Indice

1. Introduccion al Analisis de Sistemas 2

1.1. Sistemas Dinamicos y Ecuaciones Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1. Sistemas Dinamicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2. Ecuaciones Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Funciones de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Diagramas de Bloque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Diagramas de Flujo de Senal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. Respuesta al Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.1. Caso Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.2. Caso Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6. Simulacion de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7. Ecuacion Caracterstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2. Respuesta de Sistemas de Primer orden y de Segundo orden 18

3. Analisis de la Frecuencia de Sistemas Lineales Invariantes 18

4. Referencias Bibliograficas 18

1
1. Introduccion al Analisis de Sistemas
La etapa de analisis de un ciclo de vida del desarrollo de un sistema de informacion
comprende diversas actividades que serviran como fundamento para la elaboracion de las
fases posteriores. Dentro de las primeras actividades que se realizan en esta etapa estan:
determinar las razones y el alcance que va a tener el analisis, es decir, los motivos que
lo estan provocando, as como tambien conocer los puntos crticos de los procesos que se
tienen en una organizacion, delimitando que partes o departamentos de una organizacion
se ven involucradas en el analisis.
Lo anterior con el objeto de que el analista se prepare para realizar el analisis y
pueda definir el problema que tiene la organizacion, identificando el objetivo a seguir y
seleccionando la informacion que le sea necesaria para conocer todo acerca del problema
definido. Esta recopilacion de la informacion la ejecutara utilizando tecnicas especiales
para este trabajo. Si el analista conoce la gama de tecnicas que tiene para aplicar, podra
escoger la adecuada de acuerdo a la organizacion y a la problematica en cuestion. Una
vez recopilados los datos se trabaja en el analisis de los mismos.
Para cumplir con los puntos que determinan el alcance de un analisis de sistemas, es
necesario llevar a cabo la preparacion para la elaboracion del mismo, la cual implica la
agrupacion de toda la informacion relevante acerca de la organizacion y sus objetivos, esto
servira para que el analista se forme una imagen de la organizacion e identifique la cultura
organizacional bajo la cual se labora, con el fin de que conozca las normas laborales de la
organizacion.
El analisis y diseno de sistemas se refiere al proceso de examinar la situacion de una
empresa con el proposito de mejorar con metodos y procedimientos mas adecuados. El
desarrollo de sistemas tiene dos componentes:

Analisis: Es el proceso de clasificacion e interpretacion de hechos, diagnostico de

problemas y empleo de la informacion para recomendar mejoras al sistemas.

Diseno: Especifica las caractersticas del producto terminado.

Para toda organizacion la informacion es un recurso importante, el analisis de sistemas

trata basicamente de determinar los objetivos y limites del sistema objeto de analisis,
caracterizar su estructura y funcionamiento, marcar las directrices que permitan alcanzar
los objetivos propuestos y evaluar sus consecuencias. El analisis de sistemas tiene como
objetivo describir en detalle, las necesidades de informacion que debe satisfacer el sistema
de informacion y las arquitectura logica del nuevo sistema, de forma independiente del
entorno tecnico.

2
1.1. Sistemas Dinamicos y Ecuaciones Diferenciales
1.1.1. Sistemas Dinamicos
Un sistema dinamico es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo. Los sistemas
fsicos en situacion no estacionaria son ejemplos de sistemas dinamicos, pero tambien
existen modelos economicos, matematicos y de otros tipos que son sistemas abstractos que
son, ademas, sistemas dinamicos. El comportamiento en dicho estado se puede caracterizar
determinando los lmites del sistema, los elementos y sus relaciones; de esta forma se
pueden elaborar modelos que buscan representar la estructura del mismo sistema.
Al definir los lmites del sistema se hace, en primer lugar, una seleccion de aquellos
componentes que contribuyan a generar los modos de comportamiento, y luego se de-
termina el espacio donde se llevara a cabo el estudio, omitiendo toda clase de aspectos
irrelevantes.
Elementos a tener en cuenta
En cuanto a la elaboracion de los modelos, los elementos y sus relaciones, se debe
tener en cuenta:
1. Un sistema esta formado por un conjunto de elementos en interaccion.
2. El comportamiento del sistema se puede mostrar a traves de diagramas causa-
les.
3. Hay varios tipos de variables: variables exogenas (son aquellas que afectan al
sistema sin que este las provoque) y las variables endogenas (afectan al sistema
pero este s las provoca).
Ejemplo de sistema dinamico
Un ejemplo de un sistema dinamico se puede ver en una especie de peces que se
reproduce de tal forma que este ano la cantidad de peces es Xk1 el ano proximo sera
Xk+1 . De esta manera podemos poner nombres a las cantidades de peces que habra
cada ano, as: ano inicial X0 , ano primero X1 ,........... ......, ano k Xk .
Como se puede observar: xk+1 = f (xk ) , se cumple para cualquier ano k; lo cual
significa que la cantidad de peces se puede determinar si se sabe la cantidad del ano
anterior. Por consiguiente esta ecuacion representa un sistema dinamico.
Tipos de sistemas dinamicos
Los sistemas dinamicos se dividen en sistemas discretos en el tiempo y continuos en el
tiempo. Un sistema dinamico se dice discreto si el tiempo se mide en pequenos lapsos;
estos son modelados como relaciones recursivas, tal como la ecuacion logstica:

xt+1 = axt (1 xt ) (1)

donde t denota los pasos discretos del tiempo y x es la variable que cambia con este.
Un sistema dinamico discreto determinista general puede modelarse mediante una
ecuacion abstracta del tipo:
Si el tiempo es medido en forma continua, el sistema dinamico continuo resultante
es expresado como una ecuacion diferencial ordinaria; por ejemplo:

dx
= ax(1 x) (2)
dt
3
 donde x es la variable que cambia con el tiempo t. La variable cambiante x es
normalmente un numero real, aunque tambien puede ser un vector en Rk.

Sistemas lineales y no lineales

Se distingue entre sistemas dinamicos lineales y sistemas dinamicos no lineales.
En los sistemas lineales, el segundo miembro de la ecuacion es una expresion que
depende en forma lineal de x, tal como:

xn+1 = 3xn (3)

Si se conocen dos soluciones para un sistema lineal, la suma de ellas es tambien una
solucion; esto se conoce como principio de superposicion. En general, las soluciones
provenientes de un espacio vectorial permiten el uso del algebra lineal y simplifi-
can significativamente el analisis. Para sistemas lineales continuos, el metodo de
la transformada de Laplace tambien puede ser usado para transformar la ecuacion
diferencial en una ecuacion algebraica; as mismo que para los sistemas lineales dis-
cretos, el metodo de la transformada Z tambien puede ser usado para transformar
la ecuacion diferencial en una ecuacion algebraica.
Los sistemas no lineales son mucho mas difciles de analizar y a menudo exhiben un
fenomeno conocido como caos, con comportamientos totalmente impredecibles.

1.1.2. Ecuaciones Diferenciales

Una ecuacion diferencial es una ecuacion matematica que relaciona una funcion con sus
derivadas. En las matematicas aplicadas, las funciones usualmente representan cantidades
fsicas, las derivadas representan sus razones de cambio, y la ecuacion define la relacion
entre ellas. Como estas relaciones son muy comunes, las ecuaciones diferenciales juegan
un rol primordial en diversas disciplinas, incluyendo la ingeniera, la fsica, la qumica, la
economa, y la biologa.
En las matematicas puras, las ecuaciones diferenciales se estudian desde perspectivas
diferentes, la mayora concernientes al conjunto de las soluciones de las funciones que
satisfacen la ecuacion. Solo las ecuaciones diferenciales mas simples se pueden resolver
mediante formulas explcitas; sin embargo, se pueden determinar algunas propiedades de
las soluciones de una cierta ecuacion diferencial sin hallar su forma exacta.
Si la solucion exacta no puede hallarse, esta puede obtenerse numericamente, mediante
una aproximacion usando computadoras. La teora de sistemas dinamicos hace enfasis en
el analisis cualitativo de los sistemas descritos por ecuaciones diferenciales, mientras que
muchos metodos numericos han sido desarrollados para determinar soluciones con cierto
grado de exactitud.

Tipos Las ecuaciones diferenciales pueden dividirse en varios tipos. Aparte de des-
cribir las propiedades de la ecuacion en si, las clases de las ecuaciones diferenciales
pueden ayudar a buscar la eleccion de la aproximacion a una solucion. Es muy comun
que estas distinciones incluyan si la ecuacion es: Ordinaria/Derivadas Parciales, Li-
neal/No lineal, y Homogenea/Inhomogenea. Esta lista es demasiado grande; hay
muchas otras propiedades y subclases de ecuaciones diferenciales las cuales pueden
ser muy utiles en contextos especficos.

1. Ecuaciones diferenciales ordinarias

4
 Una ecuacion diferencial ordinaria (EDO) es una ecuacion que contiene una fun-
cion de una variable independiente y sus derivadas. El termino .ordinariase usa
en contraste con la ecuacion en derivadas parciales la cual puede ser respecto
a mas de una variable independiente.
Las ecuaciones diferenciales lineales, las cuales tienen soluciones que pueden su-
marse y ser multiplicadas por coeficientes, estan bien definidas y comprendidas,
y tienen soluciones exactas que pueden hallarse. En contraste, las EDOs cuyas
soluciones no pueden sumarse son no lineales, y su solucion es mas intrincada,
y muy pocas veces pueden hallarse en forma exacta de funciones elementales:
las soluciones suelen obtenerse en forma de series o forma integral. Los metodos
numericos y graficos para EDOs, pueden realizarse manualmente o mediante
computadoras, se pueden aproximar las soluciones de las EDOs y su resultado
puede ser muy util, muchas veces suficientes como para prescindir de la solucion
exacta y analtica.

Figura 1. La trayectoria de un proyectil lanzado desde un canon sigue una curva definida por una ecuacion
diferencial ordinaria que se obtiene a partir de la segunda ley de Newton.

2. Ecuacion en derivadas parciales

Una ecuacion en derivadas parciales (EDP) es una ecuacion diferencial que con-
tiene una funcion multivariable y sus derivadas parciales. Estas ecuaciones se
utilizan para formular problemas que involucran funciones de varias variables,
y pueden resolverse manualmente, para crear una simulacion por computadora.
Las EDPs se pueden usar para describir una amplia variedad de fenomenos tal
como el sonido, el calor, la electroestatica, la electrodinamica, la fluidodinami-
ca, la elasticidad, o la mecanica cuantica. Estos distintos fenomenos fsicos se
pueden formalizar en terminos de EDPs. Con ecuaciones diferenciales ordina-
rias es muy comun realizar modelos unidimensionales de sistemas dinamicos, y
las ecuaciones diferenciales parciales se pueden utilizar para modelos de siste-
mas multidimensionales. Las EDPs tienen una generalizacion en las ecuaciones
en derivadas parciales estocasticas.
3. Ecuaciones diferenciales lineales
Una ecuacion diferencial es lineal cuando sus soluciones pueden obtenerse a
partir de combinaciones lineales de otras soluciones. Si es lineal, la ecuacion
diferencial tiene sus derivadas con maxima potencia de 1 y no existen terminos
en donde haya productos entre la funcion desconocida y/o sus derivadas. La
propiedad caracterstica de las ecuaciones lineales es que sus soluciones tienen
la forma de un subespacio afn de un espacio de soluciones apropiados, cuyo
resultado se desarrolla en la teora de ecuaciones diferenciales lineales.
Las ecuaciones diferenciales lineales homogeneas son una subclase de las ecua-
ciones diferenciales lineales para la cual el espacio de soluciones es un subes-
pacio lineal, es decir, la suma de cualquier conjunto de soluciones o multiplos
de soluciones, es tambien una solucion. Los coeficientes de la funcion descono-
cida, y sus derivadas en una ecuacion diferencial lineal pueden ser funciones

5
 de la variable o variables independientes, si estos coeficientes son constantes,
entonces se habla de ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes constantes.
Se dice que una ecuacion es lineal si tiene la forma:
an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = g(x)
Es decir:
a) Ni la funcion ni sus derivadas estan elevadas a ninguna potencia distinta
de uno o cero.
b) En cada coeficiente que aparece multiplicandolas solo interviene la variable
independiente.
c) Una combinacion lineal de sus soluciones es tambien solucion de la ecua-
cion.
Ejemplos:
y 0 y = 0 es una ecuacion diferencial ordinaria lineal de primer orden,
tiene como soluciones y = f (x) = k ex , con k un numero real cualquiera.
y 00 + y = 0 es una ecuacion diferencial ordinaria lineal de segundo orden,
tiene como soluciones y = f (x) = a cos(x) + b sin(x) ,con a y b reales.
y 00 y = 0 es una ecuacion diferencial ordinaria lineal de segundo orden,
tiene como soluciones a ex + b 1/(ex ), con a y b reales.
4. Ecuaciones diferenciales no lineales
Existen muy pocos metodos para resolver ecuaciones diferenciales no lineales
en forma exacta; aquellas que se conocen es muy comun que dependan de la
ecuacion teniendo simetras particulares. Las ecuaciones diferenciales no linea-
les pueden exhibir un comportamiento muy complicado en intervalos grandes
de tiempo, caracterstica del caos. Cada una de las cuestiones fundamentales
de la existencia, unicidad, y extendibilidad de las soluciones para ecuaciones
diferenciales no lineales, y el problema bien definido de los problemas de condi-
ciones iniciales y de controno para EDPs no lineales son problemas difciles y su
resolucion en casos especiales se considera que es un avance significativo en la
teora matematica (por ejemplo la existencia y suavidad de Navier-Stokes). Sin
embargo, si la ecuacion diferencial es una representacion de un proceso fsico
significativo formulado correctamente, entonces se espera tener una solucion.
Ecuaciones diferenciales lineales suelen aparecer por medio de aproximacio-
nes a ecuaciones lineales. Estas aproximaciones son validas unicamente bajo
condiciones restringidas. Por ejemplo, la ecuacion del oscilador armonico es
una aproximacion de la ecuacion no lineal de un pendulo que es valida para
pequenas amplitudes de oscilacion (ver mas adelante).
5. Ecuaciones semilineales y cuasilineales
No existe un procedimiento general para resolver ecuaciones diferenciales no
lineales. Sin embargo, algunos casos particulares de no linealidad s pueden ser
resueltos. Son de interes el caso semilineal y el caso cuasilineal.
Una ecuacion diferencial ordinaria de orden n se llama cuasilineal si es lineal.en
la derivada de orden n. Mas especficamente, si la ecuacion diferencial ordinaria
para la funcion y(x) puede escribirse en la forma:

f (y (n) , y (n1) , . . . , y 00 , y 0 , y, x) = 0, f1 (z) := f (z, n1 , . . . , 2 , 1 , 0 , 0 )

(4)

6
 Se dice que dicha ecuacion es cuasilineal sif1 () es una funcion afn, es decir,
f1 (z)=az+b. Una ecuacion diferencial ordinaria de orden n se llama semilineal si
puede escribirse como suma de una funcion linealde la derivada de orden n
mas una funcion cualquiera del resto de derivadas. Formalmente, si la ecuacion
diferencial ordinaria para la funcion y(x) puede escribirse en la forma:

f (y (n) , y (n1) , . . . , y 00 , y 0 , y, x) = f(y (n) , x) + g(y (n1) , . . . , y 0 , y, x) (5)

f2 (z) := f(z, 0 ) (6)

Se dice que dicha ecuacion es semilineal si f2 () es una funcion lineal.

1.2. Funciones de Transferencia

Una funcion de transferencia es un modelo matematico que a traves de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una senal de entrada o excitacion
(tambien modelada). En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transfe-
rencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas
que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
La podemos definir formalmente como:
La funcion de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada
de Laplace de la entrada, bajo la suposicion de que las condiciones iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la senal de salida respecto de la senal de entrada,
permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las races en
las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, representa la region
frontera a la que no debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la excitacion al mismo;
ya que de lo contrario llegara ya sea a la region nula o se ira al infinito, respectivamente.
Considerando la temporalidad; es decir, que la excitacion al sistema tarda un tiempo
en generar sus efectos en el sistema en cuestion y que este tarda otro tiempo en dar
respuesta. Esta condicion es vista a traves de un proceso de convolucion, formado por la
excitacion de entrada convolucionada con el sistema considerado, dando como resultado,
la respuesta dentro de un intervalo de tiempo. Ahora, en ese sentido (el de la convolucion),
se tiene que observar que la funcion de transferencia esta formada por la deconvolucion
entre la senal de entrada con el sistema. Dando como resultado la descripcion externa de
la operacion del sistema considerado. De forma que el proceso de contar con la funcion
de transferencia del sistema a traves de la deconvolucion, se logra de forma matricial o
vectorial, considerando la pseudoinversa de la matriz o vector de entrada multiplicado por
el vector de salida, para describir el comportamiento del sistema dentro de un intervalo
dado. Pareciera un proceso complicado, aunque solo baste ver que la convolucion discreta
es representada por un producto de un vector o matriz fija respecto de una matriz o vector
movil, o que en forma tradicional se observa como una sumatoria.

Descripcion matematica
Uno de los primeros matematicos en describir estos modelos fue Laplace, a traves
de su transformacion matematica.
Por definicion una funcion de transferencia se puede determinar segun la expresion:

Y (s) Y (s)
H(s) = H(s) = (7)
X(s) X(s)

7
 donde H (s) es la funcion de transferencia (tambien notada como G (s) ); Y (s) es
la transformada de Laplace de la respuesta y X (s) es la transformada de Laplace
de la senal de entrada.
La funcion de transferencia tambien puede considerarse como la respuesta de un
sistema inicialmente inerte a un impulso como senal de entrada:
Z
H(s) = L {h(t)} = est h(t) dt (8)
0

La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de

Y (s) = H(s)X(s)Y (s) = H(s)X(s) (9)

y la respuesta como funcion del tiempo se halla con la transformada de Laplace

inversa de Y(s):

y(t) = L1 [Y (s)]y(t) = L1 [Y (s)] (10)

Cualquier sistema fsico (mecanico, electrico, etc.) se puede traducir a una serie de
valores matematicos a traves de los cuales se conoce el comportamiento de estos
sistemas frente a valores concretos.
Por ejemplo, en analisis de circuitos electricos, la funcion de transferencia se repre-
senta como:
Vout
H(s) = (11)
Vin

1.3. Diagramas de Bloque

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones
que lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una
representacion denominada diagrama de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema
es una representacion grafica de las funciones que lleva a cabo cada componente. Tal
diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes. En un diagrama
de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques
funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar la
operacion matematica que sobre la senal de entrada hace el bloque para producir la salida.
La figura muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que senala el
bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida.
Tales flechas se conocen como senales.

Figura 2. Ejemplo de Diagrama de Bloque

8
 Observe que las dimensiones de la senal de salida del bloque son las dimensiones de
la senal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcion de transferencia en el
bloque. Un diagrama de bloques contiene informacion relacionada con el comportamiento
dinamico, pero no incluye informacion de la construccion fsica del sistema. En conse-
cuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el
mismo diagrama de bloques.

Reduccion de un diagrama de bloques

Es importante senalar que los bloques pueden conectarse en serie, solo si la entrada
de un bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga
entre los componentes, es necesario combinarlos en un bloque unico. Un diagrama
de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacion se simplifica
mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del algebra de los
diagramas de bloques. Algunas de estas reglas importantes aparecen en la tabla y
se obtienen escribiendo la misma ecuacion en formas distintas

Reglas del algebra de bloques

9
 Figura 2. Ejemplo de Diagrama de Bloque

La simplificacion de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustitu-

ciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el analisis matematico
subsecuente. Sin embargo, debe senalarse que, conforme se simplifica el diagrama de
bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven mas com-
plejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos. Al simplificar un diagrama de
bloques, recuerde lo siguiente:

1. El producto de las funciones de transferencia en la direccion de la trayectoria

directa debe ser el mismo.
2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el
mismo.

Ejemplo 1:Simplifique el siguiente diagrama de bloques

10
1.4. Diagramas de Flujo de Senal
En algunas ocasiones, en lugar de utilizar los diagramas de bloques, la representacion
esquematica de un sistema se efectua mediante unos diagramas simples, que son una
representacion dual de aquellos, denominados Diagramas de Flujo de Senal. Este tipo de
diagramas es mas simple de trazar y su uso puede estar justificado en la representacion de
sistemas complejos multivariables, dado que su trazado suministra una vision rapida de
los caminos de propagacion de las senales en un sistema, e indica de una forma definida
y clara todas las cadenas de realimentacion que hay en el mismo.
Mediante un diagrama de flujo de senal se representa un conjunto de ecuaciones al-
gebraicas lineales simultaneas. Un diagrama de flujo consiste en una red en donde los
nodos estan conectados por ramas con direccion y sentido. Cada nodo representa una
variable del sistema y cada rama entre dos nodos actua como un multiplicador de senal.

11
El sentido en que fluye la senal se indica por una flecha ubicada en la rama y el factor
de multiplicacion a lo largo de la rama. No obstante para la obtencion de la funcion de
transferencia de un sistema a partir de su diagrama de bloque es necesario desarrollar una
habilidad especfica debido a que no existe un algoritmo para ello. Por el contrario, si se
utilizan diagramas de flujo de senal s se cuenta con un procedimiento para la obtencion
de la funcion de transferencia conocido como la regla de Mason .
La regla de Mason, emplea las definiciones que se presentan a continuacion:

1. Nodo: Es un punto que representa una variable o una senal.

2. Nodo de entrada (Fuente): Nodo en el cual solamente salen ramas.

3. Nodo de salida (Sumidero): Nodo en el cual llegan ramas solamente.

4. Nodo mixto: Nodo donde pueden llegar y salir ramas.

5. Rama: Es un segmento que une dos nodos.

6. Transmitancia: Ganancia entre dos nodos.

7. Paso: Es toda sucesion continua de ramas que tengan la misma direccion.

8. Camino directo: Es un camino que va desde un nodo de entrada al nodo de

salida, de tal forma, que ningun nodo es tocado mas de una vez.

9. Ganancia de camino directo: Producto de todas las ganancias o transmitancias

de las ramas que forman el camino directo.

10. Lazo: Conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin
repetir ningun otro nodo.

11. Ganancia de lazo: Producto de las ganancias de las ramas que forman el lazo.

12. Lazos que no se tocanSon lazos que no poseen ningun nodo en comun.

13. Camino directo: Es un camino desde un nodo de entrada hasta un nodo de Salida
que no atraviesa ningun nodo mas de una vez.

Figura 3. Diagrama de flujo de senal.

12
Representacion grafica de un Sistema de Ecuaciones La formula de ganan-
cia de Mason puede ser descrito matematicamente por el conjunto de ecuaciones
siguiente:

donde:

Ejemplo: Obtener la funcion de transferencia en lazo cerrado utilizando la formula

de ganancia de Mason

13
1.5. Respuesta al Impulso
La respuesta a un impulso o respuesta impulsiva de un sistema es la que se presenta
en la salida cuando en la entrada se introduce un impulso. Un impulso es el caso lmite
de un pulso infintamente corto en el tiempo pero que mantiene su area o integral (por lo
cual tiene un pico de amplitud infinitamente alto). Aunque es imposible obtener amplitud
infinita en un intervalo infinitamente corto en cualquier sistema real, es un concepto util
como idealizacion, debido principalmente a la simplicidad de su uso en la integracion.

Figura 4. La respuesta a un impulso de un sistema simple de audio. Se muestra primero el impulso original, luego con las
altas frecuencias reforzadas, y por ultimo con las bajas frecuencias reforzadas.

Bases matematicas
Matematicamente, un impulso se representa por una funcion Delta de Dirac. Cuando
se trabaja con sistemas discretos el impulso se aproxima por medio de un pulso
que tiene area unidad y de ancho tiene el periodo de tiempo entre dos muestras.
Si el tiempo entre dos muestras consecutivas x[n] y x[n+1] lo tomamos como, ,
1
entonces el valor del impulso sera el inverso de , de modo que el area, que es su

producto, valga la unidad. En la explicacion posterior de los Sistemas Discretos se
toma, = 1, de modo que su inverso tambien lo sera, pero hay que tener en cuenta
para el procesamiento de senales en las que la base de tiempo sea diferente ajustar
este parametro para no cambiar la energa de la senal de salida erroneamente.

1.5.1. Caso Continuo

Para obtener con sistemas continuos un resultado similar para sistemas discretos es
necesario contar con una funcion continua cuyas propiedades sean analogas a las de la
funcion impulso discreto; es decir, se necesita una funcion cuya transformada de Laplace
sea 1. Dicha funcion es la funcion impulso o delta de Dirac, generalmente representado
por (t).
Para presentar la funcion (t), primero consideramos la funcion d (t).

1/ t [0, ]
d (t) = >0 (12)
0 t / [0, ]
El area bajo la grafica de la funcion d (t) es 1, independientemente del valor de , es
decir,
Z
d (t)dt = 1 >0 (13)

Se define la funcion delta de Dirac como la funcion que resulta al disminuir progre-
sivamente, hasta llevarlo al lmite en que tiende a cero:

14
 (t) = lm d (t) (14)
0

Esta funcion conserva la propiedad segun la cual el area bajo la grafica es 1

Z
(t)dt = 1 (15)

Ademas, si se calcula el area bajo la grafica desde hasta un valor t el resultado es la

funcion escalon unitario (t)
Z t 
0 t (, 0)
(t)dt = (t) = (16)
0 1 t (0, )

Por otra parte, se debe considerar el producto de la funcion d (t) desplazada en

el tiempo, con una funcion f (t) cualquiera, y se calculas el area bajo la grafica de ese
producto: Z Z +
1
f (t)d (t )dt = f (t) dt (17)

Para valores de suficientemente pequenos, el area puede hacerse equivalente a la de
un rectangulo de base y altura f ( ) 1 , por lo tanto,
Z
1
lm f (t)d (t )dt = f ( ) = f ( ) (18)
0
El lmite puede introducirse en la integral, con lo que se obtiene
Z Z
f (t) lm d (t )dt = f (t)(t )dt = f ( ) (19)
0

Es posible demostrar que la transformada de Laplace del impulso es 1, es decir que

Z
L {(t)} = est (t)dt = 1 (20)
0

Para ello, puede aplicarse directamente el resultado de la ecuacion 3.5 o considerar la

propiedad de la transformada de Laplace segun la cual
Z t 
L {x(t)} X(s)
L x(t)dt = = (21)
0 s s

Observese que la transformada de Laplace de (t), que es 1/s puede escribirse como
Z t 
L {(t)} 1
L {(t)} = L (t)dt = = (22)
0 s s

por lo tanto
L {(t)} = 1 (23)

15
1.5.2. Caso Discreto
Supongamos que T es un sistema discreto, es decir, que toma una entrada x[n] y
produce una salida y[n]:

y [n] = T {x [n]} (24)

Por lo tanto T es un operador actuando sobre sucesiones (a traves de los numeros ente-
ros), produciendo nuevas sucesiones. Tener en cuenta que T no es el sistema, sino una
representacion matematica del sistema. T puede ser no lineal, por ejemplo:

T {x [n]} = x2 [n]T {x [n]} = x2 [n] (25)

o lineal, como:
T {x [n]} = x [n 1]T {x [n]} = x [n 1] (26)
Supongamos que T es lineal. Entonces

T {x [n] + y [n]} = T {x [n]} + T {y [n]} (27)

y
T {x [n]} = T {x [n]} (28)
Supongamos tambien que T es invariante en el entorno, es decir que si y [n] = T {x [n]}
entonces y [n k] = T {x [n k]}. En tal sistema cualquier salida puede calcularse en
terminos de la entrada y de la sucesion, respuesta a impulso, quedando caracterizado el
sistema por completo. Esto puede verse de la siguiente manera: Tomando la identidad
X
x [n] = x [k] [n k] (29)
k

y aplicando T en ambos lados

( )
X
T {x [n]} = T x [k] [n k] (30)
k

Por supuesto, esto tiene sentido solo si

X
x [k] [n k] (31)
k

cae en el dominio de T. Pero como T es lineal e invariante en el entorno podemos escribir

X X
T {x [n]} = x [k] T { [n k]}T {x [n]} = x [k] T { [n k]} (32)
k k

Y como la salida y[k] esta dada por

y [k] = T {x [k]} (33)

podemos escribir X
y [n] = x [k] T { [n k]} (34)
k

Reemplazando la salida del sistema a la [n k], obtendremos, por definicion, la respuesta

impulsiva
h [n k] = T { [n k]} (35)

16
Como se observa, h [n] es la salida del sistema cuando su entrada es un impulso discreto,
una delta de Dirac discreta. sustituyendo, obtenemos finalmente
X
y [n] = x [k] h [n k] (36)
k

La sucesion h [n] es la respuesta a impulso del sistema representado por T. Se obtienen

resultados similares en sistemas de tiempo continuo.

1.6. Simulacion de Sistemas

1.7. Ecuacion Caracterstica
La ecuacion |A I| = 0 se denomina ecuacion caracterstica de la matriz A. Dicho
de otra manera cuando nos referimos a la ecuacion caracterstica de un sistema de una
forma automatica la relacionamos con los polos de ese sistema y por consiguiente con su
respuesta dinamica.
Esta es una ecuacion obtenida igualando a cero el denominador de la funcion de
transferencia de un sistema, o el polinomio caracterstico de una transformacion lineal
dada sobre un espacio vectorial de dimension finita, o de su transformacion matricial. De
utilidad para la deformacion de imagenes.
A partir de la ecuacion de la funcion de transferencia:

Sustituyendo la ecuacion

Se obtiene:

Se dice entonces que la ecuacion caracterstica del sistema se obtiene igualando el

denominador de G(s) (14) a cero, esto es: det(sI A) = 0
Que nos dice que el determinante de la matriz (sI -A) igualado a cero representa la
ecuacion caracterstica del sistema, y su solucion son los polos del sistema.
Ejemplo: Hallar la funcion de transferencia para.

17
18
2. Respuesta de Sistemas de Primer orden y de Se-
gundo orden
3. Analisis de la Frecuencia de Sistemas Lineales In-
variantes

4. Referencias Bibliograficas
fwe

19