UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN
SISTEMAS, ELECTRNICA E INDUSTRIAL

Tema:

MANUAL DEL ROBOT KUKA

Nombres: Luis Chasiluisa

Sharon Quishpe
Mdulo: Robtica Industrial

AMBATO ECUADOR
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MatLab ROBOTICS TOOLBOX

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1) Instalacin
Un toolbox en MatLab no es ms que una coleccin de funciones
agrupadas en carpetas, por lo que para instalar el toolbox solo es
necesario incorporar sus funciones al espacio de nombres de MatLab.
La forma de insertar nuevas funciones en MatLab es:
Copiar todos los .m del directorio robot' en su propio path
de trabajo de MatLab.

2) Matrices de Transformacin homogneas

Estas matrices son utilizadas para describir la localizacin de slidos
en un espacio dimensional, expresando las relaciones entre
coordenadas cartesianas. La gran innovacin que introdujeron estas
matrices es que permiten representar en una nica matriz la posicin
y la orientacin del cuerpo.
Para crear una traslacin pura se utiliza la funcin transl
TR = TRANSL(X, Y, Z).
>> transl(0.5, 0.0, 0.0)
Para crear una rotacin se utiliza rote donde e es el eje de rotacin
TR = ROTY(theta)
>> roty(pi/2)
Para crear una combinacin de ellos simplemente se multiplican las
matrices
>> t = transl(0.5, 0.0, 0.0) * roty(pi/2)
3) Creando el primer robot
Para comenzar debemos tener en cuenta el algoritmo de DENAVIT-
HARTENBERG pues sus parmetros sern de utilidad
posteriormente.

Algoritmo de DENAVIT-HARTENBERG

1. Numerar los eslabones asignando 1 al primer eslabn mvil de la

cadena
2. Numerar las articulaciones asignando 1 a la correspondiente al
primer grado de libertad desde la base
3. Marcar el eje de cada articulacin, en las rotativas es el eje de giro
y en las prismticas es el eje de desplazamiento
4. Situar el eje zi sobre el eje de la articulacin hiel
5. Situar el s0 en cualquier lugar del eje z0 con los ejes x0 e y0
formando un sistema dextrgiro
6. Situar el sistema si solidario al eslabn i en la interseccin del eje
zi con la normal del zi-1, en el caso de ser paralelos, se lo situara en
la articulacin i+1
7. Situar xi en la normal comun a zi y zi-1
8. Situar yi de manera que forme un sistema dextrogiro con xi y zi
9. Situar el sistema sn en el extremo del robot de modo que zn
coincida con la direccin de zn-1
10. Obtener
11. Obtener di
12. Obtener ai
13. Obtener i

Los parmetros de DENAVIT-HARTENBERG dependen nicamente de

las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de la articulacin
que lo une con el anterior.
 Puesta en prctica
Basndose en los parmetros de la matriz crearemos los eslabones
del robot mediante la funcin LINK. Esta funcin toma como
parmetros los elementos de Denavit-Hartenberg de la siguiente
manera:
LINK([alpha A theta D sigma])
El quinto argumento sigma es una bandera utilizada para indicar si la
articulacin es de revolucin (sigma= 0) o si es prismtica (sigma= 1).
>> L1=link([0 1 0 0 0])
>> L2=link([0 1 0 0 0])
Luego utilizando la funcin ROBOT unimos todos los eslabones para
dar lugar a nuestro primer robot.
>> r=robot({L1 L2})
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Unity
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Unity 3D es una herramienta que nos ayuda a desarrollar videojuegos

para diversas plataformas mediante un editor y scripting para crear
videojuegos con un acabado profesional.
Unity 3D nos provee de un editor visual muy til y completo donde
mediante unos pocos clicks podremos importar nuestros modelos
3D, texturas, sonidos, etc. para despus ir trabajando con ellos.
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Robot KUKA
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Problema de cinemtica de orientacin inversa

El manipulador de 5-DOF se reduce a 3-DOF usando el punto
mostrado en la siguiente figura:

La cinemtica inversa se puede formular basndose en el clculo de

0 y 30 y la cinemtica inversa basada en clculos de 53.
Combinando estas expresiones, la posicin del efector final puede
definirse como:
0
= 0 + (5 + 6 )50 = 0 + (5 + 6 ) [0]
1
11 12 13 0
= 0 + (5 + 6 ) [21 22 23 ] [0]
31 32 33 1
Donde = 50 , = 50 , 0 = 30 50 = 55 = [13 , 23 , 33 ]

A partir de o y R dado es posible obtener el punto de inters

deseado .
0 (5 + 6 )13
0
= [ ] = (5 + 6 ) [0] = [ (5 + 6 )23 ]

1 (5 + 6 )33

Problema de cinemtica de posicin inversa

Con el fin de resolver el problema de la cinemtica de la posicin
inversa, el manipulador se considera que tena un 3-DOF.

1 = 1 ( )

Los ngulos q2 y q3 se obtienen usando la proyeccin del brazo sobre
el plano vertical correspondiente.
 2
( 2 + 2 1 ) + ( 2 )2 3 2 4 2
3 = tan1 ( )
23 4

2 + 2 1 4 sin 3
2 = tan1 ( ) tan1 ( )
2 3 + 3 cos 3

Resultados Obtenidos - Robot KUKA

Cinemtica del robot KUKA

Los parmetros D-H del robot se definen en la siguiente tabla.
Eslabn a d
-/2 1 2 1.
1
0 3 0 2.
2
0 4 0 3.
3
/2 0 0 3.
4
0 0 5 + 6 3.
5