DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIÓN MECÁNICA

TRABAJO PREPARATORIO L

TEMA: SIMULACIÓN DE UN SENSOR MEDIANTE SU FUNCION DE TRANSFERENCIA

Y ANALISIS DINÁMICO DEL MISMO

INTEGRANTES:

PABLO VACA
CRISTIAN CURICAMA

HORARIO: VIERNES 1-2

Fecha: 15/12/2017

Sangolquí – Ecuador
1. TEMA:
Simulación de un sensor mediante su función de transferencia y análisis dinámico del mismo.
2. CUESTIONARIO:

a. Consulte la forma de cómo se ingresa la característica dinámica de un sensor usando Simulink, y

obtener la respuesta para entradas en escalón, pulso y rampa.

Pasos para crear el modelo de simulación del funcionamiento dinámico de un sensor:

1. Abrir la librería de SIMULINK y seleccionar la opción : “Continuous”

2. Seleccionar el ícono: “Transfer Fcn” y arrastrarlo al espacio de trabajo.

3. Abrir el cuadro de diálogo del ícono y establecer los coeficientes tanto en el numerador
como en el denominador luego hacer clic en aceptar.

4. Se escoge el tipo de señal que se le va a dar al sensor representado por su función de

transferencia en la opción “sources”.
5. Se elige la opción que se requiera en esta sección ya sea “step”. Escalón, “pulse” para
pulso o “ramp” para rampa. Para configurar los parámetros de cada señal se le da clic
al respectivo icono de la señal.
 6. Luego se unen los bloques de la señal, la función de transferencia y el scope.
7. El ícono “scope” se encuentra en la sección “Sinks” del navegador de la librería y se
arrastra al espacio de trabajo.
8. Para simular el comportamiento del sensor se le da clic al botón “play” ubicado en la
parte superior del espacio de trabajo.

B. Obtenga la función de transferencia de una termocupla, un acelerómetro (con masa, resorte y

amortiguador) y un motor de dc. en base a los modelos y ecuaciones matemáticas de estos
dispositivos.

MOTOR DC

Esquema:

Dónde:
Vi: tensión de alimentación
Ri: resistencia del bobinado
Li: coeficiente de autoinducción del bobinado
ω: velocidad angular de giro
J: Momento de inercia equivalente
B: Coeficiente de rozamiento

Modelo matemático:

𝑅𝑖 ∗ 𝐽 𝑑𝜔
∗ + 𝑘𝑏 ∗ 𝜔(𝑡) = 𝑉𝑖 (𝑡)
𝐾𝑝 𝑑𝑡

Aplicando la transformada de Laplace para resolver la ecuación diferencial:

 Considerando velocidad inicial igual a cero ω(t=0)=0

1 𝐾𝑖 ×𝐽
Para reducir la expresión asumiremos: 𝑘 = 𝑘 𝑦 𝜏=𝐾
𝑏 𝑝 ×𝐾𝑝

𝑉𝑖
Para una función escalón de valor Vi cuya transformada de Laplace será: 𝑉(𝑠) = 𝑠
y
reemplazando en la expresión anterior:

1
𝜔(𝑠) = 𝑉𝑖 × 𝐾 ×
𝑠(𝑠 × 𝜏 + 1)

Aplicando fracciones parciales:

1 𝜏
𝜔(𝑠) = 𝑉𝑖 × 𝐾 × ( − )
𝑠 𝑠×𝜏+1

Aplicanco la transformada inversa de Laplace tenemos:

1
𝜔(𝑡) = 𝑉𝑖 × 𝐾 × [1 − 𝑒 𝜏 ×𝑡 ]

TERMOCUPLA

Función polinómica excepto termopar tipo K

Donde:
mV: Fuerza electromotriz
a: coeficientes polinomios (acorde a cada termocupla)
T: temperatura
ACELEROMETRO

Esquema:

Ecuación que rige el comportamiento:

𝑑𝑥
𝑘𝑥 + 𝑐 =𝐹
𝑑𝑡

Dónde:
F: representa la fuerza aplicada, estará en función del tiempo
Kx: representa la fuerza elástica del resorte
𝑑𝑥
c 𝑑𝑡 : representa la fuerza del amortiguamiento en función de la longitud

Aplicando la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación:

𝑘 ∗ 𝑋(𝑠) + 𝑐 ∗ 𝑠 ∗ 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑋(𝑠)(𝑘 + 𝑐𝑠) = 𝐹(𝑠)

1
𝑋(𝑠) 1 𝑘
= =
𝐹(𝑠) 𝑘 + 𝑠 ∗ 𝑐 1 + 𝑐 𝑠
𝑘

Para una señal de escalón de tipo:

𝐴
𝐼(𝑠) = = 𝐹(𝑠)
𝑠

Se obtiene:

1
𝑘 𝐴 1 𝐴
𝑋(𝑠) = 𝑐 ∗𝑠 = 𝑐 ∗𝑘
1+ 𝑠 𝑠(1 + 𝑠)
𝑘 𝑘

Aplicando la transformación inversa:

𝐴 𝑡∗𝑘
𝑥(𝑡) = (1 − 𝑒 − 𝑐 )
𝑘
C. Determine los tres tipos posibles de respuesta transitoria para una entrada escalón en un sistema de
segundo orden.

AMORTIGUADA CRÍTICA

En este caso 𝜁 = 1 en el que se tienen dos polos reales iguales y C(s) ante una entrada escalón es:

n2
C ( s) 
( s  n ) 2 s
Aplicando la transformada inversa de Laplace a la función de transferencia se encuentra la salida en
función del tiempo

c(t )  1  e nt (1  nt ) (t  0)

Figura 1

(a) Respuesta amortiguada critica

(b) Respuesta sobre amortiguada
SUBAMORTIGUADA

En este caso 0 < 𝜁 < 1 entonces C(s)/R(s) se escribe:

C ( s)  n2

R( s) ( s   n  j d )(s   n  j d )

Donde d  n 1   2 se denomina frecuencia natural amortiguada. Si R(s) es una entrada

escalón, entonces

n2
C ( s)  2
( s  2n s  n2 ) s
Utilizando fracciones parciales se obtiene

1 s   n  n
C (s)   
s ( s   n ) 2  d2 ( s   n ) 2  d2

Y conociendo que las siguientes transformadas de Laplace equivalen en:

 s  n   nt
L- 1  2
e cos d t
 ( s  n )  d 
2

 d 
L- 1  2
 e  t send t
n

 ( s  n )  d 
2

Al final se obtiene la salida como función en el tiempo


e  nt 1 1  
2 
c(t )  1  
sen d t  tan  (t  0)
1  2   
 
 Figura 2: Respuesta sub amortiguada

SOBRE AMORTIGUADA

En este caso 𝜁 > 1 donde se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una entrada escalón,
C(s) se tiene:

n2
C ( s) 
( s   n  n  2  1)( s   n  n  2  1) s

Aplicando la transformada inversa de Laplace a la ecuación anterior se obtiene la salida en función del
tiempo.

1
c(t )  1  e  (   2 1 )n t

2  2  1(   2  1)
1
 e  (   2 1 )n t

2  2  1(   2  1)

BIBLIOGRAFIA

 INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, OGATA Katsuhiko, 5ta edición, paginas 161-183

 http://es.mathworks.com/help/index.html (SIMULINK)
 http://insdecem.com/archivos.html
 http://www.galeon.com/mcoronado/MODELAMIENTO/04SORDTI.pdf