UNIDAD 5 MOVIMIENTO ROTACIONAL Y ANGULAR

5.1 Cinemtica de rotacin

5.1.1 Movimiento de rotacin

Es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo extenso de forma que,

dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante de un
punto fijo. En un espacio tridimensional, para un movimiento de rotacin dado, existe
una lnea de puntos fijos denominada eje de rotacin.

5.1.2 Cinemtica de rotacin.

Consideremos el movimiento de una partcula en el plano XY, girando alrededor

del eje Z en una trayectoria circular de radio r, como se indica en la figura 1. Para
indicar la posicin en el tiempo t se requiere conocer slo a la posicin angular q (t)
(medida en radianes en el SI). Si el movimiento alrededor del eje Z es en el sentido
contrario al de las manecillas del reloj, el desplazamiento angular en un intervalo de
tiempo, corresponde al cambio en la posicin angular:

t t t .

Esta expresin es similar a la desplazamiento a lo largo de una lnea recta (ec. 1), sin
embargo se debe tener cierto cuidado con la determinacin de las posiciones angulares
para evitar algunas confusiones. Por ejemplo, si la partcula gira una vuelta, la posicin
final es igual a la inicial, pero la posicin angular resulta ser igual a la posicin angular
inicial ms el ngulo correspondiente a una vuelta (2p rad en el SI); de tal manera que el
desplazamiento angular va relacionado con el nmero de vueltas.
Figura 1. Movimiento en una trayectoria circular en el plano XY.

De manera anloga a la velocidad en el movimiento a lo largo de una lnea recta,

definimos a la velocidad angular w para el movimiento de rotacin como el
desplazamiento angular por unidad de tiempo:

d t
t .
dt

Las unidades en el SI para la velocidad angular son de radianes por segundo (rad/s).

Por otra parte, la aceleracin angular a se define como el cambio en la velocidad angular
por unidad de tiempo:

d t
t ,
dt

5.1.3 Las cantidades rotacionales como vector.

El desplazamiento, la velocidad, y la aceleracin lineal, eran cantidades

vectoriales. Dado que hasta el momento hemos considerado que la rotacin se produca
alrededor de un eje fijo, por lo cual hemos podido considerar a , , y como
escalares.
 Se puede demostrar que los desplazamientos angulares finitos no son vectores pues
no cumplen la conmutividad de la suma (1 + 2) (2 + 1).
Por otra parte, si los desplazamientos angulares se hacen muy pequeos, comienza a
cumplirse la ley de conmutabilidad de la suma, por lo tanto los desplazamientos
angulares infinitesimales son vectores.
De lo anterior podemos deducir que si la velocidad angular instantnea es un cociente
entre un vector y un escalar, entonces dicha magnitud es un vector. Aplicando la regla
de la mano derecha, podemos obtener el sentido de (Figura).

Anlogamente podemos decir que la aceleracin angular instantnea tambin es una

cantidad vectorial.

5.1.4 Rotacin con aceleracin angular constante.

Si la aceleracin es constante, se verifican una serie de relaciones de la

cinemtica rotacional similares a la cinemtica de traslacin.

Movimiento de traslacin (direccin Movimiento de rotacin (eje fijo) con

fija) con a = cte. = cte.
v v 0 at 0 t
1 2 1 2
x x0 v0 t at 0 0 t t
2 2
v 2 v 02 2a ( x x 0 ) 2 02 2 ( 0 )
v0 v 0
x x0 t 0 t
2 2
1 2 1
x x 0 vt at 0 t t 2
2 2
5.1.5 Relacin entre las caractersticas cinemticas lineales y angulares de una
partcula en el movimiento circular.
s .r

ds d
.r
Diferenciando respecto al tiempo: dt dt
v .r

Aceleracin tangencial aT .r

v2
aR 2 .r
Aceleracin radial (centrpeta) r

Para la rotacin de n cuerpo rgido con respecto a un eje fijo, se cumplen las siguientes
relaciones entre las variables lineales y angulares en forma vectorial

v r

dv d
a r d r dr
dt dt dt dt

a r v

a aT a R r v

aT r aR v
5.2 Dinmica del movimiento rotacional.

5.2.1 Variables rotacionales

El ngulo es la posicin angular de la lnea de referencia AP, y normalmente se mide

en radianes. Convencionalmente se adopta como sentido positivo de rotacin el
contrario a las agujas del reloj.
s
Por definicin est dado en radianes por la relacin:
r
Siendo s la longitud del arco.

El desplazamiento angular de P ser = 2

-1

Se define la velocidad angular media como

2 1
media
t 2 t1 t
d
la velocidad angular como lim t 0
t dt
2 1
Similarmente se define la aceleracin angular media media
t
t 2 t1

d
y la aceleracin angular () lim t 0
t dt
Para un cuerpo rgido tanto como son nicos (valen lo mismo para cada punto).

5.2.2 Momento de una fuerza o momento esttico.

Momento de una fuerza o torque El torque () (o torca) o momento de una fuerza F

que acta sobre una partcula en un punto P, cuya posicin en torno al origen O del
marco de referencia est dada por el vector posicin r se define a travs de la
expresin

rF
Es una magnitud vectorial, cuyo mdulo es igual a = r.F.sen

= r.F.sen F.r

5.2.3 Energa cinemtica de rotacin y momento de inercia.

Un cuerpo rgido que gira con respecto a un

eje vertical fijo.
La energa cintica de una partcula es
1 1
mv 2 mr 2 2 , la energa cintica total del
2 2
cuerpo debido a la rotacin es la suma de las
energas cinticas de todas las partculas que
componen el cuerpo.

mi v i 2 mi ri 2 1
K ROT i
2
= i
2
= 2 m i ri 2
i
2

La cantidad i
m i ri 2
se llama momento de inercia o inercia de rotacin del cuerpo

(I) con respecto al eje de rotacin particular I= m r

i
i i
2

El momento de inercia de un cuerpo depende del eje en torno al cual est girando, as
como de la manera en que est distribuida su masa, y desempea el papel de masa en
las ecuaciones rotacionales.
1
Por tanto K ROT I 2
2

Para cuerpos continuos: r

2
I dm

5.2.4 Dinmica rotacional de un cuerpo rgido.

Trabajo infinitesimal realizado por F

dW = F ds = F cos.ds = (F cos.(rd)

dW = F sen( -.(rd) = F.rd
2

Por tanto: dW = d

Si derivamos respecto al tiempo, obtenemos la potencia

P=

Si actan varias fuerzas: dWneto = d = dt

ext ext

De acuerdo al teorema trabajo-energa: dW = dK

dt
2
I O
Pero dK = d = IO dIO dty dW = ext
2

Por lo que resulta ext I que es la ecuacin de la rotacin anloga a

la segunda ley de Newton

Comparacin de las ecuaciones de la dinmica lineal y rotacional

Movimiento lineal Movimiento rotacional

Desplazamiento x Desplazamiento angular
Velocidad dx Velocidad angular d
v
dt dt
Aceleracin dv Aceleracin angular d
a
dt dt
Masa (inercia de m
Momento de inercia I
traslacin) (inercia de rotacin)
Fuerza F = m.a Torque = I
Trabajo W Fdx Trabajo W d

Energa cintica 1 Energa cintica 1

K mv 2 K ROT I 2
2 rotacional 2
Potencia P =Fv Potencia P =
Cantidad de movimiento p = mv Momento angular L= I

5.2.5 El movimiento combinado de traslacin y de un cuerpo rgido.

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que describen vi= ri
 En la figura, se muestra el vector momento angular Li de
una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el
vector ri y que describe una circunferencia de radio Ri
con velocidad vi.

El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi

Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z es

Liz=miviricos(90- i), es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido es

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular L no tiene la direccin del

eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide
con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando
coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de
inercia.

Para estos ejes existe una relacin sencilla entre el momento

angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma
direccin, la del eje de rotacin

L=I

5.3 La conservacin del movimiento angular.

El principio de conservacin del momento angular afirma que si el momento de las
fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que
sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece
constante.

Mext= r x F ser cero si la fuerza y el vector posicin tienen la misma direccin. Este
tipo de fuerzas se llaman Fuerzas Centrales

5.3.1 Cantidad de movimiento angular de una partcula.

El momento angular o momento cintico de una masa puntual, es igual al producto

vectorial del vector de posicin (brazo), del objeto en relacin a la recta considerada
como eje de rotacin, por la cantidad de movimiento (tambin llamado momento
lineal o momento). Frecuentemente se lo designa con el smbolo :

En ausencia de momentos de fuerzas externos, el momento angular de un conjunto de

partculas, de objetos o de cuerpos rgidos se conserva. Esto es vlido tanto para
partculas subatmicas como para galaxias.

o
5.3.2 Cantidad de movimiento angular de un sistema de partculas.

El momento cintico o angular de un sistema de partculas respecto a un cierto

punto O, es igual al momento cintico del sistema respecto al CM (centro de masa) ms
un trmino que es el momento cintico asociado al movimiento del CM respecto a dicho
punto O.

"Cuando la resultante de las fuerzas exteriores aplicadas sobre el centro de

masas sea nula, la cantidad de movimiento del centro de masas permanece constante".

De manera anloga, para encontrar el momento cintico o angular de un sistema de

partculas, abrimos un sumatorio para todos los productos vectoriales de la definicin de
L, uno por cada j partcula (en total, n):
5.3.3 Conservacin de la cantidad de movimiento angular.

La cantidad de movimiento angular de un sistema es constante tanto en magnitud como

en direccin si el momento de torsin externo neto que acta sobre el sistema es cero, es
decir, si el sistema est aislado

CONCLUSIN
 Se determino que el movimiento rotacional y angular de los cuerpo se estudia de
mediante la cinemtica de rotacin que determina el movimiento que se genera de un
cuerpo cuando este gira sobre su mismo eje, actuando en el diferentes fuerzas
expresadas en vectores que nos representan su direccin y sentido, pudiendo as calcular
su aceleracin, su velocidad y su ngulo de inclinacin.