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CinemCpoRig PDF
CinemCpoRig PDF
Resolucin
vP vP vT
T
Y su direccin
8
tan
25
vP 26.2 km 17.7
h
118 Cinemtica del cuerpo rgido
Resolucin
La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad
relativa de A respecto a B ms la velocidad absoluta
de B.
vA = 800 vB = 500
v A v A vB
B
v A 1300 ft
B s
La aceleracin de A es normal a la velocidad y su
magnitud es:
v2
a
A
800 2
a ; a 80
A 8000 A
y la de B es:
aB = 30 a 30
B
Entonces:
a A a A aB
B
aA = 80
De la figura que representa la ecuacin:
aA/B
a 30 2 80 2
A
B
80
tan
30
a A 85.4 ft 69.4
B s2
Cinemtica del cuerpo rgido 119
30 m/s
3. Un motociclista persigue a un automvil en
una pista circular de 100 m de radio. En el instante
mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el
segundo, a 30. Cul es la velocidad relativa del auto- 60
mvil respecto al motociclista? 40 m/s
100 m
Resolucin
v A v A vM
M
Como se trata de slo tres vectores, dibujamos un
vA/M
diagrama que represente la ecuacin anterior.
vM = 40
Por la ley de cosenos
60
30 2 40 2 2(30)40 cos 60
2
vA
M
vA = 30
v A 36.1
M
sen sen 60
30 vA
M
vA 36.1 m 44
M s
120 Cinemtica del cuerpo rgido
y
Resolucin
a A (a A ) n (a A ) t
30 30 2
isen30 j cos 30 5i cos 30 jsen30
100
at = 5
4.5i 4.5 3 j 2.5 3i 2.5 j
a A 0.1699i 10.29 j
a M (a M ) n (a M ) t
at = 8
40 2
i 8j
100
aM 16i 8 j
Aceleracin relativa:
15.83 a A a A aM
M
aA 24.2 m 49.1
aA/M M s2
Cinemtica del cuerpo rgido 121
B
5. El dimetro AB del volante de la figura se
mueve segn la expresin = 2t3, donde si t est en s,
resulta en rad. Cul es la aceleracin angular del
volante cuando t = 5 s? Cuntas revoluciones gira el
volante hasta alcanzar una rapidez de 2400 rpm?
Resolucin
2t 3
6t 2
12t
que es la aceleracin angular del volante.
Para t 5
60 rad
s2
80
t
6
122 Cinemtica del cuerpo rgido
3
80
2
rad
6
3
80
2
6 86.3 rev
2
Cinemtica del cuerpo rgido 123
B
6. El dimetro AB del volante de la figura se
desva segn la expresin = 2t3, donde si t est en s,
resulta en rad. El volante tiene un radio de 20 cm en
el instante mostrado, = 60, determine: a) el valor
de t. b) la velocidad y aceleracin lineales del punto
B.
A
Resolucin:
a)
60 rad
3
2t 3
3
153.6
t3
6
B
t 0.806 s
303.9
b)
60
6t 2
6(0.806) 2 3.898
Como v r
v 3.898(20)
v 78.0 cm 30
s
an 2 r (0.898) 2 20 303.9
124 Cinemtica del cuerpo rgido
Y la tangencial
at r
En donde 12t 12(0.806) 9.672
at 9.672(20) 193.44
Y el ngulo
193.44
tan ; 32.5
360.2
a 360 cm 27.5
s2
Cinemtica del cuerpo rgido 125
Resolucin
v r
2 rad
Donde 120 4 rad
60 s s
v 4 (3)
v 37.7 in
s
A rA B rB
r 120(3)
B A A
rB 5
B 72 rpm
126 Cinemtica del cuerpo rgido
vA
Resolucin
vB v A
vA vB
vB 3.2 m 30
30 30 s
v 3.2 rad
D CD 8
r 0.4 s
30
Igual a la de la barra OA. Por tanto, la velocidad
8 rad/s 0.8 m lineal del extremo D es:
vD r 8(0.8)
C
vD 6.4 m 30
vA s
Resolucin
Convertimos la velocidad a m
s
7 .2
72 km m 20 m
h 3.6 s s
Como el punto O se mueve junto con la locomotora.
vO 20 m
s
C
y
v A v A vO
O
v A rA vO
O
v A 40 m
s
128 Cinemtica del cuerpo rgido
vB rB vO
O
v0
vB 20 2 (2) 20 2 28.3
20
tan 1 45
20
vB/0 vB
v B 28.3 m 45
s
vC rC vO
O
vC 0
Resolucin
Como:
vB vB v A
A
v B rB v A
A
v B i k 12i 16 j 30 j
A v B i 16i 12j 30 j
v B 40 in
s
130 Cinemtica del cuerpo rgido
Resolucin
v B 1 rB v A
A
v B 1 k 103.9i 60 j 480 j
v B i 601i 103.91 j 480 j
1 4.62 rad s
v B 277 cm
s
Cinemtica del cuerpo rgido 131
A
12. En la posicin mostrada, la manivela OA
tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido anti- 5 16
horario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la 60
velocidad lineal del mbolo B. O B
Resolucin
A
16 Comenzamos investigando la geometra del mecanis-
5
mo mediante la resolucin de los tringulos rectn-
60
O B gulos de la figura.
y
vB 50.3 in
s
x
132 Cinemtica del cuerpo rgido
Resolucin
C
1.237 Comenzaremos determinando la geometra del meca-
B 0.3 nismo en el instante de inters.
1.2 Tanto la barra AB como la barra CD se mueven con
0.3 0.3 rotacin pura. Observamos que C se mueve a la
izquierda y que:
0.4 A 0.8 D
y v B 1 r
v B 9k 0.4i 0.3 j
B v B 2.7i 3.6 j
x
vB La barra BC tiene movimiento plano general.
9 rad/s
A vC vC v B
B
vC 2 rC v B
B
Resolucin
El centro instantneo de rotacin de la rueda es el
punto de contacto con el riel, el punto C, puesto que
su velocidad es nula.
vo El punto O, que une el eje de la rueda con la locomo-
O tora, tiene una velocidad de 72 km/h.
0.4 m 72 m
vO 72 km 20 m
h 3.6 s s
C (CIR)
La velocidad angular de la rueda es por tanto:
v 20
o
r 0.4
vA
A
50 rad s
v 40 m s
A
v B rB
B
v B 50 0.4 2
rB
0.4 m 90
vB v B 28.3 m 45
s
0.4 m
134 Cinemtica del cuerpo rgido
Resolucin
2.5 rad s
Y la velocidad de B
v B rB
v B 2.5(16)
v B 40 in
s
Cinemtica del cuerpo rgido 135
Resolucin
vA r
v A 12(60) 720
AB 6.93 rad s
Y la velocidad de B ser:
v B AB rB
v B 6.9360
v B 416 cm
s
136 Cinemtica del cuerpo rgido
vA Resolucin
30
A La velocidad de la articulacin A es perpendicular a
10 rad/s
la manivela OA y su magnitud es:
5
v A OA rOA
O 60
v A 10(5) 50
A De ah:
vA 50
B AB
vB rA 30.8
CIR
AB 1.623 rad s
30 Por tanto:
v B AB rB
v B 1.69731.1
rB = 30.8
rB=31
v B 50.3 in
s
A
16
5
O
2.5 15.4 B
Cinemtica del cuerpo rgido 137
0.4 m 0.8 m
Resolucin
Las articulaciones B y C tienen velocidades perpen-
vc C diculares a las barras AB y CD, respectivamente, que
se mueven con rotacin pura. Adems, la velocidad
de B es:
B
vB 4
v B AB rAB
3
0.5 0.8
D rc = 1.2 m
v B 9(0.5) 4.5
A
Para hallar el centro instantneo de rotacin de la
0.6 barra BC prolongamos las barras AB y CD y en-
1.0 contramos su interseccin.
v B 4.5
2
rB 1.5
2 3 rad s
vC 2 rc
vC 3(1.2)
v 3.6 m
c s
Por tanto:
v 3.6
3 C
rC 0.6
3 6 rad s
138 Cinemtica del cuerpo rgido
4.4.3 Aceleraciones
Resolucin
C (CIR) x
Como su sentido es horario, el vector velocidad
angular en el sistema de referencia mostrado es:
50k
A x rA/O
La aceleracin lineal del punto O es igual a la de la
locomotora.
0.4 m aO 4 m 2
s
4 m/s2 aO 4i
y
La aceleracin angular de la rueda es:
a 4
O
r 0.4
2 rA/O
x
10 rad
s2
B = 4 m/s2
O El vector aceleracin angular es 10k
0.4 m
Para calcular las aceleraciones lineales de los puntos,
emplearemos las ecuaciones de movimiento relativo.
C
Cinemtica del cuerpo rgido 139
a A a A aO
O
A Es decir:
a A rA 2 rA aO
O O
O
a A 4i 1000 j 4i
a A 8i 1000 j
a A 8 2 1000 2
1000
1000
A tan
8
a A 1000 m 89.5
s2
B
a B 4 j 1000i 4i
a B 996i 4 j
C a B 996 2 4 2
4
tan
996
O a B 996 m 0.23
s2
rC/O
aC rC 2 rC aO
O O
aC 1000 m
s2
140 Cinemtica del cuerpo rgido
Resolucin
Para obtener las aceleraciones, tanto de la barra como
del collarn B, emplearemos la ecuacin de movi-
miento relativo.
aB aB a A
A
a B rB 2 rB a A
A A
O
En el sistema de referencia mostrado y sabiendo que
0.4 m
y la velocidad angular de la barra es 2.5 rad
s
(ver problemas 10 y 15)
x
a B i k 12i 16 j 2.5 2 12i 16 j 140 j
C (CIR)
a B 21.7 in
x
s2
Resolucin
= 12 rad/s
Como la rapidez del disco es constante, la partcula A
tiene una aceleracin igual a su componente normal.
40 cm
a A 2 r 12 2 40
a A 5760 cm
A s2
0.4 m
aB aB a A
A
1 a B rB 1 rB a A
2
aA A A A
a1
Sabiendo que 1, la velocidad angular de la barra, es
60 cm
de 4.62 rad y refirindonos al sistema carte-
B s
aB
siano mostrado.
0 103.9 1281
1281
12.33
103.9
12.33 rad
s2
a B 8720 cm
s2
Resolucin
15.4 cm
144 Cinemtica del cuerpo rgido
0 15.4 546.6
546.6
15.4
35.5 rad
s2
a B 4.33(35.5) 74.07
a B 79.6 in
s2
Cinemtica del cuerpo rgido 145
y Resolucin
O sea:
2 = 3 rad/s C aC 2 rC 2 rC a B
2 B B
1.2 m
x
146 Cinemtica del cuerpo rgido
a B 1 r1 1 r1
2
26.4i 32.3 j
26.4i 32.3 j
0.6 3i 21.6 j 0.3 2 i 15.6i 1.2 2 35 j
21.6 1.2 2 35
1.2 2 13.4
13.4
2
1.2
2 11.17 rad
s2