considerar para realizar un sistema de tratamiento de señales
de audio en tiempo real empleando el microcontrolador Tiva
TM4C123G, ası́ también, se presentan distintas técnicas para
mejorar la calidad del audio al momento de ser muestreado y
la implementación de efectos de audio empleando filtros FIR
y efectos basados en retardos.
II. E XPOSICI ÓN P RINCIPAL
Para realizar el proyecto, se decidió utilizar los siguientes
componentes principales:
• Microcontrolador ARM Cortex-M4 TM4C123GH6PM
de Texas Instruments, el cual realizarı́a la función de
procesador digital de señales.
• ADC interno del microcontrolador TM4C123GH6PM,
el cual posee una resolución de 12 bits y una tasa de
muestreo máxima de 1MSPS.
• DAC TLV5616, el cual posee una resolución de 12 bits y
comunicación serial 4-Wire, haciendo uso de la interfaz
SPI.
A continuación se presenta el diagrama de bloques gener-
alizado para un sistema DSP.
Figura 1. Elementos de un sistema de procesamiento digital de señales
A. Acondicionamiento de la señal previo al filtro Anti-aliasing
Se escogió utilizar señales de audio de nivel de lı́nea (line
level) que se encuentran en salidas de dispositivos comunes
como computadoras y smartphones, las señales de este nivel
usualmente poseen un voltaje aproximado que varı́a entre
±1.5V . Debido a que el ADC utilizado posee entrada unipolar,
es decir, solo reconoce voltajes positivos comprendidos entre 0
y 3.3V, se realizó un offset de 1.5V DC a la señal para que esta
estuviera en el rango aceptado por el ADC, esto significaba
que la señal de audio ahora estarı́a entre 0 y 3V.
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B. Elección de la frecuencia de muestreo
Para definir la frecuencia de muestreo de audio, se tomó
como referencia el rango de audición humana que abarca
desde una frecuencia minima (Fmin ) de 20Hz hasta una
frecuencia máxima (Fmax ) de 20kHz aproximadamente.
Con base a lo anterior, se pensaba realizar el muestreo del
audio a una frecuencia Fs = 44.1kHz, es decir, calidad de
CD. Sin embargo, debido a que tanto el filtro de reconstrucción
como el de antialiasing debı́an eliminar frecuencias mayores
a F s/2 = 22.05kHz, la banda de transición de los filtros
debı́a de ser de Fs /2 − Fmax = 2.05kHz, un filtro con
esa respuesta es muy difı́cil de lograr sin componentes de
precisión, además en la práctica un filtro entre mas pequeña
sea su banda de transición peor será su rendimiento, ya que
puede existir distorsión armónica, de amplitud y fase. Por
estas razones se busco una manera de solucionar el problema,
ya que no se podı́a optar por realizar la atenuación antes de
los 20kHz ya que se perderı́an sonidos audibles.
Se decidió implementar la técnica de Oversampling, que
consiste en muestrear a una frecuencia mayor que dos veces
la frecuencia de Nyquist, ya que al elegir una frecuencia
de muestreo mayor, la frecuencia máxima que debe dejar
pasar el filtro también aumenta y se aleja de los 20kHz
que originalmente se habı́a planeado. En las siguientes
imágenes se ejemplifica la respuesta de los filtros con y sin
oversampling.
Figura 2. Respuesta de los filtros usando Fs = 44.1kHz
2
Figura 3. Respuesta de los filtros usando Fs = 96kHz
Para realizar Oversampling en el microcontrolador
TM4C123GH6PM se cuenta con dos opciones: por
software y por hardware. Se eligió esta última ya que
el microcontrolador posee un circuito dedicado y no requiere
poder de procesamiento extra.
Debido a que el Oversampling por hardware realiza un
promedio de las muestras, se eligió utilizar un Oversampling
de factor 8, siendo la tasa de muestreo original 0.5 MSPS
(F s = 500kHz), esta pasarı́a a ser la octava parte, es
decir F s = 62.5kHz, por lo que la banda de transición
de los filtros análogos seria de 11.25kHz, algo más fácil
de implementar que los 2.05kHz que se pensaban inicialmente.
C. Circuitos de los filtros analógicos
Los filtros de anti-aliasing y de reconstrucción utilizados
en este proyecto son pasa bajos tipo Butterworth con una
frecuencia de corte de 20kHz.
D. Técnicas utilizadas para mejorar la calidad del audio
muestreado
Para lograr obtener una mejor calidad de audio se
utilizaron dos técnicas que son Dithering y Oversampling,
ambas técnicas son recomendadas por el fabricante cuando
se toman muestras continuamente y se requiere tener mayor
precisión en el proceso de conversión analógica-digital.
Dithering es una técnica que consiste en aplicar
intencionalmente ruido blanco a la señal que se esta
muestreando. Esto para lograr esparcir el contenido espectral
falso de la señal a través de todo su espectro. Además con
esta técnica se consigue ampliar el rango dinámico del ADC.
Respecto al oversampling, a parte de la ventaja que provee
al realizar los filtros analógicos, este también sirve para
reducir el ruido de la señal, ya que el ruido de cuantificación
es distribuido uniformemente a través de todo el espectro
entre DC y la mitad de la frecuencia de muestreo, este
ruido de cuantificación es independiente de la frecuencia de
muestreo, por lo que al utilizar una frecuencia de muestreo
mayor, la potencia del ruido se esparce a través de un rango
mayor de frecuencias.
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2) Librerı́a CMSIS DSP: La librerı́a CMSIS DSP

para microcontroladores de la gama Cortex-M, provee un
conjunto de funciones optimizadas comúnmente utilizadas en
procesamiento digital de señales (FFT, FIR Filters, ente otras)
además provee estructuras de datos para lograr una mayor
eficiencia y precisión en la manipulación de valores enteros
y de punto flotante. Esta librerı́a fue utilizada al realizar el
código de los filtros y efectos digitales con tal de obtener las
ventajas mencionadas anteriormente.

3) Code Composer Studio IDE: Code Composer Studio

Figura 4. Distribución del ruido de cuantificación al utilizar oversampling
Además la técnica de oversampling también sirve para
aumentar el Número Efectivo de Bits (ENOB) del ADC y
mejorar la relación señal a ruido de la señal digitalizada.
A continuación se muestra una tabla con la mejora que
provee el oversampling a la relación señal ruido y al número
efectivo de bits de la señal.
es un entorno de desarrollo integrado que soporta varios
microcontroladores y procesadores embebidos de Texas
Instruments, se conforma por distintas herramientas
para desarrollar y depurar aplicaciones embebidas.
Este fue utilizado para la redacción del código, y
para la implementación y depuración del mismo en el
microcontrolador utilizado. Las dos librerı́as mencionadas
anteriormente fueron agregadas a este IDE para el desarrollo
de la aplicación.

III. R ESULTADOS

A. Circuitos utilizados

A continuación se presenta el diagrama de los circuitos

utilizados en la implementación del sistema DSP.

Figura 5. Mejoras en la señal al realizar oversampling

E. Acondicionamiento de la señal posterior al filtro de recon-

strucción
Como se explicaba anteriormente para adecuar la señal
previo al filtro de aliasing fue necesario el uso de un circuito
de offset, este offset debe ser eliminado al final de la etapa Figura 6. Circuito de offset
de reconstrucción para volver a dejar la señal en los rangos
originales. Para ello se utilizó un circuito de condensador de
acople, el cual elimina las componentes de DC y sirve de
interfaz hacia una carga que se pueda conectar para escuchar
el audio, por ejemplo, una bocina.

F. Software Utilizado
1) Librerı́a TivaWare: La librerı́a TivaWare es un extensa
suite de herramientas de software diseñada para simplificar y
agilizar el desarrollo de aplicaciones para microcontroladores
de la serie Tiva C. Dicha librerı́a fue utilizada para la
configuración de periféricos y rutinas de interrupciones de
los mismos.
Figura 7. Circuito para el filtro de anti-aliasing y reconstrucción
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int16_t i;
float32_t tmp = 0.0;
x[k] = (float32_t)sample;
x[k+N] = x[k];
k = (k+1) % N;
for (i=0 ; i<N ; i++){
tmp += coeffs[i]*x[k+i];
}
output = (uint32_t)tmp;
Figura 8. Circuito de condensador de acople
if(output>4095){
output=4095;
B. Habilitación de dithering y 8x Oversampling }
if(output<0){
A continuación se muestran las lineas de código utilizadas output = 0;
para habilitar dithering y realizar el oversampling de factor 8 }
en Code Composer Studio para el microcontrolador utilizado. ROM_SSIDataPut(SSI0_BASE, output);

//Habilitación de dithering y oversampling Listing 2: Segmento de código para filtros FIR

HWREG(ADC0_BASE + 0x038) = 0x40; //Dithering
HWREG(ADC0_BASE + 0x030) = 0x03; //Oversampling

Listing 1: Habilitación de dithering y 8x Oversampling

C. Efectos de audio
Se realizó la implementación de efectos de audio utilizando
filtros FIR (Pasa bajos, pasa altos, pasa banda y rechaza
banda) y efectos basados en retardos (delay y eco).

A continuación se ilustra el diagrama de bloques, los

segmentos de código y las gráficas de entrada y salida de los
filtros y efectos empleados.

1) Filtros FIR:
Figura 10. Entrada (rojo) y salida (amarillo) del filtro pasa altos.

Figura 9. Diagrama de bloques de un filtro FIR genérico

Figura 11. Entrada (rojo) y salida (amarillo) del filtro pasa bajos.
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3) Eco:

Figura 15. Diagrama de bloques para el efecto de eco

Figura 12. Entrada (rojo) y salida (amarillo) del filtro pasa banda.

current_sample -= 2048;
delayed = buffer[buf_ptr];
buffer[buf_ptr]=(current_sample+delayed*GAIN);
buf_ptr = (buf_ptr+1)%BufferSize;
delayed+=4096;
ROM_SSIDataPut(SSI0_BASE, (delayed));

Listing 4: Segmento de código para el efecto eco

Figura 13. Entrada (rojo) y salida (amarillo) del filtro rechaza banda.

2) Delay:

Figura 14. Diagrama de bloques para el efecto de delay

Figura 16. Entrada (rojo) y salida (amarillo) del efecto eco.

IV. C ONCLUSIONES
delayed = buffer[buf_ptr] + current_sample; 1) Un sistema que realice funciones básicas de proce-
buffer[buf_ptr] = current_sample; samiento digital de señales puede ser implementado
buf_ptr = (buf_ptr+1)%BufferSize; utilizando un microcontrolador ARM Cortex-M4 de bajo
ROM_SSIDataPut(SSI0_BASE, (delayed)); costo, en sustitución de procesadores digitales de señal
que suelen ser de mayor costo.
2) La elaboración de efectos digitales de audio, como
Listing 3: Segmento de código para el efecto delay aplicación de los sistemas DSP, en microcontroladores
de bajo costo representa una alternativa viable princi-
palmente en el entorno educativo dónde no siempre es
posible costear procesadores digitales dedicados.
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3) Es importante considerar los conceptos fundamentales

y técnicas utilizadas en el muestreo de señales para
obtener una representación digital lo más exacta posible
de la señal original.
4) Mediante el uso de librerı́as de software es posible
facilitar y agilizar el desarrollo de aplicaciones de proce-
samiento digital de señales en sistemas embebidos.

R EFERENCES
[1] R. Donald, Digital Signal Processing using the ARM Cortex M4. New
Jersey: Wiley, 2015
[2] L. Gareth, Musimathics: The mathematical foundation of music, Volume
2. MIT Press, 2007
[3] Texas Instruments. ADC Oversampling Techniques for Stellaris Family
Microcontrollers. Application Report SPMA001A, 2013.
[4] Texas Instruments. Using the CMSIS DSP Library in Code Composer
Studio for TM4C MCUs. Application Report SPMA041G, 2015.
[5] Texas Instruments. TivaWare Peripheral Driver Library. User’s Guide,
2015.
[6] Texas Instruments. TM4C123GH6PM Microcontroller Data Sheet. Rev.
E, 2014.