PID: Simulacin con OPAMs

Edison Fidel Saavedra Capa (492)

Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
Facultad de Informtica y Electrnica
fidelsaavedra1508@gmail.com

Abstract: In this paper we talk about analogic control made La forma cannica de un sistema de segundo grado es:
with a PID controller made up with operational amplifiers. With
a reference voltaje, as the voltaje we want as an output, we are
() =
to simulate a PI controller to control the current through a 2 + 2 + 2
resistance.
Keywords: PID control, proportional term, integrator
term, diferential term, plant, feedback. Donde es la frecuencia natural y es un factor de
amortiguamiento, que en este caso ser propuesto con un
I. INTRODUCCIN valor de 0.6 y para calcular las constantes del controlador PI
se desea tambin un tiempo de asentamiento de 5 segundos,
Se tiene una resistencia y se quiere controlar la corriente que
entonces:
pasa a travs de ella, con el objetivo de que quede polarizada
4 4
con cierto voltaje. Como entrada de nuestro sistema se tiene = = = 0.8
un voltaje de referencia de 10 v, el cual es comparado con un 5
voltaje de retroalimentacin para generar una seal de error.
+ 1
2 = = 1.6
Con un control PI, en el cual acta la seal de error, se desea
obtener un voltaje en la salida lo ms prximo posible a = 0.6
nuestra referencia, que es el voltaje en una resistencia de diez
volteos. 0.8
=

II. ACTIVIDADES 2

=

0.8 2
El objetivo es determinar las constantes de las acciones = ( ) = 1.778
proporcional e integral para obtener una respuesta deseada,
que en nuestro caso sern propuestos ciertos parmetros de
diseo. Obtenidos los valores de las constantes se puede determinar
los valores de los capacitores y resistores necesarios para
obtener nuestra deseada respuesta.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema

La funcin de transferencia de nuestro controlador ser:

1 +
() = + =

La funcin de transferencia G(s), que es la planta o el proceso
a controlar ser, de primer orden, cuya forma cannica es:
1
() =
+ 1

Donde es una constante de tiempo que es un parmetro de

diseo que aqu ser propuesto. = 1. Figura 2. Simulacin con OPAMS en multisim.
La funcin de transferencia del sistema completo ser uno de
segundo grado: Como se puede ver en la figura 2, se usan opams para
1 implementar, adems del controlador PI, el comparador, para
()() ( + ) invertir la polaridad de la seal de retroalimentacin y para
() = =
1 + ()() + 1 aplicar ganancias segn se requiera.
2 + ( ) +

Al final se usa el MOSFET STP32N06L para controlar la
corriente en la resistencia de 1k, aplicando el voltaje de salida
Vo=11.74849 en la compuerta y as, tener un voltaje de
Vgs=1.74849v.

Figura 3. Respuesta del sistema.

En la figura 3 se puede ver la seal de salida del sistema, se

aplica una escaln y la seal se estabiliza en un valor de 10.5
v aproximadamente.

IV. CONCLUSIONES

El controlador PID es el ms usado en la industria debido a

que es robusto y muy preciso, si se determinan correctamente
las constantes de cada uno de los trminos del controlador. La
parte proporcional, provee de una accin anticipativa a errores
futuros y la constante muchas veces aporta a mayores errores
por eso se opt po un controlador PI.

Existen varios mtodos para determinar las constantes, pero

en este caso lo que hicimos fue proponer los parmetros en el
diseo y as obtener las constantes. Como se pudo observar,
los parmetros propuestos y las constantes calculados no
fueron los ptimos, ya que tenemos cierto error en estado
estacionario.

VI. REFERENCIAS

R. Boylestand, Electrnica: Teora de Circuitos y Dispositivos

Electrnicos, Pearson:Dcima Edicin, 2013.
T. J. Maloney, Electrnica Industrial Dispositivos y Sistemas, Cali:
PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA. S. A, 1983.