EXPLICACION METODO

En la robtica se puede simular la trayectoria de las cargas debido a la existencia de mnimos locales y globales
dentro de una funcin, en este contexto el algoritmo emula un pozo de potencial como el destino deseado.

POTENTIAL FIELD PATH PLANING

El mtodo de campo potencial esta inspirado en la propiedad fsica de las partculas para atraerse y repelerse,
donde se considera al robot como una carga elctrica puntual en el espacio libre definido como un campo
potencial, donde los obstculos tienen carga elctrica del mismo signo del robot, para obtener una fuerza de
repulsin mientras que la meta se asocia una carga de signo opuesto al robot, resultando en una fuerza de
atraccin.(1) Finalmente mediante una gradiente de movimiento asociada al campo se calcula la trayectoria con
criterios de la lnea de potencial mas alta evitando problemas de mnimos locales.

OBSTACLE
GOAL

Fig. 14. a) Ambiente semiestructurado representado en 3D.

(1)
=

Por otro lado la solucin del descenso de gradiente, lleva a tres casos concretos mostrados en la Fig. 2-3-4,
donde la respuesta tiende asintticamente al infinito por caer en un pozo de potencial, as se genera una variacin
en el algoritmo de campos potenciales virtuales para encontrar una salida de estas condiciones crticas, la
trayectoria se genera a partir del descenso de gradiente siempre busca mnimos locales de la funcin y se apega
a una de las lneas de potencial con mayor valor para rodear el obstculo, este paso se vuelve una estructura
repetitiva asegurando el mnimo local final como el destino deseado.

a)
 2
-37.5
1.5 -198
284
1 606

0.5
123
y [m]

-0.5
927
-1
445
-1.5 1.25e+03
767
1.09e+03
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x [m]

b)

Fig. 2. a) Superficie sin obstculos en la trayectoria b) Lneas de potencial sin obstculos en la trayectoria.

a)
 2
-36.5
-197
1.5

0.5
124
285
y [m]

607
-0.5
446
768
1.09e+03
1.25e+03
929
-1
929

1.09e+03
-1.5
1.25e+03

-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x [m]

b)
Fig. 3. a) Superficie con un obstculo en la trayectoria b) Lneas de potencial con un obstculo en la trayectoria.

a)

2
-35.4 -196
1.5

1
126
0.5
y [m]

0 286
447 608
769
930
1.09e+03
-0.5 1.25e+03
608
769 1.25e+03
930
1.09e+03
-1
930
-1.5 1.09e+03
1.25e+03
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x [m]

b)
Fig. 4. a) Superficie con dos obstculos en medio de la trayectoria b) Lneas de potencial con dos obstculos en medio
de la trayectoria.