Conceptos de Robtica

Seminario de Modelo y Mtodos

Cuantitativos
Teddy Alfaro O.

Clasificacin de Robot
De acuerdo al grado de manejo que tiene una
persona tras el robot, ste se puede clasificar como
autnomo o teleoperado
De acuerdo al ambiente en que se desarrollan se
pueden clasificar como marinos, terrestres, areos,
espaciales, etc.
De acuerdo a su sistema de locomocin se clasificar
en desplazados por ruedas y caminantes
La clasificacin menos importante es su forma

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 Clasificacin holonmica
El rea de la robtica tiene dos grandes brazos
Robot holonmicos
Robot no-holonmicos
La holonomicidad es una caracterstica que
depende de la movilidad del robot, ciertas
caractersticas cinemticas
El primer grupo corresponde a robots formados por
ligaduras, como los son los brazos y manipuladores
El segundo corresponde a los robot mviles en
general

Clasificacin

Robot Mviles
Robot Manipuladores

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 Restricciones de Movimiento

Partes de un Robot
En un robot se puede encontrar elementos
como:
Sensores
Actuadores
Efectores
Control
Sistema Empotrado

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 Partes Principales de un Robot

Sensores
Lo percibido depende de los sensores del
robot
El robot existe en el espacio de los sensores
Los sensores de un robot son muy distinto a
los biolgicos
El programador debe tratar de situarse en el
mundo del robot
El tipo de sensor depender de la tarea a
realizar

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 Sensores
Dificultades
Son limitados
Estn afectos a ruido (exactitud)
Una propiedad del ambiente puede ser
medido con distintos tipos de sensores
Costo
Sistema sensorial e integracin

Ejemplos de Sensores
Se clasifican como activo o pasivo. Ejemplos:
Sensores de Interruptor
Sensores de Luz
Sensores de Rotacin
Sensores de Infra-rojo
Sensores de ultrasonido
Sensores de Temperatura
Sensores Lser
Visin Artificial

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 Efectores, ejemplos
Efectores que realizan la locomocin:
Piernas: caminar, arrastrarse, trepar,
saltar
Ruedas y Orugas: rodar
Brazos: arrastrarse, trepar
Aletas: nadar

Actuadores
Mecanismo encargado de producir energa
para accionar los efectores
Ejemplos: motores, dispositivos hidrulicos
Motor transforma energa en movimiento
Tipos de Energa: neumtica, hidrulica,
elctrica
Los motores de robot en general son
elctricos

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 Tipos de Actuadores
Comnmente empleados en robtica
Neumticos: cilindros y motores
Hidrulicos: cilindros y motores
Elctricos: DC, AC y paso a paso
Caracterstica
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantencin
Costo

Actuadores

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 DOF
Degree of Freedom (grados de libertad, GDL)
Los robot mviles terrestres en gral. viven en un
mundo de dos dimensiones
Otros robot mviles viven en 3 dimensiones:
robot voladores, espaciales, submarinos
El nmero de dimensiones del ambiente de un
robot suele ser la primera aproximacin de los
DOF de un robot.

DOF y actuadores
En general los actuadores sencillos
controlan un grado de libertad ( izq-der,
arriba-abajo)
Un cuerpo en el espacio tiene en gral. 6 dof
3 de traslacin
3 de orientacin
Si hay un actuador para cada dof, todos son
controlables

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 Determinado DOF
Dof de un auto:
Un auto tiene 3 dof (x,y,orientacin)
2 son controlables,
Aceleracin, adelante y atrs
Direccin, con el volante
Ello implica que existen ciertos movimientos
que nos son factibles de hacer para el auto

Cuntos DOF en el brazo?

Piensen en su brazo (no consideren

los dedos)

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 Determinando DOF
Los dof de un brazo
humano
La claves son la ligaduras
(hombro, codo, mueca)

DOF y holonomicidad
Si el nmero de DOF controlables
son todos los del robot, se dice que el robot
es holonmico
No son todos los del robot, se dice que es un
robot no-holonmico
Es mayor que los del robot, se dice que es un
sistema redundante

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 Control
En general la mayora de los actuadores simples
se
controlan con 1 DOF.
La misin del control es comparar continuamente
el
estado actual y el estado deseado, para realizar
correcciones
Ciencia que estudia el comportamiento de
sistemas:
Teora de Control y Control Automtico

Tipos Control
Se distinguen 2 tipos de control
Bucle Abierto
Retroalimentado: exactitud, sensible, oscilante
Ej. Piloto automtico de un avion
Bucle Cerrado (bien calibrados)
Bien calibrado: insensible, regular
Ej. Tostadora

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Sistema de brazo mecnico

Sistema Uniciclo

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 Robot tipo-auto

... pendiente
Retomaremos en un nuevo captulo una
introduccin a:
Control de robot mviles
Sistemas no lneales

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