Departamento de Automatizacin

y Control industrial
 Transforma/convierte una
funcin continua en el
tiempo u(t) en una secuencia
u(k).

donde T es el tiempo en el que Secuencias: Conjunto

se ejecuta la conversin. ordenado de elementos
{xk}
 Retraso
Adelanto
Linealidad
Acotada
Energa
Secuencia temporalizada: Proviene del
muestreo de una seal continua
 Y otros dispositivos:
Por ejemplo el retenedor mantiene
la seal muestreada a este valor
durante un periodo de tiempo.

Nota: Despus de un A/D, D/A y

retenedor no se puede se tiene
la misma seal.
Se introduce distorsiones en la
seal
 Herramienta (mtodo operacional) poderoso
para trabajar con sistemas discretos
Definicin (transformada unilateral):

donde en el rea de convergencia.

En la mayor parte de aplicaciones se sobre-entender el rea de convergencia

de la transformada z
 Funcin Escaln Unitario:
T

Para una regin de convergencia (RoC)

Nota: No confundir RoC con estabilidad

 Rampa Unitaria

Polinomial

Exponencial

Senoidal

Dominio de tiempo Dominio de z

 Linealidad: Traslacin Compleja

Teorema de Valor Inicial

Multiplicacin por tiempo

Teorema de Valor Final

Diferenciacin Compleja
Teorema de Desplazamiento:

Diferencia en Adelanto Teorema de Convolucin

Ver ejercicios de repaso

Dado que se conoce la transformada z de
Encontrar la transformada z de con periodo
de muestreo T.

Considere la ecuacin en diferencias, con condicin

inicial ceros:

Encuentre la transformada z de la solucin x[k].

Demostrar que:
 La transformada z es un mapeo de una secuencia a una
funcin compleja .
Este mapeo es til solamente si es invertible.
La inversin produce una secuencia, pero si esta proviene de
una funcin continua, que informacin se tiene de la ltima???
Notacin:
1. Mtodo de Divisin directa:
Se basa en la definicin de la transformada z:

Por lo que la secuencia se vuelva:

Ej.
 Permite obtener los elementos de la secuencia a travs de un
procesos iterativo.
Por ejemplo:

Lo cual puede ser escrito como:

si o

Si utilizamos el teorema de desplazamiento se tiene la siguiente

ecuacin en diferencias:

Esto permita calcular x(k) para k>1, si se conoce x[1] y x[0]

 Calculamos x[0]

Por lo tanto:

De la misma forma se obtiene que:

Y as sucesivamente
Considere la funcin:

Calcular los primeros 20 valores de la

secuencia xk

Se puede usar el comando filter en matlab.

 Permite obtener una expresin para para la secuencia.
Este mtodo se basa en las propiedad de linealidad de la
transformada z.
Se asume que el orden del numerador es menor al del
denominador

Para races distintas del denominador, la funcin puede

escribirse como:

Qu sucede
si existen
donde y races
repetidas??
Por lo tanto:

Utilizando la transformada z de funciones sencillas se obtiene:

Ej.

Cul es la expresin para xk ??

 Es la tcnica ms general para hallar la transformada inversa
z
Este mtodo se basa en la teora de funciones complejas:
La transformada z considera una crculo a C centrada en el
origen y que todos los polos de se encuentran
dentro de este crculo. Por lo que:

Si la funcin tiene polos finitos y simples, entonces:

 Se supone que el nmero de ballenas que nacen a lo largo de
un ao depende nicamente de la poblacin existente a
principios de dicho ao:

Los fallecimientos cada ao tambin depende de la poblacin

al inicio del ao:

La caza de ballenas ocasiona a ]0 largo del ao un nmero de

fallecimientos que depende del nmero de balleneros B