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Capitulo3 Analisis LGR PDF
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3.1 INTRODUCCIN
Este capitulo estudia la tcnica para el trazado del Lugar Geomtrico de las
Races en forma manual y con ayuda de Matlab.
La tcnica del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) es un mtodo grfico para
dibujar la posicin de los polos del sistema en el plano complejo a medida que
varia un parmetro, la informacin que proporciona este mtodo es utilizada
para el anlisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema.
Un punto del plano s hace parte del LGR de G(s), si cumple con las condiciones
de magnitud y ngulo.
1+ kG(s) = 0 (3.1)
Despejando 3.1
kG(s) = -1
kG ( s ) = 1 (3.2)
Ejemplo 3.1
Determinar si el punto s0 = -1+2j hace parte del LGR del sistema en lazo cerrado
representado por la siguiente funcin de transferencia.
s +1
F (s) =
( )
s (s + 2 ) + 4 (s + 5 )
2
Para determinar si s0 hace parte del LGR se debe comprobar la condicin de ngulo,
para lo cual se ubican en el plano complejo los polos y ceros del sistema y luego se
determina el aporte angular de estos con respecto al polo so.
jw
2=0 so
x
1
4 1
x o x
3
x
Para determinar el aporte angular de cada polo y cero del sistema al punto s0,
calculamos los ngulos n (aporte angular del cero) y n, (aporte angular del polo)
as:
Luego,
G(s) = 1 - (1 + 2 + 3 +4)
G(s) = - 129.20
1+kG(s) = 0
(s + z ) i
1+ k i =1
=0
(s + p )
n
j
j =1
Despejando
(s + p ) + k (s + z ) = 0
n m
j i (3.4)
j =1 i =1
S k=0 entonces las races de la ecuacin caracterstica son los polos de G(s).
S K entonces las races de la ecuacin caracterstica son los ceros de G(s).
Por lo tanto el LGR inicia en los polos de G(s) y termina en los ceros de G(s) a
medida que aumenta k de cero a infinito.
Otra caracterstica importante a tener en cuenta del LGR es que este grfico es
simtrico con respecto al eje real, ya que las races complejas de un polinomio
deben aparecer en parejas (races complejas conjugadas).
N = np - nz (3.5)
Una vez ubicados los polos y ceros del sistema en el plano complejo y haber
determinado el nmero de segmentos que compone el LGR, el siguiente paso
es el de calcular y dibujar las asntotas, recuerde que los segmentos del LGR
del sistema inician en los polos y terminan en los ceros siguiendo las asntotas.
El punto del cual parten las asntotas esta determinado por:
polos ceros = p j i =1 z i
n m
j =1
= (3.6)
n p nz n p nz
El ngulo de cada asntota con respecto al eje real del plano complejo esta
determinado por:
=
(2q + 1) 180 0 q= 0, 1, 2, ..., (np- nz -1) (3.7)
n p nz
Ejemplo 3.2
Siguiendo el anlisis del LGR del ejemplo 3.1, calcular el nmero de asntotas, el
ngulo de cada una, el punto de partida, luego de los clculos dibujar en el plano
complejo las asntotas.
s +1 s +1
F (s) = =
( 2
)
s (s + 2 ) + 4 (s + 5 ) s + 9 s + 28s 2 + 40s
4 3
np - nz = 4 - 1= 3
Para q =0 1 =
(2q + 1) 180 0 = 1 180 0 = 60 0
n p nz 3
Para q =1 2 =
(2q + 1) 180 0 = 180 0
n p nz
Para q =2 3 =
(2q + 1) 180 0 = 300 0
n p nz
p i =1 z i
n m
=
j =1 j
=
( 5 2 2 j 2 + 2 j 0) ( 1) = 2.66
n p nz 3
1800 600
-2.6
-600
3.3.2 Calculo del Punto de Ruptura del Lugar Geomtrico de las Races
Para determinar el punto de salida del LGR del eje real, se requiere despejar k
de la ecuacin caractersticas del sistema, como lo indica la ecuacin 3.8.
P(s) = k (3.8)
dk dP(s )
= =0 (3.9)
ds ds
Ejemplo 3.3
G(s) = 1/(s+3)(s+5)
Entonces
k
1+ =0 P(s) = -(s+3)(s+5)
(s + 3)(s + 5)
Aplicando la ecuacin 3.9
dP( s )
= 2 s 8 = 0 s = -4
ds
3.3.3 Calculo del Punto de Corte del Lugar Geomtrico de las Races
con el Eje Imaginario
Ejemplo 3.4
k
1+
[
s (s + 4 ) + 16
2
]=0 donde k > 0
s3 + 8s2 + 32s + k = 0
s3 1 32
s2 8 k
256 k
s1 0
8
s0 k 0
Para determinar la frecuencia a la que ocurre este corte con el eje imaginario, se hace
el anlisis de la segunda fila del arreglo (s2)
Sabemos que el LGR inicia en los polos y termina en los ceros del sistema en
lazo abierto, para poder determinar con precisin la direccin de cada
segmento del LGR es necesario calcular el ngulo de salida y llegada en cada
polo y cero. Este calculo se realiza aplicando la condicin de ngulo, la cual es
aplicada para cada polo y cero del sistema en lazo abierto.
3
x
1
x
2
x
1800 = 1+ 2 + 3 (3.10)
3 =1800 - 1 - 2
El resultado indica el ngulo por el cual debe salir el segmento del LGR
correspondiente al polo.
Este proceso se aplica a cada polo y cero del sistema en lazo abierto.
Ejemplo 3.5
Dado el sistema de la figura 3.4, dibuje el LGR, determinando las asntotas, punto
de ruptura y corte con el eje imaginario.
o x
-1
N=21=1
Luego se tiene una asntota, el ngulo con respecto al eje real es:
f =
(2 q + 1)
180 0 = 180 0 para q = 0
n
p nz
k ( s + 1) s2
1+ =0 P( s) =
s2 s +1
dP(s ) 2 s (s + 1) s 2
= =0
ds (s + 1)2
Los valores de s para que se cumpla la anterior ecuacin son: s = 0 y s = -2. Como el
sistema tiene dos polos en cero es lgico pensar que s = 0 es un punto de ruptura,
para saber si s = -2 es otro punto de ruptura es necesario aplicar la condicin de
ngulo en este punto, de la figura 3.5
s2 + ks + k = 0
s2 1 k
s1 k 0 Para que el LGR corte el eje imaginario k debe ser igual a cero.
s0 k 0
vi) Para el trazado del LGR, se analizan los datos anteriormente obtenidos y se
trazan los segmentos del LGR. La figura 36 muestra el LGR.
jw
o x
-2 -1
s +1
F (s ) =
s + 9s + 28s 2 + 40s
4 3
% Definicin de la
% Funcin de Transferencia
Num=[1 1]
Den=[1 9 28 40 0];
F=tf(Num,Den);
Como ejercicio el lector puede verificar por medio de Matlab el LGR del
ejercicio 3.5.