RESPUESTA A LA

FRECUENCIA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426

Profesor: Celso Montalvo

1
 Respuesta a la Frecuencia
El Mtodo de la Respuesta a la Frecuencia consiste en perturbar
el Sistema con una seal sinusoidal y estudiar su Respuesta
Transitoria.
Supongamos que tenemos un Sistema de 1er Orden:
Y ( s) 1
= X (t ) = A sen(t ) X ( s ) = A 2 2
X ( s ) s + 1 s +
1 A
Y ( s) = 2 2
s + 1 s +
Hallando la Inversa de la transformada:
A s A A
Y ( s) = 2 2 2 2
+ 2 2 2 2
+
1 + s + 1 + s + 1 + 2 2 s + 1
t
A A A
Y (t ) = cos( t ) + sen( t ) + e
1 + 2 2 1 + 2 2 1 + 2 2
Cuando el tiempo es grande, t .
A A
Y (t ) = cos(t ) + sen(t ) Usando: p cos( x ) + q sen( x ) = r sen( x + )
1+
2 2
1 + 2 2
p
A = arctg
Y (t ) = sen(t + ) = arctg( ) q
1+
2 2

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 Respuesta a la Frecuencia
Comparando las seales Forzante y Respuesta (de entrada y salida)
A
X (t ) = A sen(t ) Y (t ) = sen(t + ) = arctg( )
1 + 2 2
La Respuesta tiene la misma frecuencia .
La Amplitud de la Respuesta es menor que la amplitud inicial. En
un Sistema de 1er Orden siempre es menor que la amplitud inicial.
La forma de la Onda de la respuesta est desfasada por un
ngulo . En el caso de sistemas de 1er Orden el desfase es
negativo, es decir, la respuesta se retrasa.
se llama Angulo de Fase.
Fase

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 Anlisis de la Estabilidad
Si al aplicar una perturbacin sinusoidal, la amplitud de la salida
es menor que la amplitud de la entrada, podemos esperar que al
pasar el tiempo la perturbacin se atene hasta desaparecer.

G(s) G(s)

2 1 2 4
1 0.5 4 8

0.5 0.25 8 16

Puede evaluarse la Estabilidad de Sistemas de Control si se

estudia cmo vara la amplitud de la Respuesta Transitoria cuando
se perturba el sistema con una seal sinusoidal de Amplitud 1.

A
Y (t ) = sen(t + )
1 + 2 2
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 Anlisis de Estabilidad por la
Respuesta a la Frecuencia
El mtodo de la Respuesta a la Frecuencia usa la Funcin de
Transferencia en Lazo Abierto:
Sen(t)
+
1 4s + 2 1 4s + 2
Kc 4s 2 + s + 1 Kc 4s 2 + s + 1
R 2s + 1 2s + 1
-

Km Km
Lazo Cerrado Lazo Abierto

1 4s + 2
G ( s) = Kc 2 Km
2 s + 1 4 s + s + 1

Se puede incluir no el controlador dependiendo del objetivo del

anlisis.

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 Anlisis de Estabilidad por la
Respuesta a la Frecuencia
Mtodo de Sustitucin, una afortunada circunstancia: En la funcin
de transferencia en lazo abierto se reemplaza la variable s por el
trmino j, donde j2=-1 y se convierte la transformada en un
nmero complejo.
1
G ( s) =
s + 1
1
G(j ) =
j + 1
El nmero complejo G(j) se caracteriza por una amplitud A y un
ngulo de fase .
j

b A G (j ) = a 2 + b 2
r
G (j ) = a + b j
b
a x G (j ) = arctg
a

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 Anlisis de Estabilidad por la
Respuesta a la Frecuencia
Para el sistema de 1er orden:
1 1 1 j + 1 1
G ( s) = G(j ) = = = j
s + 1 j + 1 j + 1 j + 1 1 +
2 2
1 +
2 2

1
2 2
1
G ( j ) = + =
1+ 1+ 1 + 2 2
2 2 2 2

G (j ) = arctg 1 +
2 2
= arctg( )
1
1 + 2 2

Este mtodo pemite un clculo ms rpido de la Amplitud y el

Angulo de Fase que el mtodo de la inversin de transformadas.

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 FUNCIN
Tabla de AR y
AR
k (Cte) k 0
1 1
arctg( )
s + 1 1 + 2 2
s + 1 1 + 2 2 arctg( )
1 1 2
arctg 2 2
s + 2 s + 1
2 2
(1 2 2 ) 2 + ( 2 ) 2 1
b
as 2 + bs + 1 ( 1-a 2 ) 2 + ( b ) 2 arctg 2
1 a
1 1 ( c a 3 )
arctg
as + bs 2 + cs + 1
3
(1-b 2 ) 2 + ( c a 3 ) 2 1 b
2

180
e d s 1 d

1 1
90
s
s 90
1 1 1
Kc 1 + Kc 1 + arctg
I s I 2
2
I
2
1 1 1
Kc 1 + + D s Kc D + 1 arctg D
I s I I
2
1 1 1
Kc + + Ds D + Kc 2 arctg D
I s I Kc I Kc

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 Anlisis de Estabilidad por la
Respuesta a la Frecuencia
Para sistemas ms complejos que lo que aparece en la tabla, se
aplican las caractersticas de nmeros complejos:

G1 ( s ) G2 ( s )
G ( s) =
G3 ( s ) G4 ( s )

G1 (j ) G2 (j )
G ( j ) =
G3 (j ) G4 (j )

G (j ) = G1 (j ) + G2 (j ) G3 (j ) G4 (j )

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 Diagramas de Bode
Los Diagramas de Bode estn
DIAGRAMA DE BODE - AR vs
compuestos de dos grficas. La
10.00

parte superior grafica en forma

1.00
logartmica la Relacin entre la
Amplitud de la Respuesta

AR
0.10

Transitoria y la Amplitud de la 0.01

Funcin Forzante ( 0.00

0.010 0.100 1.000 10.000 100.000

simplemente, la Relacin de Frecuencia

Amplitudes) frente a la DIAGRAMA DE BODE - vs

frecuencia. La parte inferior 200.00

150.00

grafica en forma 100.00

50.00

semilogartmica el ngulo de 0.00

-50.00

Fase de la Respuesta -100.00
-150.00

Transitoria tambin frente a la -200.00

-250.00

frecuencia. -300.00
0.010 0.100 1.000 10.000 100.000

Frecuencia

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 FIN

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