Laboratorio de Control de Procesos Industriales

Prctica 1

Controlador PID con anti-windup

1denoviembrede2008
 Introduccin 2

INTRODUCCIN

REGULADORESPID

La idea bsica del controlador PID es simple y similar a la toma de decisin del ser humano
basada en el conocimiento del pasado, presente y predecir el futuro. El controlador PID hace lo
mismo para el control automtico. Da tres partes para la seal de control:

Una parte proporcional a la ocurrencia de error (accin de control dada por la

informacin del presente).

Una parte proporcional a la integral de error pasado (accin de control dada por toda la
informacin pasada).

Una parte proporcional a la derivada del error (accin de control dada la direccin de
cambios en el futuro).

Matemticamente, lo anteriormente expresado se puede escribir como;

t
de(t )
u (t ) = k p e(t ) + k i e( )d + k d (1)
0
dt

Donde kp es conocida como la ganancia proporcional, ki es la ganancia integral y kd es la

ganancia de derivada. El primer trmino en la Ecuacin (1) es el bloque proporcional del
controlador, el segundo trmino es el bloque integral y el tercero es el bloque de derivada.

Aunque muchos de los aspectos de un sistema de control se pueden entender a partir de la

teora de control lineal, algunos efectos no lineales deben ser tomados en cuenta a la hora de
implementar un controlador como por ejemplo:

Un motor tiene limitada su velocidad,

Una vlvula tiene lmites mximo y mnimo de apertura.

Una fuente de alimentacin de energa de un dispositivo elctrico es finita, etc.

Para un sistema de control con un amplio rango de condiciones de operacin, puede suceder
que la variable de control alcance los lmites prefijados del actuador. Cuando esto pasa, el
bucle realimentado permanece en su lmite independientemente de la salida del proceso. Si se
usa un controlador con accin integral, el error continuar siendo integrado, incrementando an

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 ObjetivodelaPrctica 3

ms su valor. Esto significa que el trmino integral puede volverse muy grande y producirse el
efecto llamado windup.

Para evitar que ocurra este fenmeno hay dos formas:

1. Introducir limitadores en las variaciones de la referencia tal que la salida del

controlador nunca alcance los lmites del actuador.

Esto, a menudo, produce lmites en el funcionamiento del controlador y no evita el

windup causado por las perturbaciones.

2. Otra forma es el re-clculo de la integral: cuando la salida se satura, la integral es re-

calculada tal que su nuevo valor proporciona una salida en el lmite de la saturacin.

Este ltimo caso va a ser objeto de esta prctica.

OBJETIVODELAPRCTICA

1. Implementar en Matlab Simulink el modelo de una planta cualquiera junto con su

regulador PID.

2. Valorar los efectos producidos por el regulador en la seal de salida de la planta para el
caso lineal y no lineal.

3. Valorar los efectos producidos en la seal de salida cuando el PID incorpora la parte
antiwinup.

DESARROLLODELAPRCTICA

1. Dado el siguiente diagrama de bloques, se pide implementarlo en Simulink y obtener

conclusiones sobre el efecto del regulador PID en la seal de salida de la planta.

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 IntegracinCondicional 4

2. Empleando el modelo anterior, agregue un bloque de saturacin en la entrada de la

planta de 0.005 y -0.005. Compare los efectos con el caso anterior y obtenga
conclusiones.

3. Agregue la parte antiwindup al modelo anterior tal como se muestra en el siguiente

diagrama de bloques. Obtenga conclusiones.

4. Repetir de 1 a 3 para la siguiente planta:

G (s ) =
2000
(s + 1)(s + 2)

INTEGRACINCONDICIONAL

La integracin condicional es una alternativa de control al mtodo anterior. En este mtodo la

integracin se conmuta a off, cuando el control est muy lejos del estado estacionario.

De esta manera, la accin integral slo es usada cuando se satisfacen ciertas condiciones; de
otra manera, el trmino integral se mantiene constante. El mtodo tambin es llamado Amarre
del Integrador.

5. Dado el siguiente diagrama de bloques se pide implementarlo en Simulink. Compare

los resultados con los obtenidos con el mtodo del re-calculo de la integral en el
ejercicio 3

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 ImplementacindeunPIDIndustrial 5

IMPLEMENTACINDEUNPIDINDUSTRIAL

En la implementacin de reguladores o compensadores PID en los procesos industriales, es habitual

efectuarciertasmodificacionesconelfindeobtenerunamejoraeneldesempeogeneraldelsistema.

Una de estas modificaciones se efecta sobre el modelo base y consiste en desacoplar la accin
derivativa de la seal de error dejndola afectada solamente por la seal de salida del procesos. Con
estoselograatenuarlassobreoscilacionesindeseadasenlarespuestatransitoriaantecambiosbruscos
en la referencia. Sin embargo, esta situacin no se da en proceso reales debido a la existencia de
elevadasinercias.

1. El objetivo es comprobar el funcionamiento de un regulador PID con setpoint weighting

estudiandolaevolucindelasalidadelsistemaanteunaentradaescalnyperturbacionesde
salida.ImplementarelsiguientemodeloenSimulink.

2
Signal 1
Step b

Step 2 Signal Builder 1

1
0 2 du /dt 5
s3 +3s2 +3s+1
c Gain 2 Derivative Gain 4 Transfer Fcn 1 Scope 1

1
0.5
s
Gain 3 Integrator

2. Obtenerlasrespuestadelsistemacuandolaentradaesunescalnunitario.Ademslaplanta
tieneunaentradadeperturbacintipoescalnunitarionegativoent=25seg.yunespreoen
lasalidadelaforma:

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 NOTASSOBREESTAPRACTICA 6

weighting/Signal Builder1 : Group 1

0.15
Signal 1

0.1

0.05

-0.05

-0.1

-0.15
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)

3. Repetir las simulaciones variando los valores de b y c segn la siguiente tabla. Extraer
conclusiones.

b 0 0 0.5 1 1 2

c 1 0 0 0 1 2

NOTASSOBREESTAPRACTICA

Adiferenciadelesquemaqueseseguirenlasdosprcticassiguientes,losresultadosexperimentales
obtenidosenestaprcticaascomolasvaloracionesdelosresultadosdebernentregarsealprincipio
delaprctica2parapoderaprobarellaboratoriodelaasignatura.

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