EMPRESA DE LIBROS McGRAAT-HILL

NUEVA YORK
SAN FRANCISCO
TORONTO LONDRES

JOHN M. BIGGS
Profesor de Ingeniera Civil:
Massachusetts Instituto de Tecnologia

INTRODUCCIN A

DINMICA
ESTRUCTURAL
INTRODUCCIN A LA DINMICA ESTRUCTURAL
Copyright 1964 de McGraw-Hill, Inc. Todos los derechos reservados. Impreso en el Estados
Unidos de America. Este libro, o partes del mismo, no puede reproducirse de ninguna forma
sin el permiso de los editores

ISBN 07-005255-7
 Prefacio

Este libro ha sido escrito para proporcionar un texto autnomo sobre dinmica estructural para
su uso en cursos ofrecidos a estudiantes de ltimo ao o de posgrado en ingeniera civil. El
material se basa en las notas del autor para dicho curso dado en el MIT durante los ltimos aos.
Se presume que el estudiante ha completado el trabajo normal de pregrado en mecnica
aplicada, matemticas e ingeniera estructural
El nfasis en este texto est en el anlisis prctico y el diseo de estructuras reales en lugar de
en las tcnicas matemticas del anlisis dinmico. A lo largo del libro se dan ejemplos para
ilustrar la aplicacin de la teora a problemas estructurales reales. Gran parte del material se ha
extrado de la experiencia del autor como ingeniero consultor. Con este nfasis, el libro debera
ser til para los ingenieros en ejercicio, as como para los estudiantes cuyo objetivo es
convertirse en diseadores estructurales.

En opinin del autor, la dinmica estructural se ensea con demasiada frecuencia como un curso
de matemticas avanzadas para ingenieros. Para algunos estudiantes, este enfoque hace que el
tema sea innecesariamente difcil. Otros estudiantes encuentran que la manipulacin matemtica
es tan intrigante que no logran desarrollar el entendimiento fsico esencial para un buen diseo.
En este texto, el autor ha evitado las complejidades matemticas, que, aunque pueden ser tiles
en investigaciones avanzadas, son innecesarias para la mayora de los propsitos de diseo.

Los captulos 1 y 2, en algunos aspectos, son una revisin de la dinmica que normalmente se
ensea en la mecnica aplicada. Adems, sin embargo, se sirven otros dos propsitos: (1) la
teora bsica est relacionada con las estructuras reales; y (2) se presenta el anlisis numrico,
que normalmente no est cubierto por la mecnica aplicada. El orden de presentacin, es decir,
el anlisis numrico antes de la solucin cerrada, es un tanto poco ortodoxo. El autor cree, como
resultado de su experiencia docente, que este orden es preferible, porque el anlisis numrico
ejecutado a mano desarrolla una "sensacin" fsica para el comportamiento dinmico mucho
ms rpido que la solucin de las ecuaciones diferenciales
Los captulos 3 y 4 son, tal vez, el corazn del libro, ya que contienen la teora del anlisis para
sistemas de varios niveles. El autor ha optado por no utilizar la notacin matricial, que
actualmente es tan popular, porque en su opinin es pedaggicamente imprudente hacerlo en
este nivel introductorio. Para aquellos maestros que prefieren la formulacin de la matriz, el
Apndice puede ser til. El captulo 4 contiene material considerable en vigas de varios tipos,
porque se cree que esto es particularmente importante para los ingenieros estructurales.
Prefacio

El Captulo 5 se dedica a mtodos de diseo aproximado, que se desarrollan sobre la base de la

teora presentada en captulos anteriores. Debido a que muchos problemas dinmicos en
ingeniera civil implican condiciones de carga inciertas, estos mtodos a menudo son ms
apropiados que los procedimientos ms precisos pero que consumen mucho tiempo.

Los captulos 6, 7 y 8 contienen aplicaciones de la teora a algunos tipos importantes de

problemas estructurales. Estos tratamientos son incompletos, pero se cree que son lo
suficientemente completos como para proporcionar una buena introduccin a los sujetos.
El autor desea agradecer con la ayuda de su esposa, Margaret C. Biggs, quien no solo escribi el
manuscrito, sino que tambin foment el aliento durante la redaccin de este libro. Daniel
Beltran-Maldonado fue extremadamente til en la preparacin de las figuras y la revisin del
manuscrito.

El autor est particularmente agradecido a su maestro y colega, el Prof. Charles H. Norris, por
su instruccin e inspiracin durante un perodo prolongado de tiempo.

John M. Biggs
 Contenido
Prefacio
Introduccin ix
Lista de smbolos xi

Captulo 1 Anlisis numrico de sistemas simples 1

1.1 Introduccin. 1
1.2 Sistemas elsticos de un grado 3
1.3 Sistemas elsticos de dos grados... 11
1.4 Sistema elstico de un grado con amortiguacin.. 17
1.5 Sistemas elastoplsticos de un grado. 20
1.6 Mtodos alternativos de anlisis numrico 26

Captulo 2 Anlisis riguroso de sistemas de un grado 34

2.1 Introduccin... 34
2.2 Sistemas no modificados... 35
2.3 Diversas funciones de forzado (sistemas sin amortiguamiento). 40
2.4 Sistemas amortiguados.. 51
2.5 Respuesta a una fuerza pulsante 58
2.6 Soportes de apoyo 65
2.7 Sistemas elastoplsticos. 69
2.8 Soluciones trazadas para la mxima respuesta de los sistemas plastificados de
Elastoplastia no modificada 76

Captulo 3 Sistemas de mltiples niveles de masa ..... 85

3.1 Introduccin... 85
3.2 Determinacin directa de frecuencias naturales 89
3.3 Formas caractersticas... 93
3.4 Procedimiento de Stodola-Vianello para frecuencias naturales y formas caractersticas. 97
3.5 Mtodo modificado de Rayleigh para Frecuencias. 105
3.6 Ecuacin de Lagrange. 111
3.7 Anlisis modal de sistemas de mltiples niveles. 116
3.8 Bastidores rgidos de varios pisos sujetos a Cargas laterales.. 125
3.9 Anlisis elastoplstico de Sistemas de mltiples niveles.. 138
3.10 Amortiguacin en sistemas de mltiples niveles.. 140

Captulo 4 Estructuras con masa distribuida y carga.. 150

4.1 Introduccin. 150

4.2 Vigas de un solo tramo - modos normales de vibracin. 151
Contenido

4.3 Vibracin forzada de vigas.. 158

4.4 Vigas con seccin transversal variable y masa 170
4.5 Vigas continuas... 174
4.6 Sistemas de viga de viga.. 183
4.7 Placas o losas sometidas a cargas normales 188
4.8 Anlisis elastoplstico de vigas... 192

Captulo 5 Mtodos de diseo aproximados. 199

5.1 Introduccin. 199

5.2 Sistema idealizado... 202
5.3 Factores de transformacin.. 205
5.4 Reacciones dinmicas.. 217
5.5 Clculos de respuesta.. 219
5.6 Ejemplos de diseo.. 224
5.7 Diseo aproximado de sistemas de mltiples niveles. 233

Captulo 6 Anlisis y diseo de terremotos... 245

6.1 Introduccin. 245

6.2 Respuesta de los sistemas de mltiples niveles para soportar la Motion 246
6.3 Anlisis de construccin de varios pisos. 250
6.4 Respuesta de espectro. 257
6.5 Terremotos por los tipos de suelo... 263
6.6 Anlisis del espectro de terremotos de sistemas de mltiples niveles. 265
6.7 Diseo prctico para el terremoto 269

Captulo 7 Diseo resistente a la explosin... 276

7.1 Introduccin. 276

7.2 Efectos de carga de explosiones nucleares.. 277
7.3 Estructuras rectangulares sobre el suelo.. 282
7.4 Arcos y cpulas sobre el suelo 297
7.5 Estructuras subterrneas. 308
7.6 Motivos del suelo 309

Captulo 8 Vigas asignadas a cargas en movimiento 315

8.1 Introduccin. 315

8.2 Fuerza constante con velocidad constante.. 315
8.3 Fuerza pulsante con velocidad constante 318
8.4 Viga atravesada por una masa rodante.. 321
8.5 Vibracin del haz debido al pasaje de Masas 322
8.6 Vibracin de puente debido a vehculos en movimiento 323

Apndice Formulacin matricial de anlisis modal. 329

Referencias 333
ndice. 336
 Introduccin

El tema de este texto es el anlisis y diseo de estructuras sometidas a cargas dinmicas, es

decir, cargas que varan con el tiempo. Aunque la mayora de las estructuras de ingeniera civil
pueden disearse adecuadamente como si las cargas fueran estticas, existen algunas
excepciones importantes, y obviamente es imperativo que el diseador sea capaz de distinguir
entre cargas estticas y dinmicas

De hecho, ninguna carga estructural (con la posible excepcin de la carga muerta) es realmente
esttica, ya que debe aplicarse a la estructura de alguna manera, y esto implica una variacin de
la fuerza en el tiempo. Es obvio, sin embargo, que si la magnitud de la fuerza vara lo
suficientemente lentamente, no tendr ningn efecto dinmico y puede tratarse como esttica.
"Lentamente" no es definitivo, y aparentemente la cuestin de si una carga es dinmica es una
cuestin relativa. Resulta que el perodo natural de la estructura es el parmetro significativo, y
si la carga vara lentamente respecto de este perodo, puede considerarse esttica. El perodo
natural, vagamente definido, es el tiempo requerido para que la estructura atraviese un ciclo de
vibracin libre, es decir, la vibracin despus de que la fuerza causante del movimiento se haya
eliminado o haya dejado de variar.

El inters en el diseo estructural para cargas dinmicas ha ido aumentando de manera constante
a lo largo de los aos. Esto se debe en parte a la avanzada tecnologa, que ha posibilitado un
diseo ms preciso. Tambin se debe al hecho de que ms: se estn intentando estructuras
audaces (ms grandes, ms ligeras, etc.), y son ms susceptibles a los efectos dinmicos porque
son generalmente ms flexibles y tienen perodos naturales ms largos. Ejemplos de situaciones
en las cuales la carga dinmica debe ser considerada incluyen (1) estructuras sometidas a
fuerzas alternantes causadas por maquinaria oscilante, (2) estructuras que soportan cargas
mviles tales como puentes, (3) estructuras sometidas a fuerzas aplicadas repentinamente como
presin de rfaga o rfaga de viento, y (4) casos en que los soportes de la estructura se mueven,
por ejemplo., un edificio durante un terremoto.

Los principios bsicos del anlisis estructural, por supuesto, no estn invalidados por el hecho
de que la carga es dinmica. Las mismas relaciones entre deflexin y tensin se aplican bajo
condiciones dinmicas y estticas. El anlisis dinmico consiste principalmente en la
determinacin de la variacin del tiempo de la deflexin, a partir de la cual se pueden calcular
directamente las tensiones. Como el perodo natural depende de la masa y la rigidez de la
estructura, estas dos cantidades son quizs de mayor importancia en el anlisis dinmico
Introduccin

En este texto se presta mucha atencin al comportamiento inelstico de las estructuras, es decir,
al comportamiento ms all del lmite elstico. Esto es particularmente importante en el diseo
dinmico porque a menudo es poco prctico, o al menos antieconmico, disear la estructura
para permanecer completamente elstica. La absorcin de energa que resulta de la deformacin
plstica del material permite una estructura mucho ms ligera de lo que se necesitara si toda la
energa tuviera que ser absorbida por la tensin elstica.

Los captulos 1 y 2, que tratan con sistemas dinmicos simples, contienen la teora ms
elemental de la dinmica estructural. En los Captulos 3 y 4, esta teora se extiende a sistemas
estructurales ms complejos. El Captulo 5 es una presentacin de procedimientos de diseo
aproximado, que a menudo son ms adecuados para fines prcticos que la aplicacin directa de
la teora. Finalmente, los Captulos 6, 7 y 8 contienen aplicaciones del material en captulos
previos a problemas prcticos de importancia.
 Lista de smbolos

amplitud modal
deflexin modal esttica
constantes
amplitud caracterstica, dimensin
constantes
ancho
constantes
coeficientes de arrastre
coeficientes de amortiguamiento
coeficientes de amortiguamiento crtico
velocidad ssmica
coeficientes de flexibilidad
espesores de hormign total
constantes
factores de carga dinmica
profundidad efectiva de la seccin de hormign
mdulos de elasticidad
fuerza
frecuencia natural, cps
funciones de tiempos no dimensionales
constantes
aceleraciones de la gravedad
altura constante 24
momento de inercia
fuerza de inercia
impulso
energa cintica
factores de transformacin
constantes de resorte
longitudes
masa
momento de flexin
resistencia a la flexin final
masa por unidad de longitud
cantidad de modos
estrs axial
presin, carga distribuida
Lista de smbolos

presin dinmica
presin reflejada
sobrepresin lateral
inicial de sobrepresin lateral
desplazamiento
resistencia
resistencia mxima
rango de arma
radio
cizallamiento
distancia de borrado
periodo natural
tiempo
intervalo de tiempo
duracin de la carga
tiempo de subida de carga
velocidad de choque frontal
velocidad de sonido
energa de la tensin
desplazamiento relativo
velocidad relativa
cizallamiento o reaccin
velocidad, desplazamiento
peso
trabajo
peso por unidad de longitud
dimensin
rendimiento de armas
desplazamiento o deflexin
velocidad
aceleracin
deflexin del lmite elstico
deflexin esttica
movimiento de soporte
desplazamiento, coordinar
constante, ngulo de fase
constante, coeficiente de amortiguamiento (c / 2M)
factor de participacin
distorsin de resorte
desplazamientos no dimensionales
ngulo de rotacin
ngulo central de medio arco
coeficiente de ductilidad
 Lista de smbolos

ratio de Poisson
variables de tiempo
densidad
relacin de acero en el concreto
intensidad de tensin
estrs esttico
fuerza dinmica de fluencia
fuerza de compresin dinmica de hormign
variable de tiempo
forma caracterstica
caractersticas cordinadas
factor de participacin
forzando frecuencia, rad / seg
frecuencia circular natural
 1

Anlisis numrico
de sistemas simples

1.1 Introduccin

La determinacin de la respuesta dinmica de sistemas simples que utilizan procedimientos

numricos se trata en este captulo. Los mtodos rigurosos ms tradicionales se presentan en el
Cap. 2. Se sigue este orden de presentacin porque se considera que el anlisis numrico, ms
que una solucin rigurosa, es el enfoque ms general y sencillo posible y el mejor para fines
introductorios. Solo se usan los principios bsicos de la fsica y las matemticas ms
elementales. Por lo tanto, el lector debera ser capaz de concentrarse en los fenmenos fsicos
involucrados en lugar de en las tcnicas matemticas empleadas. Se espera que este nfasis
ayude a desarrollar una "sensacin" o intuicin fsica para la respuesta dinmica, que es
necesaria para el anlisis exitoso de problemas dinmicos ms complicados. Se insta al lector a
tener presente este objetivo durante su estudio de las siguientes secciones.

El anlisis numrico, es decir, la solucin de las ecuaciones diferenciales de movimiento por

procedimientos aritmticos, es un ataque mucho ms general al problema que una solucin
rigurosa o cerrada, porque este ltimo solo es posible cuando las funciones de carga y
resistencia pueden expresarse en trminos matemticos relativamente simples. Para el tipo de
problemas en los que estamos interesados, esta es una restriccin severa, y por lo tanto, el
enfoque riguroso es obviamente de utilidad limitada

La disponibilidad de computadoras electrnicas ha acelerado la adopcin

FIGURA 1.1 Estructuras idealizadas como sistemas de masas de resorte.

de mtodos numricos por ingenieros estructurales. Ahora se pueden obtener con relativa
facilidad soluciones a muchos problemas dinmicos complejos que eran imposibles en pocas
anteriores. Aunque la programacin informtica no se analiza en este texto y los procedimientos
se ilustran mediante clculos manuales, se espera que, en la prctica, muchos de estos clculos
se realicen electrnicamente.

Las siguientes secciones tratan sobre sistemas que consisten en combinaciones de muelles y
masas. Debe enfatizarse que estos no son simplemente ejercicios acadmicos, sino que el
sistema idealizado de esta manera es una representacin conveniente de una estructura real. Por
ejemplo, en la figura 1.1a, el peso W, soportado por una viga y sometido a una carga dinmica,
a menudo puede representarse mediante el simple sistema de resorte en masa que se muestra. Lo
mismo es cierto para la estructura de bastidor rgido que se muestra en la figura 1.1b, donde la
masa se distribuye a lo largo de la viga y solo se consideran los movimientos horizontales. Para
que el sistema idealizado funcione de la misma manera que la estructura real, solo es necesario
hacer una seleccin adecuada de los parmetros del sistema. Por ejemplo, la constante de resorte
k puede determinarse a partir de las propiedades del haz o marco, ya que es meramente la
relacin de la fuerza a la deformacin. En los casos que se muestran, el peso o masa del sistema
idealizado es el mismo que el de la estructura real, ya que se supone que el peso de los
miembros estructurales es insignificante. En otros casos, esto puede no ser cierto y se debe
aplicar un factor para obtener la masa equivalente para el idealizado
FICIURE 1.2 Sistema de equilibrio de un grado en dinmica.

del sistema. Tal factor sera necesario si la masa se distribuyera sobre la estructura, situacin
que ser discutida en captulos posteriores. La relacin carga-tiempo, o funcin de carga, suele
ser la misma para los dos sistemas, aunque la magnitud de la carga puede diferir. El sistema de
masas de resorte ideal se selecciona de tal manera que la deflexin de la masa sea la misma que
en algn punto de importancia en la estructura, por ejemplo, el punto medio de la viga. El punto
importante es que se puede construir un sistema idealizado que se comporte por el tiempo
exactamente de la misma manera que la estructura real y luego se analiza con relativa facilidad.

1.2 Sistema elstico de un grado

Un sistema de un grado se define como aquel en el que solo es posible un tipo de movimiento, o
en otras palabras, la posicin del sistema en cualquier instante puede definirse en trminos de
una nica coordenada. Tal sistema se muestra en la figura 1.2a, donde la masa puede moverse
solo en direccin vertical y toda la masa del sistema se desva en la misma cantidad (el resorte
es asumido sin masa). Como ejemplo de anlisis dinmico, determinemos el movimiento de esta
masa resultante de la aplicacin de una fuerza variable en el tiempo.
 a. Formulacin del problema

El primer paso es aislar la masa como se muestra en la figura 1.2b. A esta masa aplicamos las
fuerzas externas, en este caso la fuerza aplicada F (t) y la fuerza del resorte ky. Se asume aqu
que el resorte es lineal, es decir, que la fuerza en el resorte es siempre igual a la constante
elstica por el desplazamiento. Tenga en cuenta que el peso, o fuerza de gravedad, no aparece
en la figura. Esto implica que el desplazamiento y se mide desde la posicin neutral, en otras
palabras, la posicin esttica que tomara la masa si solo estuviera actuando la fuerza de la
gravedad.

Habiendo aislado la masa, podemos escribir la ecuacin de movimiento simplemente aplicando

la frmula elemental F = Ma. F es, por supuesto, la suma neta o algebraica de las fuerzas que
actan sobre la masa y la direccin positiva de la fuerza es la misma que para el desplazamiento
o la aceleracin. Por lo tanto, la ecuacin de movimiento para este sistema es:

Esta ecuacin diferencial puede resolverse para determinar la variacin del desplazamiento con
el tiempo una vez que se conoce la funcin de carga, las condiciones iniciales y los otros
parmetros.
Una forma alternativa y muy conveniente de escribir la ecuacin del movimiento es mediante el
uso del principio de equilibrio dinmico de De Alembert. Este mtodo se ilustra en la figura
1.2c, donde se aplica una fuerza imaginaria adicional a la masa. Esta es la fuerza de inercia, y es
igual al producto de la masa y la aceleracin. Tenga en cuenta que siempre debe aplicarse en la
direccin de la aceleracin negativa o opuesta al desplazamiento positivo. Habiendo agregado
esta fuerza, podemos tratar la situacin que se muestra en la figura 1.2c exactamente como un
problema en equilibrio esttico. La ecuacin de equilibrio es:

Se ve que este enfoque da como resultado exactamente la misma ecuacin que la obtenida
anteriormente. En general, el segundo enfoque dado es ms conveniente, especialmente cuando
se trata de masas distribuidas.

b. Integracin numrica

Antes de considerar un ejemplo especfico, discutiremos el proceso de integracin numrica en

trminos generales. Este es un procedimiento por el cual * En todo este texto, fiy y se usarn
para designar la primera y la segunda derivadas del desplazamiento con respecto al tiempo, o en
otras palabras, a la velocidad y aceleracin.
FIGURA 1.3 Procedimiento de integracin numrica - impulso agrupado.

la ecuacin diferencial del movimiento se resuelve paso a paso, comenzando en el

momento cero, cuando presumiblemente se conoce el desplazamiento y la velocidad. La
escala de tiempo se divide en intervalos discretos, y uno progresa extrapolando
sucesivamente el desplazamiento de una estacin temporal a la siguiente. Existen
muchos mtodos disponibles, pero de acuerdo con la poltica establecida para este
captulo, solo se presentar una de las versiones ms simples. Esto podra llamarse
procedimiento de velocidad constante, o impulso agrupado

Suponga que un anlisis para la determinacin de la variacin del tiempo de

desplazamiento para un sistema dinmico estaba en progreso como se indica en la figura
1.3. Supongamos, adems, que los desplazamientos y (8) en la estacin de tiempo s e y
(a-1) en la estacin de tiempo precedente s-1 haban sido previamente determinados. La
aceleracin V (8) en la estacin de tiempo s puede entonces determinarse usando la
ecuacin de movimiento. El problema es determinar el prximo desplazamiento, y (a +
1), por extrapolacin. Esto podra hacerse mediante la siguiente frmula autoevidente:

Donde yav es la velocidad promedio entre las estaciones de tiempo s y s+1, y t es el intervalo
de tiempo entre las estaciones. La velocidad promedio se puede expresar mediante la siguiente
frmula aproximada:
donde el primer trmino es la velocidad promedio en el intervalo de tiempo entre s 1 y s, y el
segundo trmino es el aumento de la velocidad entre los dos intervalos de tiempo, suponiendo
que g (s) es una aceleracin promedio a lo largo de ese perodo de tiempo. La suposicin
establecida es equivalente a aproximar la curva de aceleracin por una serie de lneas rectas
como se muestra en la figura 1.3b y, adems, reemplazar el rea bajo estas lneas por una serie
de pulsos concentrados en las estaciones de tiempo. Por lo tanto, el rea sombreada representa
un impulso aplicado en la estacin s que es igual al cambio en la velocidad promedio entre los
dos intervalos de tiempo adyacentes. Sustituyendo la ecuacin (1.4) en la ecuacin (1.3), se
obtiene la siguiente frmula de recurrencia:

Con esta ecuacin uno puede extrapolar para encontrar el desplazamiento en la prxima
estacin de tiempo. Tenga en cuenta, de la ecuacin (1.1), que g (8) puede determinarse ya que
depende solo del desplazamiento y4), que se obtuvo anteriormente, y F (t), que es conocido.

La frmula de recurrencia dada por la ecuacin (1.5) es obviamente aproximada, pero da

resultados suficientemente precisos siempre que el intervalo de tiempo At sea pequeo en
relacin con las variaciones en la aceleracin. De hecho, como At -> 0, la solucin se vuelve
exacta, aunque el nmero de clculos obviamente aumenta a medida que Pt se reduce, lo que
aumenta el nmero de intervalos de tiempo involucrados. En general, se ha encontrado que los
resultados suficientemente precisos para fines prcticos pueden obtenerse si el intervalo de
tiempo no se toma ms de una dcima parte del perodo natural del sistema. Este punto se
discutir con ms detalle en las secciones posteriores. Muchas otras frmulas de recurrencia
estn disponibles para su uso. Algunas de estas frmulas permiten intervalos de tiempo ms
largos pero requieren composiciones ms elaboradas en cada paso. Cuando se encuentran
problemas de estabilidad o convergencia, pueden ser necesarias frmulas de recurrencia ms
precisas. Estas estn ms all del alcance de la presente discusin, pero estn cubiertas en la
Sec. 1.6. El autor ha encontrado la frmula presentada, la ecuacin (1.5), para ser adecuado para
la mayora de los problemas en dinmica estructural.

Usando la frmula de recurrencia, el analista simplemente comienza en el tiempo igual a cero y

procede paso a paso para determinar los desplazamientos en las estaciones de tiempo
seleccionadas. Sin embargo, es necesario utilizar un mtodo especial en el primer intervalo de
tiempo porque, en t = 0, no hay ningn valor de y (s - 1) disponible. Se pueden usar dos
procedimientos diferentes. Primero, se puede suponer que la aceleracin vara linealmente hasta
la primera estacin, en cuyo caso el desplazamiento en ese momento viene dado por lo
siguiente: *

Las ecuaciones (1.6) y (1.7) pueden derivarse evaluando

Segundo, la aceleracin se puede suponer constante durante el primer intervalo de tiempo e
igual al valor inicial. Para este ltimo supuesto, se aplica la siguiente ecuacin:

En cualquier caso, habiendo establecido y (l), el analista procede de la manera normal, usando la
ecuacin (1,5) Tenga en cuenta que la ecuacin (1.6) debe resolverse por prueba y error ya que
V ') depende de ym. Sin embargo, la ec. (1.6) se debe usar si hay cero fuerza (y por lo tanto cero
aceleracin) en tiempo cero, ya que de otro modo no se puede determinar y (i). Si la aceleracin
en t = 0 no es cero, la ecuacin (1.7), que no requiere iteracin, puede usarse sin error
apreciable, siempre que la fuerza no cambie mucho en el primer intervalo. Este mtodo de
anlisis numrico se ilustra en el ejemplo que sigue

El procedimiento numrico descrito anteriormente parecer tedioso al principio. Sin embargo,

en los casos muy comunes en los que no hay soluciones cerradas, no hay alternativa. Si se trata
de un sistema de un grado, los clculos pueden hacerse, con un poco de prctica, muy
rpidamente. Cuando el sistema es ms complicado, las computadoras se usan normalmente y la
duracin de los clculos no es un problema serio.

c. ejemplo

Para ilustrar los procedimientos discutidos anteriormente, considere el sistema de masa de

muelle que se muestra en la figura 1.4a, que est sujeto a la funcin de tiempo de carga que se
muestra en la figura 1.4b. Se desea determinar la variacin del desplazamiento con el tiempo,
comenzando con el sistema en reposo en t = 0. Sustituyendo en la ecuacin (1.1) y teniendo
cuidado de mantener las unidades consistentes, la ecuacin de movimiento se escribe de la
siguiente manera:

Conocer la carga y el desplazamiento en cualquier momento le permite a uno calcular la

aceleracin en ese momento.
El siguiente paso es seleccionar un intervalo de tiempo para la integracin numrica. Como se
mencion anteriormente, esto no debe ser mayor a una dcima parte del perodo natural del
sistema. El perodo natural T de un sistema de un grado viene dado por

que, en este ejemplo, es 0.198 seg. La frecuencia natural f es la inversa del perodo natural, o
5,04 cps. La frecuencia circular natural
FIGURA 1.4 Ejemplo. (a) sistema de masa de resorte; (5) funcin de tiempo de carga.

es 2f, o 31.6 rad / seg. Los perodos y frecuencias naturales se discuten de manera ms
completa en captulos posteriores.

Una dcima parte del perodo natural es de aproximadamente 0.02 segundos, y este valor se
utilizar en el clculo. Sin embargo, se debe considerar un segundo criterio al seleccionar el
intervalo de tiempo: el intervalo debe ser lo suficientemente pequeo como para representar
adecuadamente la variacin de la carga con el tiempo. En este ejemplo, se observar que las
estaciones de tiempo (At - 0.02) ocurren en las interrupciones repentinas en la funcin de carga
y, adems, que el intervalo es lo suficientemente pequeo como para que los puntos en este
espaciado representen con precisin la funcin (Fig. 1.4b). Por lo tanto, el intervalo de tiempo
seleccionado es satisfactorio.

La integracin numrica para el problema de ejemplo se muestra en la Tabla 1.1. Tenga en

cuenta que, en el primer intervalo de tiempo, la ecuacin (1.7) se usa y, en los siguientes
intervalos, la ecuacin (1.5) se emplea. Ya que la ec. (1.8) da = 0) = 25, la ecuacin (1.7)
produce y (t = 0.02) = (25) (0.02) 2 - 0.0050. Usando el ltimo valor en la ecuacin (1.8)
proporciona y (t = 0.02) = 25, y por lo tanto y (t = 0.04) = 2 (0.0050) - 0 25 (0.02) 2 = 0.0200
por la ecuacin (1,5) Los clculos luego continan de manera idntica. El resultado del clculo
completo se representa en la figura 1.5, donde se muestra el desplazamiento en funcin del
tiempo. La ordenada tambin representa la variacin de tiempo de la fuerza del resorte si los
desplazamientos se multiplican por la constante de resorte k. Para ayudar en la interpretacin
del resultado, el desplazamiento hipottico
Tabla 1.1 Integracin numrica; Sistema de un grado elstico sin amortiguar (Fig. 1.4)

Ecuacin (1.7).

correspondiente a la aplicacin esttica de la carga en cualquier instante tambin se grafica. El

desplazamiento mximo que ocurre a 0.12 segundos corresponde a una fuerza elstica de 159 lb,
que es 1.59 veces la carga externa mxima. Los picos subsiguientes son algo ms pequeos y
corresponden a una fuerza de resorte de 157 lb. El ltimo valor mximo permanecer constante
indefinidamente, ya que no hemos incluido la amortiguacin en el presente ejemplo. El
intervalo de tiempo entre sucesivos picos positivos (o negativos) es exactamente igual al
perodo natural del sistema. Despus de que la carga se vuelve constante a 0.14 segundos, la
fuerza del resorte vara de manera sinusoidal, siendo los picos positivo y negativo equidistantes
por encima y por debajo del valor de la carga externa.

Se le pide al estudiante que estudie cuidadosamente el cmputo que se muestra en la Tabla 1.1 y
que realice clculos similares por su cuenta. Sera aconsejable trazar el desplazamiento a medida
que avanzan los clculos. Este ejercicio tiene dos ventajas: primero, los errores en la aritmtica
se descubren rpidamente; y segundo, ayuda a desarrollar una comprensin de la dinmica
FIGURA 1.5 Ejemplo. Respuesta del sistema que se muestra en la figura 1.4.

Comportamiento Aunque algo tedioso, el esfuerzo vale la pena,

ya que esta comprensin intuitiva ser invaluable en captulos posteriores.
Para que no se olvide que el sistema analizado en los prrafos anteriores podra representar una
estructura real, considere el cuadro que se muestra en la figura 1.6a. Este es un marco rgido de
acero al que se aplica una fuerza dinmica en el nivel superior. Se desea determinar la deflexin
dinmica de la parte superior del cuadro en la direccin horizontal. Se harn dos supuestos:
primero, los pesos de las columnas y paredes son insignificantes; y en segundo lugar, la viga es
suficientemente rgida para evitar una rotacin significativa en la parte superior de las columnas.
Estas suposiciones no son necesarias, pero servirn para simplificar el problema y, de hecho,
son esencialmente correctas para muchos cuadros reales de este tipo.
Los parmetros del sistema idealizado que se muestran en la figura 1.6b pueden calcularse
fcilmente de la siguiente manera:

La constante de resorte k es simplemente igual a la inversa de la deflexin en la parte superior

del cuadro debido a la carga horizontal de una unidad, y la ecuacin
FIGURA 1.6 Marco rgido representado por un sistema de un grado

empleado anteriormente se puede verificar fcilmente mediante un simple anlisis elstico. Al

tener estos parmetros, el analista proceder entonces a determinar los desplazamientos
dinmicos para una funcin de carga dada, usando la misma tcnica que en el ejemplo anterior.
Estos desplazamientos seran iguales a las deflexiones horizontales reales en la parte superior
del marco. La fuerza del resorte computada para el sistema ideal sera en todo momento igual al
cizallamiento total en las dos columnas, y el momento de flexin de la columna mxima estara
dada por 6EIy/h. Por lo tanto, las tensiones dinmicas en cualquier momento podran
determinarse fcilmente.

1.3 sistemas elsticos de dos grados

En esta seccin, se analizar el anlisis de sistemas de dos grados, aplicando los

mismos conceptos bsicos que los utilizados en la seccin anterior para sistemas
de un grado. Un sistema de dos grados se define como uno en el cual son
posibles dos tipos de movimiento separados, o en otras palabras, la configuracin
del sistema en cualquier momento est completamente especificada por
exactamente dos parmetros, o desplazamientos. Dicho sistema se muestra en la
figura 1.7a, donde los parmetros que definen el movimiento son los
desplazamientos de las dos masas, a saber, yi y y2. Las constantes del sistema
son las dos masas M1 y M2 y las dos constantes de resorte ki y k2. Adems, las
fuerzas externas F1 (t) y F2 (t), que varan con el tiempo, deben
FIGURA 1.7 Equilibrio dinmico del sistema de dos grados

Tambin se sabe. Nuestro propsito en esta seccin es determinar la variacin de los dos
desplazamientos con el tiempo para un conjunto dado de fuerzas externas que tienen una
variacin de tiempo prescrita.

a. Formulacin del problema

Las ecuaciones de movimiento pueden escribirse aplicando el concepto de equilibrio dinmico

como se discuti en la seccin anterior. Para este propsito, las dos masas estn aisladas, como
se indica en la figura 1.7b. Para cada masa se deben aplicar todas las fuerzas que actan. Estos
incluyen (1) las fuerzas internas del resorte, (2) las fuerzas aplicadas externamente y (3) las
fuerzas de inercia. Tenga en cuenta que los signos siempre deben ser consistentes. En este
ejemplo, los desplazamientos yi y y2 se han tomado como positivos cuando se hacia abajo. Por
lo tanto, las direcciones de las fuerzas de resorte que se muestran en el boceto estn en
consonancia con las expresiones escritas para estas fuerzas y las direcciones positivas de los
desplazamientos. Las fuerzas de inercia son, por supuesto, siempre tomadas como positivas en
una direccin opuesta al desplazamiento positivo.

Simplemente escribiendo la ecuacin de equilibrio para cada una de las dos masas que se
muestran en la figura 1.7b, llegamos a las siguientes dos ecuaciones diferenciales de
movimiento:

Estas dos ecuaciones pueden resolverse simultneamente para determinar la variacin

de tiempo de los dos desplazamientos. La integracin numrica de las dos ecuaciones
diferenciales de movimiento se lleva a cabo exactamente de la misma manera que para
un sistema de un grado, excepto que en este caso se deben llevar a cabo
simultneamente dos integraciones, una para cada ecuacin. Esto no presenta ninguna
dificultad particular ya que el proceso de extrapolacin produce ambos desplazamientos
en un momento particular sobre la base de los desplazamientos en intervalos de tiempo
anteriores. Por lo tanto, las dos aceleraciones pueden determinarse mediante la
aplicacin de las dos ecuaciones (1.11) de forma independiente. Este procedimiento se
ilustra en el ejemplo que sigue.

b. Ejemplo

Como ejemplo numrico, los valores se asignan a las constantes del sistema de dos
grados de masa concentrada que se muestra en la figura 1.7. Se desea determinar la
variacin de los dos desplazamientos, comenzando en reposo a = 0 y continuando a lo
largo del intervalo de tiempo que sea de inters. Se asumen los siguientes valores:

Tenga en cuenta que se aplica cero fuerza a la masa M1 y que la fuerza aplicada a la
masa M2 se aplica repentinamente a / = 0 y permanece constante indefinidamente
despus.
Si estos valores se insertan en las ecuaciones (1.11), las expresiones para las dos
aceleraciones pueden escribirse de la siguiente manera:

Solo estas dos ecuaciones y la frmula de recurrencia, la ecuacin (1.5), son necesarios
para el anlisis. La frmula de recurrencia se aplica a cada uno de los dos
desplazamientos de forma independiente.
Como se explic anteriormente, un intervalo de tiempo adecuado para la integracin
numrica depende del perodo natural del sistema. En este ejemplo, hay dos perodos
naturales, ya que estamos tratando con un sistema de dos grados. Para estos parmetros
particulares, los dos periodos naturales son 0.20 y 0.10 seg. El primero es el perodo
natural del primer modo de vibracin, o fundamental, y este ltimo es el perodo natural
del segundo modo. La determinacin de los periodos naturales para sistemas de dos
grados se trata en la Sec. 3.2, y no ser considerado aqu. Para que el anlisis numrico
produzca resultados precisos, el intervalo de tiempo no debe ser mayor a una dcima
parte del perodo natural ms pequeo. Por lo tanto, en este ejemplo, se usar un
intervalo de tiempo At de 0.01 segundo.

Los clculos para este anlisis se organizan en forma tabular para mayor comodidad en
la Tabla 1.2. En cada estacin de tiempo, los dos desplazamientos han sido
determinados por los clculos anteriores. El procedimiento
Tabla 1.2 Integracin numrica; Sistema de dos grados elstico sin amortiguar (Fig. 1.7)

es por lo tanto lo siguiente: (1) las dos aceleraciones se calculan por las ecuaciones
(1.12); y (2) los desplazamientos en la prxima estacin de tiempo se calculan
utilizando la frmula de recurrencia. Para ms ilustracin, los clculos detallados que
conducen a los desplazamientos en t = 0.05 se dan a continuacin:
FIGURA 1.8 Ejemplo.

Todos los valores son, por supuesto, en unidades de pies y segundos. Estas
computaciones se repiten para cada intervalo de tiempo en sucesin. En la
primera estacin, y2 est determinada por la frmula especial (1.7), ya que la
carga se aplica repentinamente en t = 0. Para yi en la primera estacin de tiempo,
la ecuacin (1.6), con yo) = 0, ya que la aceleracin de la masa l comienza en
cero.
El resultado de este anlisis se grafica en la Fig. 1.8, donde los desplazamientos
se muestran en funcin del tiempo. La inspeccin de estos datos ayuda a uno a
darse cuenta de las caractersticas generales de la respuesta dinmica. Por
ejemplo, ambos desplazamientos yi y y2 varan en lo que parece ser una forma
casi sinusoidal entre un mnimo de cero y algn valor mximo. Adems, el
perodo de esta variacin sinusoidal es de aproximadamente 0,2 segundos, o en
otras palabras, el mismo que el primer perodo natural del sistema. As se llega a
la conclusin de que la respuesta en este ejemplo particular est principalmente
en el primer modo y que el efecto del segundo modo es de menor importancia.
Por otro lado, la diferencia entre los dos desplazamientos, que tambin se grafica
en la figura 1.8, muestra claramente el efecto del segundo modo. El motivo de
este comportamiento ser ms claro cuando se analiza el anlisis modal de
sistemas de varios niveles en el Cap. 3.

Tambin es interesante considerar las fuerzas de resorte mximas que resultan de

la aplicacin de esta carga aplicada repentinamente. Por ejemplo,
FIGURA 1.9 Marco rgido de dos pisos.

la fuerza mxima en la primavera 1 es de 534 lb (Fig. 1.8), que es 2.67 veces el

valor de la carga externa aplicada. La fuerza mxima en la primavera 2 es de 305
lb, que es igual a 1.53 veces el valor mximo de la carga aplicada. Los
multiplicadores proporcionados son tambin las proporciones de la fuerza
mxima del resorte dinmico a la fuerza que habra tenido si la carga externa se
hubiera aplicado estticamente. As se llega a la conclusin, que es generalmente
cierta, de que una fuerza aplicada repentinamente causa tensiones
considerablemente mayores en una estructura que la misma fuerza aplicada
estticamente
Antes de abandonar este tema, se recuerda al lector que el sistema idealizado que
se muestra en la figura 1.7 es una representacin de una estructura real. Por
ejemplo, una estructura de este tipo podra ser el armazn rgido de dos pisos
sometido a fuerzas dinmicas horizontales como se muestra en la figura 1.9. Si se
supone por simplicidad que las vigas son infinitamente rgidas y que el peso de
las columnas es insignificante, las constantes del sistema de masa-masa
idealizada pueden determinarse fcilmente de la siguiente manera:

Los dos pesos agrupados (o masas) son simplemente iguales a los pesos totales
en los dos niveles de piso. La constante de primavera en una de las historias es
simplemente la suma de las dos tijeras de columna desarrolladas por un
desplazamiento relativo de unidad en esa historia. La frmula dada anteriormente
puede derivarse fcilmente mediante un simple anlisis elstico. Teniendo los
valores de estos parmetros del sistema y dadas las dos funciones de tiempo de
carga, podramos determinar los desplazamientos horizontales de los dos pisos
exactamente con el mismo procedimiento que se us para el sistema de masa
concentrada del ejemplo. El sistema de masa de resorte que se muestra en la
figura 1.9 es, por supuesto, exactamente equivalente al de la figura 1.7

1.4 Sistema elstico de un grado con amortiguacin

Esta seccin contiene una breve discusin sobre el efecto de la amortiguacin en

los sistemas dinmicos estructurales y los mtodos para incluir este efecto en el
anlisis numrico. La discusin se ampla en captulos posteriores.
a. Caractersticas de amortiguacin

Todos los sistemas dinmicos estructurales contienen amortiguamiento hasta

cierto punto, pero como se mostrar a continuacin, el efecto puede no ser
significativo si la duracin de la carga es corta y solo es interesante la respuesta
dinmica mxima. Por otro lado, si se investiga un estado continuo de vibracin,
la amortiguacin puede ser de importancia primordial. De hecho, si hay
suficiente amortiguacin, la vibracin puede eliminarse por completo
La amortiguacin en las estructuras puede ser de varias formas diferentes. Se
debe en parte a la friccin molecular interna del material. Tambin se debe a la
prdida de energa asociada al deslizamiento de las conexiones estructurales, ya
sea entre miembros o entre la estructura y los soportes. En algunos casos, puede
deberse a la resistencia al movimiento provista por el aire u otros fluidos que
rodean la estructura. En cualquier caso, el efecto es una de las fuerzas que se
oponen al movimiento y, por lo tanto, la amplitud de la respuesta disminuye.

Generalmente se cree que, para fines de anlisis, se puede suponer que el

amortiguamiento estructural es del tipo viscoso; es decir, la fuerza de
amortiguamiento es opuesta pero proporcional a la velocidad. Aunque
generalmente existen otras formas de amortiguamiento, esta suposicin
proporciona resultados razonables. En consecuencia, la fuerza de amortiguacin
aplicada a una masa agrupada puede expresarse mediante lo siguiente:
Fuerza de amortiguacin = c

donde c es a constante numrica, y es la velocidad de esa masa. El signo negativo

indica que la fuerza siempre se opone a la direccin de la velocidad. La magnitud del
coeficiente c es extremadamente difcil de determinar, y por esta razn es conveniente
introducir el concepto de sujecin crtica. Esta es la cantidad de amortiguamiento que