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Capitulo 8. Dinamica de Rotacion PDF
Capitulo 8. Dinamica de Rotacion PDF
Para un cuerpo rgido formado por una coleccin de partculas que gira alre-
dedor del eje z fijo con velocidad angular , cada partcula del cuerpo rgido
tiene energa cintica de traslacin. Si la partcula de masa mi, se mueve con
velocidad vi, su energa cintica es:
1
E ci = mi vi2
2
Cada partcula del cuerpo rgido tiene la misma velocidad angular , pero dis-
tintas velocidades lineales, porque estas dependen de la distancia r al eje de
rotacin, y se relacionan por vi = ri. Entonces la energa cintica de la part-
cula i es:
1 1
mi (ri ) = mi ri2 2
2
Ei =
2 2
La energa cintica total del cuerpo rgido en rotacin es la suma de las ener-
gas cinticas de cada partcula individual, esto es:
215
Cap. 8 Dinmica de rotacin.
1 1 1
Ei = Ei = mi ri2 2 = mi ri2 2
2 2 2
I = mi ri2
1 2
Ec = I
2 (8.1)
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
TABLA 8.1
Para una partcula de masa m, que gira como se muestra en la figura 8.1, en
una circunferencia de radio r con la accin de una fuerza tangencial Ft, ade-
ms de la fuerza centrpeta necesaria para mantener la rotacin. La fuerza tan-
gencial se relaciona con la aceleracin tangencial at por Ft = mat. El torque
alrededor del centro del crculo producido por Ft es:
=Ft r = (mat)r
= (m r) r =(m r2)
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
Figura 8.1
Se puede extender este anlisis a un cuerpo rgido arbitrario que rota en torno
a un eje fijo que pase por , como se ve en la figura 8.2. El cuerpo rgido se
puede considerar formado por elementos de masa dm, que giran en torno a
en una circunferencia de radio r, por efecto de alguna fuerza tangencial exter-
na dFt que acta sobre dm.
dFt = (dm) at
218
Cap. 8 Dinmica de rotacin.
Figura 8.2
t = d = r 2 dm = r 2 dm
Pero la integral es el momento de inercia I del cuerpo rgido alrededor del eje
de rotacin que pasa por , entonces,
t = I
(8.2)
Ejemplo 8.1. Una barra uniforme de longitud L y masa M, que gira libremen-
te alrededor de una bisagra sin friccin, se suelta desde el reposo en su posi-
cin horizontal, como se muestra en la figura 8.3. Calcular la aceleracin an-
gular de la barra y su aceleracin lineal inicial de su extremo.
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
LMg
= rP =
2
LMg
LMg
I = = 22
2 ML
3
3g
=
2L
3
a t = L = g
2
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
I
I = RT T =
R
Ahora se aplica la segunda ley de Newton al bloque que cae, del DCL se tiene:
T mg = ma T = mg ma
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
I Ia Ia I
mg ma = = 2 2 + ma = mg a 2
+ 1 = g
R R R mR
g
a=
1 + I mR 2
mg
T=
1 + mR 2 I
g
=
R + I mR
Para un cuerpo rgido que gira en torno a un eje fijo que pasa por , como se
ve en la figura 8.5. Si una fuerza externa F se aplica en un punto Q del cuerpo
rgido a un distancia r de , el trabajo realizado por F cuando el objeto gira
una distancia infinitesimal ds = rd es:
Figura 8.5
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
dW =Fds =( F sen) rd = Ft rd
dW = d,
integrando, se obtiene:
f
W = d
i
f
r r
El trabajo de rotacin es anlogo el de traslacin W = F dr
i
dW d
=
dt dt
dW
P= = ,
dt
d d d d
= I = I =I = I
dt d dt d
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
f f
1 2 1 2
W = d = Id = I f I i
i i 2 2
Por lo tanto, el trabajo neto realizado por las fuerzas externas al hacer girar un
cuerpo rgido es igual a la variacin de energa cintica rotacional del objeto.
Ejemplo 8.3. Para la barra giratoria del ejemplo 8.1, calcular su rapidez an-
gular, la rapidez lineal de su centro de masa y del punto mas bajo de la barra
cuando est vertical.
Cuando la barra esta inicialmente horizontal no tiene Eci y cuando esta vertical
tiene solo Ecf, entonces:
1 1 11
MgL = I 2 = ML2 2
2 2 23
3g
=
L
L
vcm = r =
2
1
vcm = 3gL
2
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
Ejemplo 8.4. Para el sistema de la figura 8.6, las masas tienen momento de
inercia I en torno a su eje de rotacin, la cuerda no resbala en la polea y el
sistema se suelta desde el reposo. Calcular la rapidez lineal de las masas des-
pus que una ha descendido H y la rapidez angular de la polea.
1 1 1
0 + m2 gH = m1v 2 + m2 v 2 + I 2 + m1 gH
2 2 2
1 I 2
m1 + m2 + 2 v = (m2 m1 )gH
2 R
2(m2 m1 )gH
v=
m1 + m2 + I R 2
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
ds d
vcm = =R = R
dt dt
dvcm d
a cm = =R = R
dt dt
Figura 8.7
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
Un punto general del cilindro, como Q tiene una velocidad con componente
horizontal y vertical. Pero los puntos P, CM y P tienen velocidades respecti-
vamente cero en P porque R =0, vcm= R en el CM y (2R) =2(R) = 2cm en
P, ya que todos los puntos del cilindro tienen la misma .
1
Ec = I P 2
2
1 1
Ec = I cm 2 + MR 2 2 ,
2 2
1 1
Ec = I cm 2 + Mvcm
2
2 2 (8.3)
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
Solucin: Se supone que el cuerpo rgido parte del reposo desde una altura h y
que rueda por el plano sin resbalar. La conservacin de energa da:
E = cte E c + E g = cte E ci + E gi = E cf + E gf
1 1
Mgh = I cm 2 + Mvcm
2
2 2
2
1 vcm 1 2
I cm 2 + Mvcm = Mgh
2 R 2
2 gh
vcm =
1 + I cm / MR 2
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
2 2 gh 2 gh 10
v cm = = = gh
(2 / 5) MR 2 2 7
1+ 1+
MR 2 5
10
v cm = gh
7
2
vcm
2
vcm = 2
vicm + 2 acm x = 2 acm x acm =
2x
10
gxsen
7 5
a cm = = gsen
2x 7
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
r r r
L=rp
(8.4)
L = mvrsen
Figura 8.9
r r r
dL d r r dr r r dp
= (r p ) = mv + r
dt dt dt dt
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
r v
Como dr dt = v , el primer trmino es cero ya que es el producto vectorial de
vectores paralelos;
r en el segundo trmino se usa la segunda ley de Newton en
r
la forma F = dp / dt , entonces queda:
r r
dL r r r dL
= r F =
dt dt
r r r r r
L = L1 + L2 + LL + Ln = Li
r
Si el torque neto, , es distinto de cero, entonces puede cambiar el momento
angular total del sistema de partculas ya que se tiene:
r r
r dLi d r dL
= dt = dt Li = dt
que significa que la variacin temporal del momento angular total del sistema
de partculas en torno a algn origen es igual al torque neto que acta sobre el
sistema.
Considerar un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje que tiene una direc-
cin fija y supongamos que esta direccin coincide con el eje z, como se ve en
la figura 8.10. Cada partcula del cuerpo rgido gira en el plano xy en torno al
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
Li = mi ri2
Figura 8.10
El vector L est en direccin del eje z igual que el vector , por lo que se con-
sidera como la componente z del momento angular de la partcula i.
L z = mi ri2 L z = I
donde I es el momento de inercia del cuerpo rgido alrededor del eje z. Notar
que L = I es el anlogo rotacional del momento lineal p = mv. Se puede deri-
var Lz respecto al tiempo considerando que I es constante:
dLz d
=I = I
dt dt
232
Cap. 8 Dinmica de rotacin.
= I
que dice que el torque neto sobre un cuerpo que gira en torno a un eje fijo es
igual al momento de inercia por la aceleracin angular, ecuacin que ya haba
sido deducida anteriormente.
Ejemplo 8.6: Una barra rgida de masa M y largo L gira en un plano vertical
alrededor de un eje sin friccin que pasa por su centro. En los extremos de la
barra se unen dos cuerpos de masas m1 y m2, como se ve en la figura 8.11.
Calcular la magnitud del momento angular del sistema cuando su rapidez an-
gular es y la aceleracin angular cuando la barra forma un ngulo con
la horizontal.
2 2
1 2 L L L2 M
I = ML + m1 + m2 = m1 + m2 +
12 2 2 4 3
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
Como el sistema gira con rapidez angular , la magnitud del momento angular
es:
L2 M
L = I = m1 + m2 +
4 3
L L 1
t = m1 g cos m2 g cos = (m1 m2 )gL cos
2 2 2
t 2(m1 m2 )g cos
= =
I L(m1 + m2 + M 3)
Ejemplo 8.7. En la figura 8.12 las masas m1 y m2 se conectan por una cuerda
ideal que pasa por una polea de radio R y momento de inercia I alrededor de
su eje. La mesa no tiene roce, calcular la aceleracin del sistema.
Solucin: primero se calcula en momento angular del sistema de las dos masas
mas la polea:
v
L = m1vR + m2 vR + I
R
Figura 8.12 Ejemplo 8.7
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
dL d v
= m1 gR = (m1 + m2 )vR + I
dt dt R
dv I dv
m1 gR = (m1 + m2 )R +
dt R dt
m1 g
a=
m1 + m2 + I R 2
De la ecuacin:
r
r dL
= dt
r
dL r
= 0 L = cte
dt (8.5)
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
Li = L f
I i i = I f f
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
1
mvo D = I = MR 2 + mR 2
2
mvo D
=
1
MR 2 + mR 2
2
Ii = Id + Ig = MR2 +m R2
I i i = I f f
MR 2 2 + mR 2 M 2+m
f = = o
M 2 + m 16
o
MR 2 2 + mR 2 16
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
1 11
b) ECi = I i o2 = MR 2 + mR 2 o2
2 22
1 1 R 2
2
1
ECf = I f f =
2
MR + m f
2
2 2 2 4
11 M 2 + m 2
2
R
ECf = MR 2 + m
2 2 4 M 2 + m 16 o
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
PROBLEMAS.
8.4. Una masa m1 y una masa m2 estn suspendidas por una polea que tiene
un radio R y una masa m3 (figura 8.15). La cuerda tiene un masa despre-
ciable y hace que la polea gire sin deslizar y sin friccin. Las masas em-
piezan a moverse desde el reposo cuando estn separadas por una dis-
tancia D. Trate a la polea como un disco uniforme, y determine las
velocidades de las dos masas cuando pasan una frente a la otra.
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
8.9. Los bloques mostrados en la figura 8.18 estn unidos entre si por una
polea de radio R y momento de inercia I. El bloque sobre la pendiente
sin friccin se mueve hacia arriba con una aceleracin constante de
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
8.10. Un carrete cilndrico hueco y uniforme tiene radio interior R/2, radio
exterior R y masa M (figura 8.19). Est montado de manera que gira so-
bre un eje horizontal fijo. Una masa m se conecta al extremo de una
cuerda enrollada alrededor del carrete. La masa m desciende a partir del
reposo una distancia y durante un tiempo t. Demuestre que el torque de-
bido a las fuerza de roce entre el carrete y el eje es:
2y 5 y
= R m g 2 M 2
t 4 t
Figura 8.19
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
8.12. Una esfera slida tiene un radio de 0.2 m y una masa de 150 kg. Cun-
to trabajo se necesita para lograr que la esfera ruede con una rapidez an-
gular de 50 rad/s sobre una superficie horizontal? (Suponga que la esfera
parte del reposo y rueda sin deslizar).
8.14. Una bola de boliche tiene una masa M, radio R y un momento de inercia
de (2/5)MR2. Si rueda por la pista sin deslizar a una rapidez lineal v,
Cul es su energa total en funcin de M y v? R: 0.7Mv2.
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
gM 2 L3 sen 4
L=
cos
8.20. Una partcula de 0.4 kg de masa se une a la marca de 100 cm de una re-
gla de 0.1 kg de masa. La regla gira sobre una mesa horizontal sin fric-
cin con una velocidad angular de 4 rad/s. Calcular el momento angular
del sistema cuando la regla se articulan torno de un eje, a) perpendicular
a la mesa y que pasa por la marca de 50 cm, b) perpendicular a la mesa
y que pasa por la marca de 0 cm. R: a) 0.43 kgm2/s, b) 1.7 kgm2/s.
8.21. Una mujer de 60 kg que est parada en el borde de una mesa giratoria
horizontal que tiene un momento de inercia de 500 kgm2 y un radio de
2 m. La mesa giratoria al principio est en reposo y tiene libertad de gi-
rar alrededor de un eje vertical sin friccin que pasa por su centro. La
mujer empieza a caminar alrededor de la orilla en sentido horario (cuan-
do se observa desde arriba del sistema) a una rapidez constante de 1.5
m/s en relacin con la Tierra. a) En qu direccin y con qu rapidez
angular gira la mesa giratoria b) Cunto trabajo realiza la mujer para
poner en movimiento la mesa giratoria? R: a) 0.36 rad/s, antihorario.
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
8.25. Una pequea esfera slida de masa m y de radio r rueda sin deslizar a lo
largo de la pista mostrada en la figura 8.20. Si parte del reposo en la par-
te superior de la pista a una altura h, donde h es grande comparada con r
a) Cul es el valor mnimo de h (en funcin de R) de modo que la esfera
complete la trayectoria? b) Cules son las componentes de fuerza de la
esfera en el punto P si h = 3R?
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
8.27. A una bola de boliche se le da una rapidez inicial vo en una canal de ma-
nera tal que inicialmente se desliza sin rodar. El coeficiente de friccin
entre la bola y la canal es . Demuestre que durante el tiempo en que
ocurre el movimiento de rodamiento puro, a) la rapidez del centro de
masa de la bola es 5vo/7, y b) la distancia que recorre es 12vo2/49g.
(Sugerencia: Cuando ocurre el movimiento de rodamiento puro, vcm =
R. Puesto que la fuerza de friccin proporciona la desaceleracin, a
partir de la segunda ley de Newton se concluye que acm = g.)
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Cap. 8 Dinmica de rotacin.
8.30. La figura 8.24 muestra un carrete de alambre que descansa sobre una
superficie horizontal. Cuando se tira, no se desliza en el punto de con-
tacto P. El carrete se tira en las direcciones indicadas por medio de los
vectores F1, F2, F3 y F4. Para cada fuerza determine la direccin en que
rueda el carrete. Advierta que la lnea de accin de F2 pasa por P.
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