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BRAZO ROBOT Con Matlab PDF
BRAZO ROBOT Con Matlab PDF
Plantel Colomos
Proyecto
Brazo Robot manipulado por MATLAB y controlado por ARDUINO.
Materia:Robtica
Carrera: Ingeniera Mecatrnica
Clave de materia: IA-23
Profesor: Noel Marcial Vzquez Sojo.
Grupo: 7F
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TERCER PARCIAL | ROBOTICA
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El objetivo de este proyecto es disear, construir e implementar un brazo manipulador robtico
con las caractersticas listadas en el siguiente apartado y que cumpla con las consideraciones que
ms abajo se aborda, as como con el procedimiento a evaluar.
DISPOSITIVOS
Servomotor Micro Servomotor Tower Pro SG90.
Caractersticas
Modelo del producto: Tower Pro SG90
Torque: 1.8 kg-cm
Velocidad: 0.10 s/60
Rango de rotacin: 180
Peso: 9 g
Dimensiones: 21.5 x 11.7 x 25.1 mm
Tipo de engranaje: Plstico
Tipo de conector: Hembra
Modulacin: Analgica
Periodo: 20 ms
Voltaje: 4.8 6 v
Ancho pulso: 1.0 2.5 ms
Arduino UNO
Caractersticas
Modelo del producto: MG995
Microcontrolador ATmega328
Voltaje de trabajo: 5V
Voltaje de entrada recomendado: 7-12V
Voltaje de entrada mnimo: 6
Voltaje de entrada mximo: 20V
Pines de entrada/salida digitales: 14 (6 de los cuales pueden ser salidas de PWM.
Pines de entradas analgica: 6
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Corriente mxima en cada pin: 40 mA
Memoria flash: 32 KB de los cuales se ocupan .5 KB para el bootloader
Memoria SRAM: 2 KB
Memoria EEPROM: 1 KB
Velocidad de reloj: 16 MHz
DISEO
DESARROLLO
Para el desarrollo de esta prctica se declararon los siguientes pines para operacin de los
dispositivos
PIN SERVOMOTOR1
PIN SERVOMOTOR2
PIN SERVOMOTOR3
PIN SERVOMOTOR4
GND
VCC
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Se realiz el siguiente cdigo en esta prctica se realizaron varias pruebas es por eso que hay tanto
cdigo en mismo cdigo se indica que es lo que se est desarrollando en cada lnea.
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Se trabaj con el Arduino UNO
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ALGORITMO Y CALCULOS PARA DH
Los pasos del algoritmo genrico para la obtencin de los parmetros DH se detallan a
continuacin:
1. Numerar los eslabones: se llamar 0 a la tierra, o base fija donde se
ancla el robot. 1 el primer eslabn mvil, etc.
2. Numerar las articulaciones: La 1 ser el primer grado de libertad, y n
el ltimo.
3. Localizar el eje de cada articulacin: Para pares de revolucin, ser el eje
de giro. Para prismticos ser el eje a lo largo del cual se mueve el
eslabn.
4. Ejes Z: Empezamos a colocar los sistemas XYZ. Situamos los en los
ejes de las articulaciones i, con i=1,, n. Es decir, va sobre el eje de la
1 articulacin, va sobre el eje del 2 grado de libertad, etc.
5. Sistema de coordenadas 0: Se sita el punto origen en cualquier punto a
lo largo de . La orientacin de e puede ser arbitraria, siempre
que se respete evidentemente que XYZ sea un sistema dextrgiro.
6. Resto de sistemas: Para el resto de sistemas i=1,, N-1, colocar el punto
origen en la interseccin de con la normal comn a y . En caso
de cortarse los dos ejes Z, colocarlo en ese punto de corte. En caso de ser
paralelos, colocarlo en algn punto de la articulacin i+1.
7. Ejes X: Cada va en la direccin de la normal comn a y , en la
direccin de haca .
8. Ejes Y: Una vez situados los ejes Z y X, los Y tienen su direcciones
determinadas por la restriccin de formar un XYZ dextrgiro.
9. Sistema del extremo del robot: El n-simo sistema XYZ se coloca en el
extremo del robot (herramienta), con su eje Z paralelo a y X e Y en
cualquier direccin vlida.
10. ngulos teta: Cada es el ngulo desde hasta girando
alrededor de .
11. Distancias d: Cada es la distancia desde el sistema XYZ i-1 hasta la
interseccin de las normales comn de haca , a lo largo de
12. Distancias a: Cada es la longitud de dicha norma comn.
13. ngulos alfa: ngulo que hay que rotar para llegar a , rotando
alrededor de .
14. Matrices individuales: Cada eslabn define una matriz de transformacin:
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15. Transformacin total: La matriz de transformacin total que relaciona
la base del robot con su herramienta es la encadenacin:
(Multiplicacin) de todas esas matrices:
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Mediante los siguientes clculos generaremos las matrices de transformacin para los eslabones
L1, L3 y L4.
Y finalmente generramos la matriz general del conjunto de las matrices, con el siguiente calculo:
T=T1*T2*T3;
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RESULTADOS
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CONCLUSIONES
https://www.dropbox.com/sh/6uaaav4gwznrcb9/AABJn3cmc2cSpl1hc8-hbCAca?dl=0
FIRMA
BIBLIOGRAFA
Fundamentos de Robtica
Autor: Antonio Barrientos Cruz
https://www.youtube.com/watch?v=-611UD0a6dY
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