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INVESTIGACIÓN REALIZADA PARA ROBOTS HUMANOIDES

“BIOLOID GP”.
A. M. Girón & J. C. Yépez, Estudiantes de EIECRI, ESPOCH

Abstract—The advance of robotics has become a great contribution

to the development of society, therefore in this document will be
treated basic concepts referring to this field of study, the
development of bipedal robots and others topics related to this topic.

The need for robots to perform tasks on their own, autonomously,

makes it necessary for them to make appropriate decisions regarding
their environment: "in this, it has a lot to do with the main aspects
that constitute the basis of mobile robotics: perception, vision, Figura 1. Robot Asimo de la Serie EO (1986) [2]
navigation, planning, construction of maps, location and, of course,
human-robot interaction ".

Keywords— Robótica, Robots Bípedos, Humanoides, Historia.

I. INTRODUCCIÓN
Hoy en día, el avance de la robótica se ha convertido en un gran aporte
al desarrollo de la sociedad en campos diferentes tales como: la
medicina, la industria, el entretenimiento, etc.
El hombre constantemente ha buscado desarrollar robots cada vez con
mayor capacidad de procesamiento de datos para poder interactuar con
el entorno y sobre todo tratando de imitar la anatomía humana, de
donde nacen los llamados humanoides. Una labor muy fuerte de
aproximadamente más de 30 años de investigación, ha logrado
Figura 1.1 Caminar lento: Figura 1.2 Caminar rápido
desarrollar a humanoides, obteniendo buenos resultados gracias a la
aplicación de algoritmos inteligentes, conocimiento de nuevos
materiales, etc. Para poder lograr el desarrollo de los humanoides, se B. Desarrollo del Desplazamiento Rápido (1987-1991)
toma como idea fundamental el conocer más sobre la locomoción
bípeda humana, ya que este tipo de robots al poseer dos extremidades Para el desarrollo de esta nueva serie de prototipos, se logró por medio
inferiores (de ahí su nombre bípedos), basan su locomoción en el de la investigación y el análisis del caminar humano.
caminar y anatomía de los miembros inferiores de los humanos. Todo
esto ha llevado a plantear el presente trabajo, el cual tiene como En la figura 2-a se ilustra el robot E1, Experimental Model 1. Este
objetivo principal controlar y ensamblar una plataforma robótica prototipo caminaba a un paso estático de 0,25 Km/h con una cierta
bípeda, permitiendo que dicha plataforma realice varias rutinas de distinción entre el movimiento de las dos piernas.
movimientos tales como: caminar hacia adelante o atrás, girar a la
izquierda o derecha, patear y levantarse de forma análoga a los En la figura 2-b se ilustra el prototipo Experimenta Model 2, para éste,
movimientos comunes que realizan los seres humanos. [1] se desarrolló el primer movimiento dinámico de 1,2 Km/h, imitando
la manera de caminar de los humanos.
II. EVOLUCIÓN HISTORICA DE LOS ROBOTS
HUMANOIDES. En la figura 2-c se ilustra el prototipo E3-Experimental Model 3, con el
cual se logró una velocidad de 3Km/h sobre superficies planas.[1]
A. Estudios de la Locomoción Bípeda (1986)

El robot llamado E0, el cual se ilustra en la Figura 8, fue el

primer intento de Honda para que un robot bípedo anduviera.
Este prototipo tenía la capacidad de andar anteponiendo una
pierna después de la otra, pero su desplazamiento era muy lento,
ya que entre paso y paso tardaba 5 segundos. Esto se debía a la
necesidad de mantener su centro de gravedad en la suela de sus
pies, lo cual lo obligaba a detenerse para reajustar su equilibrio
a) b) c)
después de cada paso.[1]
Figura 2. a) Robot E1 , b) Robot E2 c) Robot E3 (1987-1991) [2]

C. Funciones básicas de la locomoción bípeda (1991 - 1993)


Luego de los desarrollos de la fase anterior, aún era necesario lograr,
un paso rápido y equilibrado sobre cualquier tipo de superficie, sin que
eso implicara la caída del robot.
Para ello se desarrollaron los siguientes prototipos:
En la figura 3-a se ilustra el prototipo E4-Experimental Model 4, en
donde se incrementó la longitud de la rodilla a 40 cm para simular la
velocidad de la caminata humana a 4,7 Km/h.
En la figura 3-b se muestra el prototipo E5-Experimental Model 5, el
cual fue el primer robot de Honda de locomoción autónoma.
En la figura 3-c se ilustra el prototipo E6-Experimental Model 6, el cual
ya cuenta con un control autónomo del equilibrio en la situación de
subir y bajar gradas, rampas o evitar obstáculos. [1]
a) b) c)
Figura 3. a) Robot E4 , b) Robot E5 c) Robot E6 (1991-1993) [2]
a) b)
c)
Fig 3.1 a) Control de reacción de tierra, b) Control de posición con respecto al
suelo, c) Control de ubicación de plantación del pie. [2]
D. Investigación sobre robots humanoides totalmente
independientes (1993-1997)
En esta serie se desarrollan robots humanoides, los cuales interactuaban
con su entorno, siendo útiles en tareas básicas del ser humano.
A continuación se presentan los desarrollos durante este periodo:
2
El robot de la Figura 4-a ilustra a el robot P1-Prototype Model 1, el cual
fue el primer prototipo con forma humana de Honda, su altura era de
1,915 m y su peso aproximado 175 Kg. Ya no solo disponía de piernas,
tenía cuerpo y extremidades superiores, tenía la capacidad de activar y
desactivar interruptores eléctricos y llevar objetos.
En la figura 4-b se muestra al robot P2 Prototype Model 2, fue el primer
prototipo humanoide bípedo auto regulable del mundo, con una altura
de 182 cm y un peso de 210 Kg. Su torso contenía un computador, una
batería, un radio inalámbrico lo cual le permitía tener un control
inalámbrico. El P2 podía realizar las tareas independientemente, sin
cables.
En la figura 4-c se muestra al robot P3-Prototype Model 3. Fue el
primer robot humanoide bípedo, imitador de la forma de andar de los
humanos, totalmente independiente. Este prototipo tiene una altura de
160 cm y un peso de 130 Kg el cual comparado con el anterior, se
redujo considerablemente gracias al estudio de nuevos materiales y al
sistema de control descentralizado que poseía. Su pequeño tamaño le
permitía adaptarse mejor al entorno de trabajo de humanos.[3]
a) b) c)
Figura 4. a) Prototype 1 , b) Prototype 2 c) Prototype 3 (1993-1997) [2]
E. Mejoras a partir de investigaciones anteriores 2000-2011
En la figura 5 se muestra al robot ASIMO. Es el robot humanoide más
avanzado del mundo su debut se realizó en el año 2000, y su nombre
proviene de las siglas Advanced Step In MOvile,, que en japonés que
significa “Piernas”. El robot se construye más pequeño que sus
predecesores (1,20 metros de altura y 45 kgs de peso) para darle una
apariencia más amigable. La evolución de este robot le llevó a Honda
14 años de investigación de la locomoción bípeda.[3]
Figura 5. ASIMO (2000) [2]

En 2002, AIST presenta HRP-2P (Figura 6-a), un robot capaz de
tumbarse y levantarse, y Sony el SDR-4X (Figura 6-b), que puede
comunicarse con humanos y reconocer a una persona. En 2003, AIST
presenta el HRP-2 (Figura 6-c ), que incorpora una cámara 3D que le
permite rodear obstáculos. En 2005, Sony presenta Qrio (Figura 6-d),
que además de los anteriores avances muestra un sorprendente sentido
del equilibrio. [3]
c)
a) b)
d)
Figura 6. Robot Bipedos desarrollados desde el 2000 al 2005 [2].
En 2009, AIST presenta HRP-C4 (Figura 7-a), un androide cantante,
capaz de bailar y moverse de forma más rítmica que su predecesores.
En 2011, Honda presenta un nuevo Asimo (Figura 7-b), mucho más
ágil que el presentado en 2000, capaz de correr, saltar o abrir frascos y
sostener y llenar un vaso de agua.
También en 2011, Boston Dynamics desarrolla Petman (Figura 7-c), el
primer robot bípedo capaz de soportar empujones mientras camina sin
perder el equilibrio, o de realizar movimientos gimnásticos. [3]
a) b) c)
Figura 6. Robot humanoides y androides desarrollados desde el 2009 al
2011.[2]
3
Finalmente, en 2013 Boston Dynamics presenta Atlas, el robot bípedo
más avanzado creado hasta la fecha. Atlas y sus últimas actualizaciones
son capaces de caminar por todo tipo de terrenos complejos, como
ruinas o incluso un bosque nevado; pueden sortear toda clase de
obstáculos, como piedras, barreras o agujeros, ayudándose con los
brazos si es necesario; soportan fuertes impactos mientras mantienen el
equilibrio sobre una pierna e incluso colocan cajas en estanterías con
soltura.[3]
Figura 7 . Robot Atlas desarrollado en el 2011 [2].
III. ESTADO DEL ARTE
A. Investigaciones a Nivel Mundial (Macro)
Diseño e implementación de un sistema de visión artificial en un robot
Bioloid. El sistema de visión detecta códigos QR ubicados en
obstáculos alrededor de campos de pruebas, extraer la información de
ellos, y transmitírsela al robot. La responsable de esto sera una placa
electrónica Raspberry Pi, la cual controla el proceso con los
algoritmos previamente introducidos. Realizando pruebas para
asegurar la idoneidad del sistema de visión dependiendo de la
aplicación. [2]
B. Investigaciones a Nivel Regional (Meso)
Desarrollo e implementación de un sistema de captura de movimiento
antropomórfico mediante técnicas de visión de máquina basado en el
dispositivo Kinect, con el fin de realizar el control de movimiento
imitativo de un agente robótico Bioloid en el Grupo de Aplicaciones
Virtuales (GAV) del Programa de Ingeniería en Mecatrónica de la
Universidad Militar Nueva Granada (UMNG), Colombia.[3]
C. Investigaciones a Nivel de Ecuador (Micro)
Describe el modelo cinemático directo e inverso para las piernas del
robot humanoide Bioloid Premium tipo A. La cadena cinemática está
descrita por 12 GDL. El modelo parte desde la selección de
coordenadas principales y secundarias: principal para el pie apoyo y
secundaria para cada junta de los eslabones. Para la cinemática directa
se calculó la posición del efector final EF dada las configuraciones de
los eslabones antecesores hasta su marco de referencia global. La
cinemática inversa consistió en separar la marcha del robot es dos
partes: la primera desde el pie de apoyo hasta la cadera, la segunda
desde la cadera hasta el pie móvil. Realizado en la Escuela Superior
Politécnica del Litoral. [4]

V. METODOLOGÌA
La investigación será bibliográfica porque utilizará fuentes como
libros, documentos, artículos, revistas, etc. Para la construcción del
marco teórico. La investigación tendrá la modalidad de campo porque
se buscara obtener información a través de prueba y error.
Para la selección del modelo se dispuso el modelo Humanoide GP de
la empresa bioloid disponible en la Escuela Superior Politécnica de
Chimborazo, es el un robot humanoide metálico del antiguo sistema
Bioloid, más fuerte, rápido y robusto, optimizado para competiciones
de robots y aprender la dinámica y cinemática directa e inversa de
robots humanoides.
Las altísimas prestaciones de sus actuadores Dynamixel AX-12A (8
unidades), el todavía más potente y rápidoDynamixel AX-18F (10
unidades), y los marcos de aluminio ultraligeros y de alta resistencia,
le convierten en una gran opción para competiciones de robots.
El controlador CM-530 es el mismo que lleva el kit ROBOTIS
PREMIUM. El software RoboPlus se puede utilizar con el programa
de animación en 3D, el motor de cinemática inversa o el lenguaje de
programación C.
A. Cinemática y Selección de Componentes.
1) Servomotores
Figura 7.Servo DYNAMIXEL AX-12A. [6]
El actuador robótico (servo) DYNAMIXEL AX-12A del sistema
ROBOTIS Bioloid sustituye al antiguo AX12+ con distintas mejoras.
Es mucho más que un servo digital, es un componente robótico
sofisticado.
Cada servo tiene la capacidad de controlar su velocidad, temperatura,
posición, tensión y carga soportada. El algoritmo de control utilizado
para mantener la posición de cada servo puede ajustarse
individualmente, permitiendo el control retroalimentado de la
velocidad y la carga que soporta cada actuador.
Cada actuador DYNAMIXEL AX-12A tiene un microcontrolador que
entiende 50 comandos, la mayoría de los cuales fijan o leen
parámetros que definen su comportamiento.
B. Controladores
1. OpenCM9.04-C
Los controladores de código abierto ROBOTIS OpenCM9.04-A y
OpenCM9.04-C son controladores de código abierto que se ejecutan
en ARM Cortex0M3 de 32 bits para desarrolladores de bricolaje. El
OpenCM9.04-A no incluye conectores en el tablero.
4
Figura 8. OpenCM9.04-A y OpenCM9.04-C. [7]
El OpenCM9.04-C es el mismo que el OpenCM9.04-A excepto que
los dos conectores TTL (utilizados para la serie AX) han sido
reemplazados por dos conectores XL-Type TTL.
El terminal JTAG / SWD se puede usar para ejecutar programas de
desarrollo comercial, y el conector de 3 pines se usa para controlar los
productos Dynamixel, utilizando comunicaciones TTL. Los
programas se descargan fácilmente a las placas mediante los cables
USB Micro-B incluidos. Y, el conjunto de accesorios OpenCM9.04
se puede comprar para aumentar el OpenCM9.04-A.
2. CM-530
Figura 8.Controlador CM-530 . [6]
Cuenta con mini USB, una pequeña gran ventaja, pues la conexión
serie es cada vez menos frecuente en los ordenadores, así evitas
comprar un adaptador.
El poder elegir entre ZigBee o Bluetooth, es una gran ventaja, pues
da lo opción de elegir. ZigBee es muy estable pero Bluetooth lo
incorporan todos los móviles con las ventajas que esto conlleva.
Diseñado para soportar y conectar directamente las baterías LiPo de
Bioloid: Mecanismo de desconexión automática de la batería y
monitorización y control del nivel de carga.
VI. CONCLUSIONES
 Este tipo de humanoides tienen una gran incidencia dentro
de la humanidad hoy en día debido a que sus aplicaciones y
funcionalidades van más allá de lo común, decimos lo
anterior ya que sus movimientos y en algunos casos sus
aptitudes son similares en un 80% a la de los humanos. El
avance de la tecnología ha dado a este tipo de robots
inteligencia, y la capacidad en algunos casos o prototipos de
tomar decisiones.
 5

 En un futuro no muy lejano podríamos tener en cada uno de

nuestros hogares este tipo de artefactos tecnológicos,
realizando cualquiera de las actividades cotidianas en
nuestros hogares de forma manual. En el caso de la industria
es diferente porque ya desde años atrás este tipo de
tecnología esta inmersa en la construcción y
manufacturación de diversos artículos y medios de
transporte ya que el consumismo excesivo de la humanidad
ha llevado a que se reemplace la mano de obra por este tipo
de robots ya que pueden trabajar horas y horas sin
descansar.

REFERENCIAS

[1] Honda, «Honda,» 2017. [En línea]. Available:

http://world.honda.com/ASIMO/technology/2011/color/ind
ex.html. [Último acceso: 10 DIciembre 2017].

[2] R. J. Moreno, “Control de Movimiento de un Robot

Humanoide por medio de Visión de Máquina y Réplica de
Motion Control of a Humanoid Robot Through Machine
Vision and Human Motion Replica,” vol. 9, pp. 44–51, 2013.

[2] P. Vermander García, «Implementación de Sistema de Visión

en Robots Humanoides,» 2012. [En línea]. Available:
https://addi.ehu.es/handle/10810/23238. [Último acceso: 13
Diciembre 2017].

[4] J. M. Pardos Gotor, “Algoritmos de Geometría Diferencial

para la Locomoción y Navegación Bípedas de Robots
Humanoides Aplicación al robot RH0.,” Univ. Carlos III
Madrid, p. 260, 2005.

[5] S. Koval, “Androides y Posthumanos La integración

hombre-máquina,” pp. 1–22, 2006.

[6] RO-BÓTICA, «RO-BÓTICA,» 2012. [En línea]. Available:

http://ro-botica.com/Producto/Actuador-Dynamixel-AX-
12A/. [Último acceso: 3 Diciembre 2017].

[7] INTPLUS, «Robótica Fácil,» 2015. [En línea]. Available:

http://www.superrobotica.com/servosrc.htm. [Último
acceso: 03 Diciembre 2017].