Informe Robótica

Asignatura : Taller II

Profesor : Pompilio Pérez

Ayudante : María Silva

Alumno : Daniel Salgado

Fecha : 23/11/17
Resumen
Esta experiencia busca que el alumno pueda reconocer, comprender y manipular los diversos
mecanismos robotizados que hay en el centro integrado de manufacturas a para poder vincular ese
conocimiento al desarrollo industrial que éstos tienen en el mundo real.

Objetivos
Entender la lógica con la cual se programan los robots, su funcionamientos y posibilidades a la hora
de implementarlos en la industria.

Comprender su funcionamiento mecánico, movimientos, manipulación y partes de las KUKAS.

Secuencia de desarrollo
Esta experiencia fue llevada a cabo en el centro integrado de manufactura. Los robots utilizados en
la experiencia fueron 3 tipos diferentes de KUKAS

Lo primero a realizarse fue la charla explicativa de la lógica que tienen los robots de producción en
serie, sus aspectos técnicos y de cómo se puede aplicar a la industria.

Luego se procedió a explicar las medidas de seguridad que hay que tener a la hora de manipular
estos dispositivos además de los diferentes aspectos que hay que considerar para tener un manejo
eficiente y seguro.

Posteriormente se procedió a explicar el mando manual de la KUKA, tanto la explicación de sus

botones como del software que se ocupa para vincular el control con el mecanismo, junto con esto
el instructor procedió a hacer una demostración de cómo utilizar la mano robótica.

Finalmente se procedió a realizar unas pequeñas operaciones con las diferentes KUKAS para así
poder entender empíricamente alguna de las capacidades que nos pueden ofrecer estos robots

Errores y soluciones
La poca distancia que existió entre el operario y la máquina puede llegar a ser peligroso ya que
puede haber algún accidente con la máquina o proyección de material dependiendo de la operación
y no habría ninguna protección para poder prevenirlo.

Una posible solución ante esta problemática es tener un ambiente acondicionado que al estar
cerrado se podría generar un espacio entre hombre y máquina que además tenga un sensor en la
entrada el cual se active cuando entre una persona al área de trabajo y las máquinas se detengan.
Características técnicas
Como ya se ha mencionado anteriormente los robots utilizados en esta experiencia son las KUKAS,
de procedencia alemana.

Los robots del laboratorio son de modelo KR XX , donde las XX representan la carga nominal del
brazo. Los modelos que utilizamos son el KR6 (carga nominal de 6[kg]), KR 15(carga nominal 15[kg])
y el KR125(Carga nominal de 125[kg])

Las KUKAS utilizadas en la experiencia buscan simular el brazo de una persona desde el hombro
hasta la mano, esto se logra con diferentes servomotores colocados en distancias estratégicas de la
máquina.

Las velocidades de los robots van desde los 0.001[m/s] hasta los 2[m/s]

Otra característica técnica muy importante que tienen las KUKAS es su amplio rango de temperatura
que pueden soportar que va desde los -95[°C] hasta los 250[°C].

Los robots tienen una resolución de 0.1 [mm], además cuentan con 2 modos de programación los
cuales permiten crear programas y 2 modos adicionales a la hora de la ejecución del programa.

Finalmente se pueden reconocer 4 aspectos importantes:

Manipulador mecánico
El manipulador mecánico es todo lo que uno puede ver del mecanismo, ya sean sistemas mecánicos,
sistemas neumáticos, electrónicos, etc.

Los robots de esta experiencia todos tenían 6 ejes de movimiento para así poder simular toda la
morfología de un brazo humano junto a sus cantidades de movimientos.

Además, se pueden determinar diferentes sistemas de referencia para el movimiento de la KUKA.

Tipo axial: Cada motor se mueve de forma independiente.

Tipo Cartesiano: Permite moverse con ejes coordenados con giro en los ejes en sentido de las
manecillas del reloj

• Base: Eje cartesiano móvil, colocado en algún punto a gusto del usuario
• Mundo: ejes cartesianos en la base del robot
• Herramienta: Ejes cartesianos en la punta de la herramienta

Las trayectorias en las que se puede mover el robot son:

• Linear: trayectoria recta entre 2 puntos

• PTP: trayectoria más rápida según los movimientos curvilíneos del robot
• Circulares: trayectoria circular entre dos puntos

Control
Unidad que se encarga de controlar las operaciones electrónicas del robot

Interfaz hombre máquina

Es la forma en la cual el usuario se relaciona con la máquina, este caso se llama KCP (Kuka control
panel), este mando se parece mucho a un mando de consola, con este dispositivo el usuario no
necesita del computador para poder operar la kuka. En este mando se encuentra una pantalla,
teclado, unos botones semejantes al del cajero automático, un joystick que simula las funciones de
un mouse.

En la parte posterior del mando se tienen 3 botones que habilitan la función el hombre muerto,
basta con pulsar cualquiera de estos tres botones para poder utilizar el robot. Este botón tiene 3
posiciones:

• Suelto: No se presiona, por lo que el robot no está funcionamiento, esto es un método de

seguridad por si el operario suelta el mando, se duerme u ocurre cualquier tipo de
accidente.
• Presionado su primera posición: Al mantener un momento presionado el botón en esta
posición se activa el hombre muerto lo que permite poder manipular el robot
• Presionado hasta el fondo: esta posición es cuando botón se pulsa hasta el fondo, esta
posición es igual que la posición de suelto, es decir, la máquina se desactiva ya que en caso
de algún accidente el operario puede reaccionar apretando el mando, desactivando la
máquina gracias a esta función

Dispositivos especiales:
Son todos los accesorios que se le pueden agregar al robot para que éste pueda cumplir funciones
específicas, estos elementos no los incluye el proveedor en la compra del robot.

Estos accesorios se pueden dividir en 2 grandes grupos:

• Grippers: generan un cambio de posición espacial, rotar, desplazar, etc.

• Herramientas: Son elementos soldar, cortar, mecanizado general, etc.
 Gripper

Kuka soldando

Normas de seguridad
• Vallas de seguridad para mantener la distancia entre personas y maquinas
• Zapatos de seguridad
• Anteojos de seguridad
• Overol
Conclusiones
Con esta experiencia se pudo observar las distintas ventajas que se pueden obtener al implementar
un robot para un proceso industrial, las áreas en que se pueden utilizar estas máquinas son
transversales, ´pueden ir desde la automatización de un proceso hasta un mecanizado específico,
todo dependerá de los requerimientos del usuario de estas máquinas.

Una de las desventajas que pueden tener estos dispositivos es un precio relativamente alto para la
adquisición de la máquina y sus accesorios, ya que estos se venden por separado. Otro factor es que
el personal tiene que estar altamente capacitado para poder sacar el mayor provecho de estos
dispositivos con la mínima cantidad de errores humanos, ya que un erro puede significar una gran
pérdida de dinero y tiempo en la producción que se esté realizando en dicho momento.