Estrategias de Control Automtico

Anlisis de estabilidad de sistemas: Criterio

Routh-Hurwitz
Laboratorio N7

Integrantes

Joaquin Trujillo, Robert Franco

Lizana Rivera, Victor Steven

Profesor
Edwin Avila Cordova

Fecha de realizacin: 26 de abril

Fecha de entrega: 03 de mayo

2017-I
ndice

Introduccin 3

Objetivos 3

Fundamento Terico 4

Procedimiento 5

Conclusiones 15

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Introduccin
El problema ms importante en sistemas de control lineal es referido a la estabilidad. Partiendo de
la definicin de que un sistema de control es estable si, y solo si, todos los polos de lazo cerrado se
encuentran ubicados en el semiplano izquierdo del plano s. En este presente laboratorio
desarrollaremos diferentes problemas para definir la estabilidad de un sistema a travs de su
funcin de transferencia y con ayuda del mtodo de Routh-Hurwitz.

Objetivos

o Definir el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

o Determinar el rango de valores de ganancias para los cuales los sistemas son estables.

3
Marco Terico
Criterio de estabilidad de Routh Hrwitz.

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s (races positivas) sin tener que factorizar el
polinomio. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de
trminos.

Figura 1
Dado:

dnde G (s) es la ecuacin caracterstica de un sistema.

El nmero de cambios de signo de: an, an-1, 1, 1, , 1, 1 (primera columna resultante del criterio
de Routh Hrwitz), nos da la cantidad de elementos que estn en el semiplano derecho. Si todos
los elementos tienen el mismo signo, el sistema ser asintticamente estable, en cambio, si
encontramos cambios de signo, el sistema ser asintticamente inestable. Como est indicado
arriba, tendremos tantos polos en el semiplano positivo como variaciones de signo en la primera
columna.

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Procedimiento

Ejercicio 2:
Se tiene el sistema:

Figura N. Sistema
Fuente: Gua del laboratorio

Nos piden analizar la estabilidad, para ello nos ayudamos de Matlab:

Figura N. Programa en Matlab

Fuente: Elaboracin Propia

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Le damos a correr y observamos:

Figura N. Lugar geomtrico de las races

Fuente: Elaboracin Propia

Podemos observar que las races se encuentran en lado izquierdo, es decir, se encuentra en la
regin estable. Por lo que podemos afirmar que el sistema es estable.

Probamos ahora el sistema con distintas ganancias, para confirmar esto:

Para k=1

Le damos un Step, para ver el comportamiento del mismo:

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 Figura N. Respuesta del Sistema K=1
Fuente: Elaboracin Propia

Observamos que se el sistema se estabiliza en 3, lo que cumple lo observado a travs del lugar
geomtrico de las races.

Para k=5

Figura N. Respuesta del Sistema K=5

Fuente: Elaboracin Propia

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De igual forma vemos que el sistema para este valor no presenta sobreimpulso, y es estable.

Para K=10.5

Figura N. Respuesta del Sistema K=10.5

Fuente: Elaboracin Propia

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Podemos observar que para todos los casos el sistema es estable, sin embargo, aumenta el
sobreimpulso propio de elevar la ganancia proporcional. Es as que elevamos la misma hasta obtener
un sobreimpulso de 10%, al ser el valor estable 3, este sera 3.3 como mximo.

De acuerdo a eso podemos decir que k para que tenga ese sobreimpulso debera ser menor a 10.5
aproximadamente.