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1 Introduccin 5
2 Transformada Z 7
2.1 Propiedades de la transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 La transformada Z inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Mtodo de la divisin directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.2 Mtodo de expansin en fracciones parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Ecuaciones en diferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5 Diseo de controladores 32
5.1 Anlisis en el dominio continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1.1 Controlador PI (Proporcional-Integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.2 Anlisis en el dominio discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.3 Equivalente discreto de un controlador continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.4 Controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
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5.4.1 Sintonizacin de controladores PID utilizando los mtodos de Ziegler-
Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7 Sistemas electroneumticos 45
7.1 Mtodo paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
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Chapter 1
Introduccin
Este curso trata del uso de computadoras digitales para el control de procesos. Primero tratare-
mos el anlisis de sistemas en lazo abierto para establecer los fundamentos tericos necesarios
para el diseo de sistemas de control por computadora. El uso de las computadoras digitales
como elementos de control han crecido rpidamente en los pasados 30 aos. Las principales
razones de este uso extensivo radican en su alto rendimiento, versatilidad y confiabilidad. Ms
aun, gracias a las computadoras, se han podido implementar nuevas aplicaciones que requieren
de clculos muy complicados, imposibles de realizar por otros medios. Ejemplo de estas apli-
caciones se pueden encontrar en robtica, anlisis de seales, optimizacin de procesos y en el
rea del control adaptable.
El tipo de seales sobre las cuales esta basado el curso de control continuo es seales con-
tinuas, esto significa que ellas estn definidas sobre un rango continuo de tiempo y pueden
cambiar de valor en cualquier momento. Las seales discretas, por otro lado, estn definidas
nicamente en ciertos instantes de tiempo, y pueden cambiar de valor nicamente en esos in-
stantes de tiempo. Muy frecuentemente las seales discretas son el resultado de un proceso
de muestreo de seales continuas. Los instantes de muestreo estn, generalmente, igualmente
espaciados por un tiempo denominado periodo de muestreo T . Cuando una seal continua es
muestreada, los valores muestreados resultantes forman una seal en tiempo discreto, o simple-
mente una seal discreta. Grficamente este fenmeno se representa en la figura 1.
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Para que una seal pueda ser administrada en una computadora, esta tiene que ser digitalizada
previamente. Para efectuar esta operacin se hace uso de los dispositivos electrnicos llama-
dos convertidores AD (AnlogoDigital). Tambin existen dispositivos que convierten seales
digitales a continuas conocidos como convertidores DA ( DigitalAnalgica). Dado que estos
dispositivos requieren de un tiempo de conversin, la accin de mandar una seal a una com-
putadora se efecta con un dispositivo de muestreo y retencin junto con un convertidor AD,
(vase la figura 2). Como lo indica la Figura 2, la conversin de la seal consiste en convertir
los valores muestreados x(i) a nmeros binarios, los cuales ya pueden ser suministrados a la
computadora.
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Chapter 2
Transformada Z
X
X(Z) = z {x(kT )} = z {x(t)} = x(kT )z k (2.1)
k=0
= x(0) + x(T )z 1 + x(2T )z 2 + x(3T )z 3 + ...
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Por otro lado, utilizando un resultado de series
1
1 + a1 + a2 + a3 + ... = (2.3)
1 a1
X 1
z {u(t)} = z k = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + .... =
1 z 1
k=0
De la definicin de transformada Z
X 1 aT 2 aT 3
z {x(t)} = eakT z k = 1 + eaT z + e z + e z + ....
k=0
1 z
z {x(t)} = =
1 (eaT z)1 z eaT
1
X(s) =
s (s + a)
donde
1 1 1 1
c1 = s = , c1 = (s + a) =
s (s + a) s=0 a
s (s + a) s=a a
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por lo tanto
1
x(t) = a a1 eat
1
x(kT ) = a a1 eakT
z
X(Z) = a1 z1 1 z
a zeaT
Propiedad de la linealidad
Una funcin f (x) es lineal si f (x1 + x2 ) = f (x1 ) + f (x2 ). Aplicando este resultado a la
definicin de la transformada Z, se obtiene inmediatamente que
X
Z {f1 (kT ) + f2 (kT )} = [f1 (kT ) + f2 (kT )] z k
k=0
= Z {f1 (kT )} + Z {f2 (kT )}
= F1 (z) + F2 (z)
Z {f (t nT )} = z n F (z) (2.4)
y " #
n1
X
n k
Z {f (t + nT )} = z F (z) f (kT )z (2.5)
k=0
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A partir de esta ltima expresin se tiene que
f (t) = u(t T )
z 1
Z {u(t T )} = z 1 =
z1 z1
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Figure 2-2:
Figure 2-3:
Z eat f (t) = F (zeaT )
T z 1
F (z) =
(1 z 1 )2
por lo que
1
T zeT T z 1 eT T zeT
G(z) = 2 = =
1 (zeT )1 (1 z 1 eT )2 (z 2 eT )2
11
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Teorema del valor inicial
Si X(z) = z {x(t)} = z {x(k)} y si el lim X(z) existe, entonce el valor inicial x(0) de x(t) o de
z
x(k) est dado por
x(0) = lim X(z) (2.6)
z
X
X(z) = x(k)z k = x(0) + x(1)z 1 + x(2)z 2 + ....
k=0
x(1) x(2)
lim X(z) = x(0) + + 2 + .... = x(0)
z z z
1 z 1 + T z 1
X(z) =
(1 z 1 )2
Solucin 11
1 z1 + T z1
lim X(z) = lim 2 = 1
z z 1 z1
Si X(z) = z {x(k)}, donde x(k) = 0 para k < 0 y que X(z) es estable, es decir, x(k) permanesca
finita (k = 0, 1, 2, ...). Entonces el valor final de x(k) puede darse mediante
lim x(k) = lim 1 z 1 X(z) (2.7)
k z1
1 1
X(z) = 1
aT
, a>0
1z 1e z 1
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mediante el uso del teorema del valor final
Solucin 13
eaT z 1 + z 1
x() = lim 1 z 1 =1
z1 (1 z 1 ) (1 eaT z 1 )
4. Mtodo computacional
La ubicacin de los polos y ceros de X(z) determina las caractersticas de x(k), la secuencia de
valores o nmeros. Para encontrar los polos y los ceros de X(z), es conveniente expresar X(z)
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como un cociente de polinomios en z. Por ejemplo, cuntos polos y ceros tiene la siguiente
funcin X(z)
1 + z 1 z 2
X(z) =
(1 + 0.2z 1 ) (1 + 0.5z 1 )
por lo que X(z) tiene polos ubicados en z = 0, z = 0.2 y z = 0.5 y tiene un cero, ubicado
en z = 1.
X
X(z) = x(kT )z k
k=0
= x(0) + x(T )z 1 + x(2T )z 2 + x(3T )z 3 + ....
entonces, x(kT ) es el coeficiente del trmino z k . Por lo tanto, los valores de x(kT ) para
k = 0, 1, 2, ... ,se pueden determinar por inspeccin.
z+1
X(z) =
(z + 0.2)(z + 0.5)
1 + z 1
X(z) =
(1 + 0.2z 1 ) (1 + 0.5z 1 )
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y realizando una divisin algebraica
z 1 + z 2
= z 1 + 0.3z 2 0.31z 3 + 0.187z 4 + ...
1 + 0.7z 1 + 0.1z 2
x(0) = 0
x(1) = 1
x(2) = 0.3
x(3) = 031
x(4) = 0.187
..
.
1
X(z) =
z1
luego se expande X(z) en fracciones parciales de manera que cada uno de lo trminos sea
identificado faclmente utilizando las tablas de transformada Z. Si X(z) tiene uno o ms ceros
X(z)
en el origen (z = 0), entonces z se debe expandir en lugar de X(z).
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Polos diferentes
Considrese que todos los polos son diferentes y que hay por lo menos un cero en el origen,
X(z)
entonces se aplicar fracciones parciales a z y se expandir de la forma
X(z) a1 a2 an
= + + ... +
z z + p1 z + p2 z + pn
donde las ai son constantes y se denominan residuos de la raz z = pi . La frmula para obtener
el residuo es
X(z)
ai = (z + pi )
z z=pi
z
X(z) =
(z 1) (z 0.1)
Solucin 18 (a) Note que existe un cero en el origen, por lo que se expande en fracciones
X(z)
parciales z , es decir
X(z) 1 a b
= = +
z (z 1) (z 0.1) z 1 z 0.1
donde
1
a = (z 1) = 1.1
(z 1) (z 0.1) z=1
1
b = (z 0.1) = 1.1
(z 1) (z 0.1) z=0.1
por lo tanto
z z 1 1
X(z) = 1.1 1.1 = 1.1 1.1
z1 z 0.1 1 z 1 1 0.1z 1
Solucin 19 (b)
z a b
X(z) = = +
(z 1) (z 0.1) z 1 z 0.1
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donde
z
a = (z 1) = 1.1
(z 1) (z 0.1) z=1
z
b = (z 0.1) = 0.11
(z 1) (z 0.1) z=0.1
1 1 z 1 z 1
X(z) = 1.1 0.11 = 1.1 0.11
z1 z 0.1 1 z 1 1 0.1z 1
por lo tanto
x(k) = 1.1 (1)k1 0.11 (0.1)k1
Note que al parecer las dos soluciones son distintas, ser cierto?, Por qu la diferencia
entre las dos soluciones? Verique si en realidad son diferentes.
1
X(z) =
z 2 (z 1)
z 3
X(z) =
1 z 1
se tiene que
1
Z 1 z 3 F (z) = Z 1 z 3 = u(k 3) = (1)k3
1 z 1
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Polos mltiples
N (z) N (z)
X(z) = = r
D(z) (z + p1 ) (z + pr+1 ) + ... + (z + pn )
br br1 b1 ar+1 an
X(z) = r
+ r1
+ ... + + +
(z + p1 ) (z + p1 ) z + p1 z + pr+1 z + pn
h i
br = (z + p1 )r N (z)
D(z) z=p
n h io 1
br1 = dz d
(z + p1 )r N (z)
D(z) z=p1
..
.
n j h io
d
brj = j!1 dz (z + p ) r N (z)
j 1 D(z)
z=p1
z
X(z) = 2
(z 1) (z 2)
X(z) 1 a b2 b1
= 2 = + 2 +
z (z 1) (z 2) z 2 (z 1) z1
donde
1
a= (z1)2 (z2)
(z 2) =1
z=2
1 2
b2 = (z1)2 (z2)
(z 1) = 1
z=1
d 1 2 d 1 1
b1 = dz (z1)2 (z2) (z 1) = dz (z2) z=1 = (z2)2 = 1
z=1 z=1
Por lo tanto
z z z 1 z 1 1
X(z) = 2 = 1
2
z 2 (z 1) z1 1 2z (1 z 1 ) 1 z 1
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x(k) = (2)k k (1)k1 (1)k
z2
X(z) =
z2 z + 1
Note que las races son complejas y conjugadas. Reescribiendo la expresin anterior en potencias
negativas
1
X(z) =
1 z 1 + z 2
1
2 cos(T ) = 1 cos(T ) = T = cos1 (T )
2
Por lo tanto
1 12 z 1 + 12 z 1
X(z) =
1 z 1 + z 2
1 12 z 1 1 sin (T ) z 1
= +
1 z 1 + z 2 2 sin (T ) 1 z 1 + z 2
1
x(k) = cos(kT ) + sin (kT )
2 sin (T )
z2
X(z) =
2z 2 z + 1
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z2 + z + 2
X(z) =
(z 1) (z 2 z + 1)
donde u(k) y x(k) son la entrada y la salida del sistema respectivamente, en la k-sima
iteracin. El problema es obtener una expresin para x(k). Definase
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x(0) y x(1)
x(k + 2) + (a + b) x(k + 1) + abx(k) = 0
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Chapter 3
Considrese un muestreador ficticio cuya salida se considera como un tren de impulsos que
comienza en t = 0, con el perodo de muestreo igual a T y la magnitud de cada impulso igual al
valor muestreado de la seal en tiempo continuo en el instante de muestreo correspondiente (ver
figura 3-1). La seal muestreada x (t), se puede representar mediante una sumatoria infinita1
X
x (t) = x(kT )(t kT )
k=0
= x(0)(t) + x(T )(t T ) + ... + x(kT )(t kT ) + ... (3.1)
1
A lo largo de estas notas, se supone que la operacin de muestreo es uniforme; esto es, slo existe un perodo
de muestreo en el sistema el cual es constante. Si un sistema de control en tiempo discreto incluye dos o ms
muestreadores en el sistema, se supone que los muestreadores estn sincronizados y tienen la misma frecuencia
de muestreo.
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La transformada de Laplace de la ecuacin (3.1)
Si se define
z = eT s
o
1
s= ln z
T
entonces
X (s)|s= 1 ln z = X(z) (3.2)
T
En un muestreador ideal, un interruptor se cierra cada perodo de muestreo T para admitir una
seal de entrada. Un muestreador convierte una seal de tiempo continuo en un tren de pulsos
que se presenta en los instantes de muestreo t = 0, T, 2T, ...
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La retencin de datos es un proceso de generacin de una seal de tiempo continuo h(t) a
partir de una secuencia en tiempo discreto x(kT ). Un circuito de retencin convierte la seal
muestreada en una seal de tiempo continuo, que reproduce aproximadamente la seal aplicada
al muestreador. El circuito de retencin ms simple es el Retenedor de Orden Cero (ROC), este
Figure 3-2:
1 eT s
GROC (s) = (3.3)
s
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Figure 3-3: Sistema en tiempo continuo G(s) excitado con una seal muestreada mediante
impulsos
Considere que en la salida hay otro muestreador, sincronizado en fase con el muestreador de la
entrada, y ambos operan con el mismo perodo de muestreo, entonces la salida es
Y (z) = G(z)X(z)
1
Ejemplo 27 Considere los sistemas que se muestran en la figura 3-4. Donde G1 (s) = s,
1 Y (z)
G2 (s) = s+1 . Obtenga la funcin de transferencia pulso X(z) para cada uno de estos sistemas
1 eT s
X(s) = G(s) (3.4)
s
1
Se supone que x(t) < 0 e y(t) < 0 para t < 0.
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G(s)
X(s) = 1 eT s = 1 eT s G1 (s) = G1 (s) eT s G1 (s) (3.5)
s
X(z) = G1 (z) z 1 G1 (z) = 1 z 1 G1 (z)
1 eT s 1
G(s) =
s s
Solucin 29
1 T z 1 T z 1 T
G(z) = 1 z 1 Z = 1 z 1 2 = =
s2 1
(1 z ) 1z 1 z1
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3.1.3 Funcin de transferencia pulso de sistemas en lazo cerrado
Para determinar la funcin de transferencia pulso del sistema de control en lazo cerrado que se
muestra en la figura (3-5), considere el siguiente algoritmo:
3. Escriba las salidas del grafo en funcin de las entradas del grafo (se considera que las
entradas del grafo son las entradas del sistema y las salidas de los muestreadores y que
las salidas del grafo son las salidas del sistema y las entradas al muestreador). En este
caso, las ecuaciones quedan de la siguiente forma
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4. Muestree las ecuaciones obtenidas en el paso anterior
Y (s) = G1 G2 (s)E (s)
(3.7)
E (s) = R (s) G1 G2 (s)E (s)
(a) Masson
Y (z) G1 G2 (z)
=
R(z) 1 + G1 G2 (z)
(b) Sustitucin
E (s) = R (s) G1 G2 (s)E (s)
R (s)
E (s) =
1+G1 G2 (s)
G1 G2 (s)
Y (s) = G1 G2 (s)E (s) =
1+G1 G2 (s)
R (s)
por lo tanto
Y (z) G1 G2 (z)
=
R(z) 1 + G1 G2 (z)
Ejercicio 30 Obtenga la funcin de transferencia pulso de lazo cerrado del siguiente diagrama
a bloques
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Chapter 4
En el plano complejo s, la ubicacin de los polos y los ceros nos permitian predecir el compor-
tamiento dinmico el sistema, de aqu la importancia de estudiar la relacin entre los requisitos
de diseo (por ejemplo tiempo de establecimiento ts , mximo sobreimpulso Mp ) con la ubi-
cacin de los polos en el plano s. De igual manera, en los sistemas discretos es muy importante
la ubicacin de los polos y los ceros en el plano z. A continuacin determinaremos la relacin
existente entre el plano s y el plano z.
z = eT s
dado que la variable compleja s est formada por una parte real y una parte imaginaria ,
es decir
s = + j
s se tiene que
z = eT (+j) = eT ejT
30
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Tiempo de establecimiento ts
31
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Lugar geomtrico de frecuencias constantes
Figure 4-2:
Una lnea de factor de amortiguamiento constante (una lnea radial) en el plano s cofrresponde
a una espiral en el plano z
q
s = n + j n 1 2 = n + j d
z = eT s = eT (n +jd )
Por lo tanto
p ! !
2 n 1 2 2 d
|z| = exp ( n T ) = exp p = exp p
s 1 2 s 1 2
y
2 d
]z = d T =
s
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Figure 4-3:
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Chapter 4
En el plano complejo s, la ubicacin de los polos y los ceros nos permitian predecir el compor-
tamiento dinmico el sistema, de aqu la importancia de estudiar la relacin entre los requisitos
de diseo (por ejemplo tiempo de establecimiento ts , mximo sobreimpulso Mp ) con la ubi-
cacin de los polos en el plano s. De igual manera, en los sistemas discretos es muy importante
la ubicacin de los polos y los ceros en el plano z. A continuacin determinaremos la relacin
existente entre el plano s y el plano z.
z = eT s
dado que la variable compleja s est formada por una parte real y una parte imaginaria ,
es decir
s = + j
s se tiene que
z = eT (+j) = eT ejT
30
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Tiempo de establecimiento ts
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Figure 4-2:
Una lnea de factor de amortiguamiento constante (una lnea radial) en el plano s cofrresponde
a una espiral en el plano z
q
s = n + j n 1 2 = n + j d
z = eT s = eT (n +jd )
Por lo tanto
p ! !
2 n 1 2 2 d
|z| = exp ( n T ) = exp p = exp p
s 1 2 s 1 2
y
2 d
]z = d T =
s
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Figure 4-3:
Ejemplo 31 Determine la regin en el plano complejo z de tal forma que se cumplan con las
siguientes condiciones: Tiempo de establecimiento ts < 4s, Tiempo pico tp < 3s y un mximo
sobreimpulso Mp < 10%. Considere que el perodo de muestreo es T = 0.5seg
Y (z) G(z)
= (4.1)
R(z) 1 + GH(z)
La estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede determinar por las ubicaciones de los polos
de lazo cerrado en el plano z, es decir, por las races de la ecuacin caracterstica
1 + GH(z) = 0 (4.2)
como sigue:
1. Para que el sistema sea estable los polos de lazo cerrado deben estar dentro del crculo
unitario. Cualquier polo en lazo cerrado, fuera del crculo unitario hace inestable al
sistema
33
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crticamente estable
3. Los ceros de lazo cerrado no afectan la estabilidad y por lo tanto pueden quedar localizados
en cualquier parte del plano complejo z.
z = 0.5 j1.232
Por lo tanto la magnitud de los polos son 1.32, por lo que los polos estan fuera del crculo
unitario, lo cual implica que el sistema es inestable
Figure 4-4:
1 eT s 1
GROC (s) = y G(s) =
s s+1
Si T = 0.5s, determine el rango de k que garantice la estabilidad del sistema en lazo cerrado
Solucin 35 Sea
1 eT s 1 1
GT = z = 1 z 1 z
s s+1 s (s + 1)
1e T
= k
z eT
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z eT + k 1 eT = 0
La estbilidad del sistema es verificada al considerar que la magnitud del polo es menor que uno,
es decir
|z| = eT k 1 eT < 1
eT k 1 eT < 1 k > 1
y
1 + eT
eT k 1 eT < 1 k <
1 eT
Esta prueba de estabilidad nos indica la existencia de cualquier raz inestable (races en el plano
z fuera del crculo unitario). Sin embargo, no indica nada sobre las ubicaciones de las races
inestable. Para aplicar la prueba de estabilidad de Jury a una ecuacin caracterstica dada
P (z) = 0, se construye una tabla cuyos elementos se basan en los coeficientes de P (z) = 0.
Suponga que la ecuacin caracterstica es de la forma
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Rengln z0 z1 z2 z3 z n2 z n1 z n
1 an an1 an2 an3 a2 a1 a0
2 a0 a1 a2 a3 an2 an1 an
3 bn1 bn2 bn3 bn4 b1 b0
4 b0 b1 b2 b3 bn2 bn1
..
.
2n 5 p3 p2 p1 p0
2n 4 p0 p1 p2 p3
2n 3 q2 q1 q0
donde
an an1k
bk = ,
k = 0, 1, 2, ..., n 1
a0 ak+1
..
.
p3 p2k
qk = ,
k = 0, 1, 2
p0 pk+1
Note que el ltimo rengln de la tabla est formado por tres elementos (para sistemas de segundo
orden, 2n 3 = 2(2) 3 = 1 la tabla estar formada por un rengln)
Un sistema con la ecuacin caracterstica dad por (4.3), el cual por comodidad se reescribe
1. |an | < a0
2. P (z)|z=1 > 0
> 0 para n par
3. P (z)|z=1
< 0 para n impar
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Solucin 37 Antes de construir la tabla se verifcan las condiciones 1, 2 y 3. Note que a0 = 0.5
y an = a3 = 1, por lo tanto |0.5| < 1 por lo que la primera condicin se cumple.
P (z)|z=1 = (1)4 (1)3 + 0.5 (1)2 0.1 (1) + 0.5 = 3.1 > 0
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Rengln z0 z1 z2 z3 z4
1 0.5 0.1 0.5 1 1
2 1 1 0.5 0.1 0.5
3 0.75 0.95 0.75 0.4
4 0.4 0.75 0.95 0.75
5 0.4 0.41 0.18
Por lo tanto, la ecuacin caracterstica dad es estable, o lo que es lo mismo, todas las races
estn dentro del crculo unitario.
k (0.5z + 1)
GH(z) =
(z 1) (z 0.36)
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w+1
z=
w1
z+1
w=
z1
hace corresponder el interior del crculo unitario del plano z con el semiplano izquierdo del
plano w.
Considere la ecuacion caracterstica (4.3), es decir
w+1
y sustituyendo w1 en lugar de z
n
w+1 w+1 n1 n2 w + 1 w+1
a0 + a1 z + a2 + ... + an1 + an = 0
w1 w1 w1 w1
es posible aplicar el criterio de estabilidad de Routh de la misma forma que en los sistemas de
tiempo continuo.
El mtodo del lugar de las races desarrollados para sistemas en tiempo continuo puede ser
extendido sin modificaciones a sistemas discretos en el tiempo, excepto por la estabilidad, la
cual se modifica, del eje j en el plano S al crculo unitario en el plano Z.
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