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Criterios ITAE ITSE ISE PDF
Criterios ITAE ITSE ISE PDF
Facultad de Ingeniera
Por:
Julio de 2007
}
Ecuaciones para la sintonizacin de controladores PID con
Por:
de la Facultad de Ingeniera
ii
DEDICATORIA
iii
RECONOCIMIENTOS
disposicin para con los estudiantes que buscan alcanzar sus metas
profesionales.
trabajo.
iv
ndice General
RESUMEN ............................................................................................................................. x
Captulo 1 Introduccin. ......................................................................................................... 1
1.1. Objetivos. ................................................................................................................. 4
1.1.1. Objetivo general. ............................................................................................... 4
1.1.2. Objetivos especficos ........................................................................................ 4
1.2. Metodologa. ............................................................................................................ 5
Captulo 2 Desarrollo terico. ................................................................................................. 6
2.1. Criterios integrales de desempeo. .......................................................................... 6
2.1.1. Criterio integral del error absoluto IAE. ........................................................... 7
2.1.2 Criterio integral del error cuadrtico ISE.......................................................... 7
2.1.3 Criterio integral del tiempo por el error absoluto ITAE. .................................. 8
2.1.4 Criterio integral del tiempo por el error cuadrtico ITSE. ................................ 9
2.1.5 Criterio integral del tiempo al cuadrado por el error absoluto ISTAE. .......... 10
2.1.6 Criterio integral del tiempo al cuadrado por el error cuadrtico ISTSE. ........ 11
2.2. Controladores PID. ................................................................................................. 12
2.3. Respuesta de un sistema a un cambio escaln en el valor deseado........................ 16
Captulo 3 Sintonizacin de los controladores...................................................................... 19
3.1 Procedimiento de optimizacin................................................................................... 19
3.2 Ecuaciones para la sintonizacin del controlador. ...................................................... 19
3.2.1 Ecuaciones obtenidas para el controlador PID ideal con la parte derivativa
aplicada a la seal realimentada. ................................................................................... 21
Captulo 4 Anlisis de resultados.......................................................................................... 23
4.1 Anlisis de los resultados del controlador PID ideal con la parte derivativa
aplicada a la seal realimentada. ....................................................................................... 23
4.2 Comparacin entre el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la
seal realimentada y el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada al error. . 26
4.3 Anlisis de las ecuaciones. ..................................................................................... 28
Captulo 5 Conclusiones y recomendaciones ....................................................................... 32
APNDICES ........................................................................................................................ 37
Apndice A. Datos obtenidos a partir de las simulaciones. .............................................. 37
Apndice B. Caractersticas de la respuesta del sistema de control con controladores PID
con la derivada aplicada solo a la seal realimentada....................................................... 55
Apndice C. Caractersticas de la respuesta del sistema de control con controladores PID
con la derivada aplicada al error. ...................................................................................... 66
Apndice D. Ecuaciones para el clculo de los parmetros ptimos de los controladores.
.......................................................................................................................................... 74
Apndice E. Ecuaciones para la sintonizacin de los controladores. ............................... 76
v
ndice de figuras
vii
Figura 64. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado
para a = 1 .............................................................................................................................. 72
Figura 65. Tiempo de asentamiento al 2% en funcin del tiempo muerto normalizado para a
= 1 ......................................................................................................................................... 73
Figura 66. Margen de ganancia y margen de fase en funcin del tiempo muerto
normalizado para a = 1 ......................................................................................................... 73
ndice de tablas
viii
ix
RESUMEN
los controladores PID ideal con la parte derivativa aplicada slo a la seal
variando entre 0 y 1.
As, se concluye el trabajo iniciado por Rmolo (2005) y Mndez (2006) para la
con base en los criterios de error integral IAE, ISE, ITAE, ITSE, ISTAE e ISTSE.
tiempo muerto.
Matlab.
parte derivativa aplicada al error y los controladores PID ideal con la parte
ISTAE mientras que el criterio ISE es el que produce sistemas menos robustos ante
x
Captulo 1 Introduccin.
que se requieran para el proceso. Entre los principales factores a tomar en cuenta se
tienen:
Rapidez de respuesta.
Condiciones operativas.
1
2
1. Error estacionario.
2. Error dinmico.
entradas tipo escaln o rampa. El error es utilizado como criterio de diseo para
medir la exactitud de un sistema de control. As, un sistema puede tener error nulo
la forma:
t e
n m
(t ) dt , para n=0,1,2 y m=0,1,2 (1.1)
0
3
El ndice de error (1.1) se puede utilizar como una medida del desempeo del
Rmolo (2005) determin los parmetros ptimos de los controladores PI, PID
ideal y serie con la parte derivativa aplicada al error y PID serie con la parte
Mndez (2006) desarroll las ecuaciones generales para el clculo de los parmetros
con base en la evolucin dinmica del error que permite la optimizacin del proceso
1.1. Objetivos.
Obtener los parmetros del controlador PID Ideal que optimizan los criterios
de error integral ITmAEn ante un cambio en el valor deseado, para plantas de primer
0,0502,0
k p e tm s
Utilizar el modelo G p ( s ) =
(s + 1)(as + 1)
[ ]
, a = 0, 0,25, 0,50, 0,75, 1
cada valor de a.
valor deseado cuando el modo derivativo se aplica al error con el obtenido cuando
1.2. Metodologa.
ndice de comportamiento.
criterio.
Para que un criterio de desempeo sea til, debe ser fcilmente computable, es
debe ser selectivo, ya que debe proporcionar valores exactos que indiquen la
optimizacin real del sistema y debe estar en funcin de los parmetros del sistema
de control.
La integral del valor absoluto del error IAE est dada por la ecuacin
IAE = e(t ) dt (2.1)
0
y una respuesta aceptables a la salida del lazo de control. Sin embargo, este criterio
sistema ante una entrada tipo escaln en el valor deseado, as como el valor absoluto
los errores grandes, a travs de la curva del error cuadrtico. Esta rpida
relativa debido a las oscilaciones de la seal de salida, acorde con la seal de salida
Este criterio da mayor importancia a los errores grandes pero da poco peso a los
La integral del tiempo por el error absoluto est dada por la ecuacin
ITAE = t e(t ) dt (2.3)
0
el valor absoluto del error multiplicado por el tiempo, errores grandes son
multiplicados por tiempos pequeos, brindando poco peso a los errores grandes que
se dan al inicio del sobreimpulso y gran peso a los errores pequeos. [Ogata (1998)]
Adems, se caracteriza por ser un criterio muy selectivo pero difcil de evaluar
La integral del tiempo por el error cuadrtico est dada por la ecuacin
ITSE = t e(t ) dt (2.4)
2
En comparacin con el criterio ITAE se caracteriza por dar poco peso a los
errores iniciales grandes pero castiga a los errores presentes tiempo despus del
figura, se podra obtener un sistema con una estabilidad relativa pobre, debido al
2.1.5 Criterio integral del tiempo al cuadrado por el error absoluto ISTAE.
La integral del tiempo al cuadrado por el error absoluto est dado por
ISTAE = t 2 e(t ) dt (2.5)
0
rpidamente por medio de este criterio de desempeo pero sin afectar la estabilidad
aplicar la entrada escaln al sistema, pero un peso grande a los errores ocasionados
2.1.6 Criterio integral del tiempo al cuadrado por el error cuadrtico ISTSE.
La integral del tiempo al cuadrado por el error cuadrtico est dado por
ISTSE = t 2 e(t ) dt
2
(2.6)
0
del cambio en la entrada del sistema, produciendo una seal de salida oscilatoria
factores de peso similares tanto para errores grandes como errores pequeos.
valor efectivo de salida de una planta y(s) con el valor deseado de funcionamiento
r(s), determina la seal de error e(s) y produce una seal de control que reduce la
aumenta, el sistema es cada vez ms lento y las respuestas son cada vez ms
del sistema.
1 Td s
u (s ) = K c 1 + + e(s ) (2.7)
Ti s Td s + 1
1 1 + Td s
u (s ) = K c 1 + e(s ) (2.8)
Ti s Td s + 1
Con esto, se tienen sistemas de control con controladores que responden igual a las
14
Ideal
1 1 Td s
u (s ) = K c 1 + r (s ) K c 1 + + y (s ) (2.9)
Ti s Ti s Td s + 1
Serie
1 1 1 + Td s
u (s ) = K c 1 + r (s ) K c 1 + y (s ) (2.10)
Ti s Ti s Td s + 1
para el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal realimentada
Figura 11. Respuesta del sistema ante un cambio escaln en el valor deseado
para el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal
realimentada.
sobrepaso mximo.
respuesta.
corto para asegurar una salida con la mnima oscilacin y con gran velocidad de
producir una respuesta con gran capacidad de estabilizacin, es decir, que ante un
cambiado para algunos casos ya que este debe ser como mximo la dcima parte del
Al igual que Rmolo (2005), se parti de un valor de 1 para las constantes Kc, Ti
y Td, realizando las iteraciones necesarias para que dichos valores, junto con el
proceso fue realizado para cada criterio integral, con valores de a variando entre 0 y
Con los datos obtenidos y a travs del programa Matlab, se determinaron los
de orden diez.
aplicacin cftool de Matlab para obtener las ecuaciones que mejor se ajustaran
del 99%.
19
20
Con las constantes obtenidas para las ecuaciones de los parmetros en funcin
del tiempo muerto, se obtuvieron nuevas ecuaciones que permiten calcular el valor
comportamiento de la constante integral para los criterios ITAE e ISTAE, ya que los
en la figura.
Las ecuaciones obtenidas para la sintonizacin del controlador PID ideal con la
dado por la ecuacin (3.1), el cual comprende modelos de primer orden ms tiempo
(0 < a 1).
k p e tm s
G p ( s) = (3.1)
(s + 1)(as + 1)
K c k p = a + b c0 (3.2)
donde,
Ti d + f 0 + g 02
= (3.3)
0
donde,
Td
= h (e i0 e j0 ) (3.4)
donde,
E.
Captulo 4 Anlisis de resultados.
4.1 Anlisis de los resultados del controlador PID ideal con la parte
seal realimentada actuando como regulador es igual al obtenido con un PID ideal
con la parte derivativa aplicada al error. Dicho anlisis fue realizado por Rmolo
(2005).
con los controladores optimizados con cada uno de los criterios de error integral
estudiados.
criterio ISTAE, seguido por los criterios ITAE e IAE. Los menores tiempos de
levantamiento se obtienen con los criterios ISE e ITSE, seguidos por el criterio
sistema de control al emplear criterios que toman en cuenta el error cuadrtico, esto
es, los criterios ISE, ITSE e ISTSE, en contraparte con los dems criterios, los
23
24
de a.
pero con una magnitud inferior con respecto al sobrepaso para los dems valores de
a.
criterios ITAE, IAE e ISTAE logran alcanzar sobrepasos de hasta un 60%. Cuando
El mayor sobrepaso se obtiene con el criterio ISE, seguido por los criterios ITSE
A pesar que con los criterios ISTAE, ITAE e IAE se obtiene el menor
sobrepaso, estos criterios son los que tienen mayor tiempo al pico, es decir, pese a
criterios, con los criterios ISE, ITSE e ISTSE se obtienen los mayores sobrepasos
que aparecen en tiempos menores, segn se aprecia en las grficas de tiempo al pico
pico mximo se presenta en un tiempo mayor conforme aumenta el valor del tiempo
es grande, las respuestas del lazo de control requieren de un mayor tiempo para
mayor tiempo al pico, pero es el que tiene menor tiempo de asentamiento; contrario
al criterio ISE, el cual tiene el mayor sobrepaso, donde el pico mximo se presenta
el tiempo de asentamiento de los dems criterios. As, luego del criterio ISE, los
criterios ITSE e ISTSE son los que tardan ms en alcanzar la banda del 2%,
logrndolo en tiempos casi iguales. Por otra parte, luego del criterio ISTAE, los
Los criterios ISTAE e ITAE son los que tienen mayores mrgenes de ganancia,
mayor a 0,3 para todos los valores de a diferentes de uno. Cuando a = 1, estos
0,4. El criterio IAE tambin logra superar los 6 dB de margen de ganancia, pero al
Los criterios ISTSE, ITSE e ISE nunca logran superar los 6 dB, obteniendo los
mayor para que los criterios superen los 45 establecidos como margen de robustez.
para el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada al error, en adelante
PID ideal, obtenidos por Rmolo (2005) y mostrados en el apndice C, con los
resultados obtenidos para el PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal
obtienen haciendo uso del criterio integral ISE. En el PID ideal este
normalizado y el valor de a.
27
con el controlador PID industrial. Por ejemplo, con el criterio ISTAE, para un
levantamiento normalizado de 1,6 con el controlador PID ideal, mientras que para
los mismos valores y el mismo criterio con el controlador PID industrial el tiempo
para valores del tiempo muerto normalizado menores a 0,3 en el 67% de los casos;
y al emplear los criterios ITSE, ISTSE, IAE, ITAE e ISTAE el sobrepaso mximo
disminuye, respectivamente.
industrial mientras que en el PID ideal, este criterio produce los mayores tiempos de
en algn momento, pero slo los criterios ISTAE, ITAE e IAE logran superar el
control ante una entrada tipo escaln en el valor deseado se toma como referencia
Los parmetros para la sintonizacin del controlador obtenidos segn las tablas
valor de la ganancia para el criterio ISTAE, con un error de 5,57%. El menor error
ISE, con un 0,629% de diferencia, mientras que con el criterio ITAE se obtiene un
error de 0,05%.
29
ITAE, donde se obtienen los mismos valores tanto en los parmetros optimizados
error presente al encontrar el valor de Kc. Para las dems respuestas, se obtienen
seales con una diferencia despreciable, siendo el criterio IAE el que tiene la
respuesta ms exacta.
30
Tomando como muestra los criterios ITSE e ISTAE se obtienen las siguientes
caractersticas de la respuesta.
asentamiento, donde la respuesta del lazo de control sintonizado con las ecuaciones
fase, sin embargo, con el criterio ITSE no se logra alcanzar una robustez aceptable
72,65.
optimizacin de los controladores PI, PID ideal, PID serie con la parte derivativa
aplicada al error y PID serie con la parte derivativa aplicada a la seal realimentada,
controladores PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal realimentada por
medio de criterios de error integral del tipo ITmAEn, para modelos de planta de
tiempo muerto (0 < a 1) por medio del programa VisSimTM, con el cual se mejor
La mayor dificultad en este proceso se tuvo al optimizar los criterios IAE, ITAE
e ISTAE ya que se requera una gran cantidad de iteraciones para que los valores
con la ayuda del programa Matlab, con el cual se determinaron los mrgenes de
entre otros.
32
33
robustos.
derivativa aplicada solo a la seal realimentada es el criterio ISTAE, ya que con este
criterio se producen las respuestas ms lentas, con menor sobrepaso y menor tiempo
basndose en los criterios ISTAE, ITAE o IAE, pues con estos criterios se logra
logra superar los 45 de margen de fase para valores de tiempo muerto grandes.
controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal realimentada fue
bajas al utilizar el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal
realimentada.
realimentada slo se logran sistemas robustos al emplear los criterios ISTAE, ITAE
e IAE mientras que con el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada al
error se pueden lograr sistemas robustos con todos los criterios, dependiendo del
clculo de los parmetros ptimos en funcin del tiempo muerto normalizado para
que siguen los parmetros del controlador en funcin del tiempo muerto
criterios ISE, IAE, ITSE e ISTSE pues los datos optimizados para estos criterios
siguen un patrn definido, mientras que para los criterios ITAE e ISTAE, las
ecuaciones debieron ser divididas para distintos rangos del tiempo muerto debido al
ITAE, el cual mantiene una robustez similar pero produce mayores sobrepasos y
criterios ITAE e ISTAE para valores de tiempo muerto normalizado menores a 0,3
pues para estos valores de tiempo muerto y al utilizar estos criterios, se obtienen
Por otra parte, no se recomienda el uso de los criterios ISE, ITSE e ISTSE pues
no proporcionan una robustez aceptable, a la vez que generan seales con mayores
oscilaciones y sobrepaso.
8. The MathWorks (2006) Users Guide, Version 7.0, The MathWorks, Inc.
MA, EUA.
36
37
APNDICES
a tm Kc Ti Td IAE
0,00 0,05 16,769 1,328 0,022 0,086
0,00 0,10 8,292 1,344 0,042 0,171
0,00 0,20 4,389 1,411 0,084 0,338
0,00 0,30 2,956 1,417 0,116 0,503
0,00 0,40 2,277 1,445 0,150 0,667
0,00 0,50 1,868 1,471 0,183 0,828
0,00 0,60 1,597 1,499 0,214 0,988
0,00 0,70 1,404 1,525 0,244 1,146
0,00 0,80 1,259 1,551 0,274 1,303
0,00 0,90 1,148 1,579 0,302 1,457
0,00 1,00 1,059 1,606 0,330 1,610
0,00 1,10 0,986 1,635 0,358 1,762
0,00 1,20 0,926 1,664 0,384 1,912
0,00 1,30 0,875 1,695 0,410 2,061
0,00 1,40 0,832 1,727 0,435 2,209
0,00 1,50 0,795 1,761 0,460 2,355
0,00 1,60 0,762 1,794 0,484 2,501
0,00 1,70 0,732 1,826 0,507 2,646
0,00 1,80 0,706 1,861 0,529 2,789
0,00 1,90 0,684 1,899 0,551 2,932
0,00 2,00 0,665 1,939 0,573 3,075
0,25 0,05 25,705 4,361 0,126 0,178
0,25 0,10 10,152 2,939 0,172 0,313
0,25 0,20 4,306 2,182 0,224 0,542
0,25 0,30 2,796 1,953 0,256 0,744
0,25 0,40 2,114 1,850 0,284 0,931
0,25 0,50 1,729 1,800 0,309 1,108
0,25 0,60 1,482 1,780 0,334 1,279
0,25 0,70 1,307 1,770 0,359 1,445
0,25 0,80 1,178 1,773 0,384 1,606
0,25 0,90 1,079 1,783 0,409 1,765
0,25 1,00 1,001 1,799 0,433 1,921
0,25 1,10 0,938 1,819 0,457 2,074
0,25 1,20 0,885 1,842 0,481 2,226
0,25 1,30 0,840 1,867 0,505 2,375
38
a tm Kc Ti Td IAE
0,25 1,40 0,801 1,893 0,527 2,523
0,25 1,50 0,769 1,922 0,550 2,670
0,25 1,60 0,740 1,953 0,571 2,816
0,25 1,70 0,714 1,984 0,593 2,960
0,25 1,80 0,692 2,017 0,614 3,104
0,25 1,90 0,672 2,051 0,634 3,246
0,25 2,00 0,654 2,086 0,655 3,388
0,50 0,05 61,925 0,486 0,117 0,272
0,50 0,10 15,828 4,780 0,213 0,345
0,50 0,20 5,681 3,178 0,305 0,603
0,50 0,30 3,471 2,694 0,355 0,832
0,50 0,40 2,520 2,454 0,391 1,041
0,50 0,50 2,000 2,313 0,421 1,238
0,50 0,60 1,677 2,229 0,447 1,424
0,50 0,70 1,457 2,178 0,471 1,604
0,50 0,80 1,296 2,144 0,495 1,777
0,50 0,90 1,175 2,125 0,518 1,945
0,50 1,00 1,081 2,118 0,541 2,110
0,50 1,10 1,005 2,120 0,563 2,271
0,50 1,20 0,943 2,126 0,585 2,429
0,50 1,30 0,890 2,139 0,606 2,584
0,50 1,40 0,847 2,155 0,627 2,737
0,50 1,50 0,809 2,175 0,648 2,888
0,50 1,60 0,777 2,198 0,668 3,038
0,50 1,70 0,748 2,223 0,688 3,186
0,50 1,80 0,724 2,249 0,708 3,332
0,50 1,90 0,702 2,278 0,727 3,478
0,50 2,00 0,682 2,308 0,747 3,622
0,75 0,05 86,043 0,502 0,124 0,279
0,75 0,10 18,958 6,086 0,235 0,357
0,75 0,20 7,168 4,196 0,350 0,633
0,75 0,30 4,243 3,459 0,415 0,877
0,75 0,40 3,013 3,093 0,461 1,100
0,75 0,50 2,351 2,874 0,496 1,309
0,75 0,60 1,942 2,729 0,527 1,508
39
a tm Kc Ti Td IAE
0,75 0,70 1,667 2,634 0,554 1,697
0,75 0,80 1,470 2,570 0,578 1,880
0,75 0,90 1,322 2,526 0,602 2,057
0,75 1,00 1,206 2,494 0,625 2,230
0,75 1,10 1,114 2,477 0,648 2,398
0,75 1,20 1,040 2,469 0,670 2,563
0,75 1,30 0,977 2,466 0,691 2,724
0,75 1,40 0,924 2,470 0,712 2,883
0,75 1,50 0,880 2,480 0,733 3,040
0,75 1,60 0,841 2,493 0,753 3,194
0,75 1,70 0,808 2,510 0,773 3,347
0,75 1,80 0,778 2,530 0,792 3,498
0,75 1,90 0,752 2,552 0,811 3,647
0,75 2,00 0,729 2,576 0,830 3,795
1,00 0,05 74,391 13,114 0,154 0,199
1,00 0,10 26,194 7,943 0,232 0,369
1,00 0,20 8,654 5,229 0,382 0,651
1,00 0,30 5,047 4,233 0,455 0,904
1,00 0,40 3,534 3,743 0,509 1,137
1,00 0,50 2,728 3,448 0,550 1,355
1,00 0,60 2,234 3,253 0,584 1,561
1,00 0,70 1,902 3,115 0,614 1,759
1,00 0,80 1,666 3,020 0,641 1,949
1,00 0,90 1,490 2,952 0,666 2,133
1,00 1,00 1,353 2,902 0,690 2,311
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40
a tm Kc Ti Td ISE
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41
a tm Kc Ti Td ISE
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42
a tm Kc Ti Td ISE
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43
a tm Kc Ti Td ITAE
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44
a tm Kc Ti Td ITAE
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45
a tm Kc Ti Td ITAE
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46
a tm Kc Ti Td ITSE
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47
a tm Kc Ti Td ITSE
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48
a tm Kc Ti Td ITSE
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49
a tm Kc Ti Td ISTAE
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50
a tm Kc Ti Td ISTAE
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51
a tm Kc Ti Td ISTAE
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52
a tm Kc Ti Td ISTSE
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0,00 1,10 1,058 1,674 0,378 1,188
0,00 1,20 0,996 1,710 0,406 1,521
0,00 1,30 0,943 1,746 0,434 1,908
0,00 1,40 0,898 1,783 0,461 2,351
0,00 1,50 0,860 1,821 0,487 2,855
0,00 1,60 0,827 1,860 0,512 3,421
0,00 1,70 0,798 1,899 0,538 4,054
0,00 1,80 0,772 1,938 0,562 4,756
0,00 1,90 0,750 1,979 0,586 5,530
0,00 2,00 0,729 2,019 0,610 6,378
0,25 0,05 27,042 4,236 0,115 0,001
0,25 0,10 10,371 2,879 0,165 0,006
0,25 0,20 4,514 2,168 0,219 0,033
0,25 0,30 2,949 1,941 0,255 0,085
0,25 0,40 2,239 1,844 0,286 0,167
0,25 0,50 1,835 1,800 0,315 0,284
0,25 0,60 1,574 1,784 0,343 0,439
0,25 0,70 1,392 1,784 0,370 0,636
0,25 0,80 1,257 1,794 0,396 0,878
0,25 0,90 1,154 1,811 0,423 1,169
0,25 1,00 1,072 1,832 0,448 1,512
0,25 1,10 1,005 1,858 0,474 1,911
0,25 1,20 0,950 1,886 0,499 2,368
0,25 1,30 0,904 1,917 0,523 2,887
53
a tm Kc Ti Td ISTSE
0,25 1,40 0,864 1,949 0,547 3,470
0,25 1,50 0,830 1,983 0,571 4,120
0,25 1,60 0,801 2,019 0,595 4,841
0,25 1,70 0,775 2,055 0,616 5,633
0,25 1,80 0,752 2,093 0,641 6,506
0,25 1,90 0,732 2,131 0,663 7,455
0,25 2,00 0,714 2,170 0,685 8,485
0,50 0,05 43,355 7,235 0,137 0,001
0,50 0,10 15,078 4,564 0,210 0,008
0,50 0,20 5,903 3,146 0,295 0,045
0,50 0,30 3,631 2,661 0,348 0,117
0,50 0,40 2,648 2,426 0,388 0,231
0,50 0,50 2,110 2,296 0,420 0,390
0,50 0,60 1,773 2,221 0,450 0,597
0,50 0,70 1,542 2,178 0,477 0,856
0,50 0,80 1,376 2,155 0,503 1,170
0,50 0,90 1,250 2,146 0,528 1,542
0,50 1,00 1,152 2,147 0,552 1,975
0,50 1,10 1,073 2,156 0,575 2,472
0,50 1,20 1,008 2,170 0,598 3,036
0,50 1,30 0,955 2,189 0,621 3,669
0,50 1,40 0,909 2,211 0,643 4,375
0,50 1,50 0,870 2,237 0,665 5,156
0,50 1,60 0,837 2,264 0,687 6,014
0,50 1,70 0,808 2,294 0,708 6,953
0,50 1,80 0,782 2,326 0,729 7,975
0,50 1,90 0,759 2,359 0,750 9,083
0,50 2,00 0,739 2,394 0,771 10,279
0,75 0,05 59,771 10,224 0,146 0,002
0,75 0,10 19,906 6,249 0,232 0,009
0,75 0,20 7,412 4,145 0,338 0,051
0,75 0,30 4,419 3,414 0,405 0,137
0,75 0,40 3,152 3,050 0,453 0,272
0,75 0,50 2,469 2,839 0,492 0,459
0,75 0,60 2,046 2,707 0,526 0,704
54
a tm Kc Ti Td ISTSE
0,75 0,70 1,760 2,623 0,556 1,008
0,75 0,80 1,554 2,568 0,583 1,376
0,75 0,90 1,400 2,534 0,609 1,809
0,75 1,00 1,281 2,515 0,634 2,312
0,75 1,10 1,185 2,506 0,658 2,887
0,75 1,20 1,108 2,506 0,681 3,536
0,75 1,30 1,043 2,512 0,703 4,262
0,75 1,40 0,989 2,524 0,725 5,068
0,75 1,50 0,943 2,540 0,747 5,957
0,75 1,60 0,903 2,559 0,768 6,932
0,75 1,70 0,869 2,582 0,789 7,994
0,75 1,80 0,839 2,607 0,809 9,142
0,75 1,90 0,812 2,634 0,831 10,391
0,75 2,00 0,788 2,663 0,851 11,732
1,00 0,05 76,212 13,202 0,152 0,002
1,00 0,10 24,766 7,931 0,245 0,010
1,00 0,20 8,955 5,149 0,365 0,056
1,00 0,30 5,241 4,180 0,442 0,150
1,00 0,40 3,688 3,690 0,498 0,299
1,00 0,50 2,857 3,400 0,542 0,507
1,00 0,60 2,347 3,215 0,579 0,779
1,00 0,70 2,003 3,091 0,612 1,117
1,00 0,80 1,758 3,006 0,642 1,525
1,00 0,90 1,574 2,948 0,670 2,005
1,00 1,00 1,432 2,909 0,697 2,562
1,00 1,10 1,319 2,884 0,722 3,197
1,00 1,20 1,227 2,870 0,746 3,913
1,00 1,30 1,151 2,864 0,769 4,714
1,00 1,40 1,087 2,865 0,792 5,602
1,00 1,50 1,032 2,872 0,814 6,579
1,00 1,60 0,985 2,883 0,836 7,648
1,00 1,70 0,944 2,898 0,857 8,813
1,00 1,80 0,909 2,916 0,879 10,074
1,00 1,90 0,877 2,937 0,900 11,436
1,00 2,00 0,849 2,960 0,920 12,900
55
Figura 17. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
Figura 18. Tiempo de asentamiento al 2% en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
56
Figura 19. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
Figura 20. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
Figura 21. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
57
Figura 22. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
Figura 23. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
Figura 24. Tiempo de asentamiento al 2% en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
58
Figura 25. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
Figura 26. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
Figura 27. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
59
Figura 28. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
Figura 29. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5
Figura 30. Tiempo de asentamiento al 2% en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5
60
Figura 31. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5
Figura 32. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5
Figura 33. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5
61
Figura 34. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5
Figura 35. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,75
Figura 36. Tiempo de asentamiento al 2% en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,75
62
Figura 37. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,75
Figura 38. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,75
Figura 39. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,75
63
Figura 40. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,75
Figura 41. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 1
Figura 42. Tiempo de asentamiento al 2% en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 1
64
Figura 43. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 1
Figura 44. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 1
Figura 45. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 1
65
Figura 46. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 1
66
Figura 47. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
Figura 48. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
67
Figura 49. Tiempo de asentamiento al 2% en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
Figura 50. Margen de ganancia y margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado
para a = 0
Figura 51. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
68
Figura 52. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
para a = 0,25
Figura 54. Margen de ganancia y margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado
para a = 0,25
69
para a = 0,5
Figura 56. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5
Figura 57. Tiempo de asentamiento al 2% en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5
70
Figura 58. Margen de ganancia y margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado
para a = 0,5
Figura 60. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,75
71
para a = 0,75
Figura 62. Margen de ganancia y margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado
para a = 0,75
72
para a = 1
para a = 1
73
para a = 1
Figura 66. Margen de ganancia y margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado
para a = 1
74
Ti d + f 0 + g 02 Td
K c k p = a + b c0 = = h (e i0 e j0 )
0
Criterio a a b c d f g h i j
IAE 0,00 0,271 0,789 -1,015 0,000 1,315 0,299 0,458 0,206 -0,683
IAE 0,25 0,558 0,421 -1,365 0,169 1,278 0,357 0,270 0,462 -6,581
IAE 0,50 0,892 0,194 -1,919 0,327 1,480 0,321 0,378 0,352 -6,622
IAE 0,75 1,070 0,172 -2,069 0,515 1,668 0,317 0,458 0,308 -5,893
IAE 1,00 0,576 0,718 -1,547 0,542 2,271 0,131 0,520 0,284 -5,146
ISE 0,00 0,340 0,983 -1,001 0,002 1,368 0,438 0,571 0,166 -0,651
ISE 0,25 0,795 0,455 -1,454 0,172 1,368 0,490 -0,323 -4,049 0,416
ISE 0,50 0,850 0,515 -1,582 0,313 1,655 0,430 -0,431 -4,236 0,329
ISE 0,75 0,922 0,612 -1,637 0,466 1,955 0,388 -0,513 -3,983 0,292
ISE 1,00 1,079 0,651 -1,713 0,628 2,243 0,366 -0,571 -3,773 0,279
ITAE 0,00 0,274 0,709 -1,033 0,006 1,228 0,318 0,346 0,263 -0,837
ITAE 0,25 0,335 0,551 -1,358 0,191 1,132 0,391 0,238 0,468 -9,431
ITAE 0,50 0,634 0,290 -1,763 0,351 1,267 0,384 0,350 0,326 -7,195
ITAE
0,75 0,450 0,567 -1,610 0,456 1,567 0,328 0,442 0,256 -5,373
tm/0,3
ITAE
0,75 0,450 0,567 -1,610 0,004 -0,087 5,740 0,442 0,256 -5,373
tm/<0,3
ITAE
1,00 0,491 0,695 -1,624 0,608 1,794 0,316 0,510 0,225 -4,837
tm/0,4
ITAE
1,00 0,491 0,695 -1,624 -0,004 0,132 4,771 0,510 0,225 -4,837
tm/<0,4
75
Ti d + f 0 + g 02 Td
Kck p = a + b c
0 = = h (e i0 e j0 )
0
Criterio a a b c d f g h i j
ITSE 0,00 0,307 0,913 -1,001 0,003 1,319 0,385 0,567 0,175 -0,610
ITSE 0,25 0,717 0,424 -1,425 0,175 1,286 0,445 0,309 0,436 -4,184
ITSE 0,50 0,771 0,468 -1,557 0,348 1,462 0,430 0,406 0,357 -4,808
ITSE 0,75 0,833 0,551 -1,613 0,514 1,704 0,406 0,494 0,306 -4,347
ITSE 1,00 0,906 0,644 -1,644 0,694 1,930 0,405 0,553 0,288 -4,122
ISTAE 0,00 0,086 0,819 -1,088 0,032 1,120 0,336 0,350 0,224 -0,766
ISTAE 0,25 0,309 0,528 -1,056 0,120 1,175 0,345 0,234 0,414 -5,149
ISTAE
0,50 0,389 0,441 -1,561 0,289 1,259 0,354 0,333 0,293 -7,227
tm/0,3
ISTAE
0,50 0,389 0,441 -1,561 -0,012 0,409 2,238 0,333 0,293 -7,227
tm/<0,3
ISTAE
0,75 0,433 0,433 -1,676 0,410 1,494 0,318 0,423 0,222 -6,475
tm/0,2
ISTAE
0,75 0,433 0,433 -1,676 -0,007 0,273 3,121 0,423 0,222 -6,475
tm/<0,2
ISTAE
1,00 0,423 0,649 -1,621 0,660 1,517 0,381 0,494 0,187 -5,284
tm/0,4
ISTAE
1,00 0,423 0,649 -1,621 -0,015 0,468 2,494 0,494 0,187 -5,284
tm/<0,4
ISTSE 0,00 0,288 0,854 -1,003 0,003 1,295 0,352 0,542 0,179 -0,594
ISTSE 0,25 0,660 0,398 -1,399 0,167 1,255 0,413 0,273 0,476 -6,351
ISTSE 0,50 0,708 0,431 -1,533 0,331 1,426 0,395 0,382 0,363 -5,961
ISTSE 0,75 0,764 0,503 -1,590 0,419 1,836 0,288 0,455 0,323 -5,674
ISTSE 1,00 0,831 0,584 -1,622 0,552 2,149 0,243 0,520 0,294 -4,731
76
K c k p = a + b c0
donde
Criterio a0 a1 a2 a3 a4
IAE 0,271 1,096 -0,295 2,843 -3,339
ISE 0,340 3,525 -9,095 10,030 -3,723
ITAE 0,274 -2,622 18,150 -30,550 15,240
ITSE 0,307 3,198 -8,407 9,659 -3,851
ISTAE 0,086 1,446 -2,917 3,141 -1,333
ISTSE 0,288 2,908 -7,661 8,805 -3,509
Criterio b0 b1 b2 b3 b4
IAE 0,789 -1,968 2,809 -4,101 3,189
ISE 0,983 -4,479 12,460 -13,170 4,864
ITAE 0,709 1,757 -15,690 28,090 -14,170
ITSE 0,913 -4,146 11,630 -12,710 4,960
ISTAE 0,819 -2,009 4,612 -5,653 2,880
ISTSE 0,854 -3,822 10,590 -11,520 4,480
Criterio c0 c1 c2 c3 c4
IAE -1,015 0,159 -8,989 11,930 -3,627
ISE -1,001 -2,956 5,775 -5,216 1,685
ITAE -1,033 1,074 -15,740 28,610 -14,540
ITSE -1,001 -2,733 5,274 -4,944 1,760
ISTAE -1,088 3,585 -20,120 28,240 -12,230
ISTSE -1,003 -2,488 4,551 -4,101 1,419
77
Ti d + f 0 + g 02
=
0
donde
Criterio d0 d1 d2 d3 d4
IAE 0,000 0,985 -2,117 4,149 -2,475
ISE 0,002 0,837 -0,883 1,141 -0,469
ITAE
0,006 -1,181 13,390 -26,390 14,170
tm/ <0,3
ITAE
0,006 1,230 -3,480 7,360 -5,120
0,3 tm/ <0,4
ITAE
0,006 0,618 1,008 -2,432 1,408
tm/ 0,4
ITSE 0,003 0,646 0,285 -0,549 0,309
ISTAE
0,032 1,775 -8,334 11,920 -5,408
tm/ <0,2
ISTAE
0,032 3,999 -23,900 43,060 -23,200
0,2 tm/ <0,3
ISTAE
0,032 0,387 -1,026 4,528 -3,936
0,3 tm/ <0,4
ISTAE
0,032 -0,288 3,924 -6,272 3,264
tm/ 0,4
ISTSE 0,003 0,358 2,053 -3,963 2,101
78
Ti d + f 0 + g 02
=
0
donde
Criterio f0 f1 f2 f3 f4
IAE 1,315 -1,645 8,937 -13,610 7,275
ISE 1,368 -1,188 6,314 -6,907 2,656
ITAE
1,228 -7,921 50,680 -94,860 51,010
tm/ <0,3
ITAE
1,228 0,900 -11,070 28,640 -19,560
0,3 tm/ <0,4
ITAE
1,228 -0,762 1,115 2,048 -1,835
tm/ 0,4
ITSE 1,319 -0,802 3,263 -2,501 0,651
ISTAE
1,120 5,547 -31,010 43,480 -18,670
tm/ <0,2
ISTAE
1,120 12,060 -76,590 134,600 -70,760
0,2 tm/ <0,3
ISTAE
1,120 1,859 -11,990 25,850 -16,360
0,3 tm/ <0,4
ISTAE
1,120 0,810 -4,301 9,061 -5,173
tm/ 0,4
ISTSE 1,295 -0,181 -1,205 6,123 -3,883
79
Ti d + f 0 + g 02
=
0
donde
Criterio g0 g1 g2 g3 g4
IAE 0,299 0,928 -4,253 6,784 -3,627
ISE 0,438 0,733 -2,875 3,435 -1,365
ITAE
0,318 24,840 -169,800 332,200 -182,700
tm/ <0,3
ITAE
0,318 -4,024 32,240 -71,940 48,180
0,3 tm/ <0,4
ITAE
0,318 0,431 -0,433 -0,661 0,661
tm/ 0,4
ITSE 0,385 0,512 -1,377 1,248 -0,363
ISTAE
0,336 -9,985 55,780 -69,170 25,540
tm/ <0,2
ISTAE
0,336 -24,930 160,400 -278,500 145,100
0,2 tm/ <0,3
ISTAE
0,336 -2,326 17,240 -37,310 24,550
0,3 tm/ <0,4
ISTAE
0,336 -0,213 1,746 -3,504 2,016
tm/ 0,4
ISTSE 0,352 0,228 0,629 -2,683 1,717
80
Td
= h (e i0 e j 0 )
donde
Criterio h0 h1 h2 h3 h4
IAE 0,458 -2,110 7,409 -8,800 3,563
ISE 0,571 -6,919 17,930 -20,230 8,085
ITAE 0,346 -1,428 5,411 -6,336 2,517
ITSE 0,567 -2,571 8,275 -9,387 3,669
ISTAE 0,350 -1,407 5,081 -5,813 2,283
ISTSE 0,542 -2,826 9,577 -11,490 4,715
Criterio i0 i1 i2 i3 i4
IAE 0,206 2,810 -9,889 12,260 -5,099
ISE 0,166 -32,810 83,700 -87,950 33,120
ITAE 0,263 2,525 -9,443 11,700 -4,821
ITSE 0,175 2,578 -8,326 9,733 -3,872
ISTAE 0,224 2,238 -8,126 9,851 -4,000
ISTSE 0,179 3,197 -11,140 13,870 -5,813
Criterio j0 j1 j2 j3 j4
IAE -0,683 -46,42 119,300 -123,600 46,240
ISE -0,651 9,411 -27,880 32,520 -13,120
ITAE -0,837 -81,40 252,700 -285,900 110,600
ITSE -0,610 -23,23 42,510 -28,600 5,803
ISTAE -0,766 -18,53 -7,144 52,260 -31,100
ISTSE -0,594 -50,66 150,600 -178,800 74,760