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Manual Operari PDF
Manual Operari PDF
IRC5
M2004
Manual del operador
IRC5 con FlexPendant
M2004
Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 Seguridad 13
1.1 Acerca del captulo Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Terminologa de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Seales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 PELIGRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada! . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2 PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . 18
1.3.2.3 PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son
potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 AVISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 Qu es un paro de emergencia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.5 Qu es un paro de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.6 En qu consiste la proteccin? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.7 Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 Cmo enfrentarse a una emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1 Detencin del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.2 Liberacin de los frenos de retencin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.3 Extincin de incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.4 Recuperacin de paros de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.5 Regreso a la trayectoria programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5 Cmo trabajar de una forma segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.2 Para su propia seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.3 Manejo del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.4 Herramientas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.5 Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad . . . . 37
1.5.6 Seguridad durante el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2 Bienvenido al FlexPendant 41
2.1 Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2 Qu es un FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3 Qu es un controlador IRC5? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4 Qu es RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5 Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.6 Botones y puertos del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 Procedimientos iniciales 53
3.1 Acerca del captulo Procedimientos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2 Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.1 Conexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.2 Desconexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.3 Conexin de un PC al puerto de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.4 Configuracin de la conexin de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3 Ejemplos de acciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.1 Acerca del captulo Ejemplos de acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.2 Puesta en marcha del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.3 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.4 Utilizacin de programas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3
Contenido
5 Movimiento 113
5.1 Introduccin al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.2 Concepto de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.1 Restricciones en el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.2 Movimiento coordinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.3 Ajustes bsicos para el movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3.1 Seleccin de una unidad mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3.2 Seleccin del modo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.3.3 Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.4 Seleccin de la orientacin de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.3.5 Movimiento eje por eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.6 Movimiento en las coordenadas de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4
Contenido
5
Contenido
10 Sistemas 271
10.1 Qu es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.2 Manejo de la memoria y los archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
10.2.1 Qu es "la memoria"?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
6
Contenido
10.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
10.2.3 Manejo de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
10.3 Procedimientos de reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
10.3.1 Descripcin general del reinicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
10.3.2 Utilizacin de Boot Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.3.3 Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10.3.4 Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
10.3.5 Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
10.3.6 Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
10.3.7 Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
10.3.9 Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.4 Copia de seguridad y restauracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.4.1 Qu se guarda en la copia de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.4.2 Copia de seguridad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
10.4.3 Restauracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
10.4.4 Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
10.5 Identificacin de un fallo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
10.5.1 Creacin de un archivo de diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
10.6 Configuracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
10.6.1 Configuracin de parmetros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11 Calibracin 301
11.1 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
11.1.1 Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
11.1.2 Actualizacin de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
11.1.3 Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
11.1.4 Edicin del offset de calibracin de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
11.1.5 Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
11.1.6 Memoria de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
11.1.7 Calibracin de 4 puntos XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
7
Contenido
Index 357
8
Descripcin general
Descripcin general
Utilizacin
Este manual debe utilizarse durante el manejo.
Continuacin
Requisitos previos
El lector deber:
Estar familiarizado con los conceptos descritos en el documento Manual del operador
- Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online.
Contar con formacin especfica en el uso de robots.
Referencias
ID de docu-
Referencia
mento
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio 3HAC021564-005
Online
Manual del operador - RobotStudio Online 3HAC18236-5
Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio 3HAC025709-005
Manual del operador - Resolucin de problemas 3HAC020738-005
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema 3HAC17076-5
Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID 3HAC16580-5
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de 3HAC16581-5
datos de RAPID
Manual de referencia tcnica - Kernel de RAPID 3HAC16585-5
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001
Application manual - Engineering tools 3HAC020434-001
Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC18154-1
Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-1
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005
Revisiones
Revisin Descripcin
- Primera edicin. IRC5 M2004. Publicado con RobotWare 5.04.
A Publicado con RobotWare 5.05.
B Publicado con RobotWare 5.06.
Organizacin de captulos reestructurados con la orientacin a tareas.
C Publicado con RobotWare 5.07.
D Publicado con RobotWare 5.07.01.
E Publicado con RobotWare 5.07.02.
Consideraciones generales
La documentacin del robot puede estar dividida en varias categoras. Esta lista se basa en el
tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos
correspondientes son estndar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de
productos de robot no contendr todos los documentos enumerados, sino nicamente los que
corresponden al equipo suministrado.
Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos
enumerados son vlidos para los sistemas de robot M2004.
Manuales de productos
Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del
producto dividido en dos partes:
Manual del producto, procedimientos
Informacin de seguridad
Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica, las
conexiones elctricas y la carga del software del sistema)
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo, con indicacin de sus intervalos)
Reparacin (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados,
con indicacin de las piezas de repuesto necesarias)
Procedimientos adicionales, si se requieren (calibracin, retirada del servicio)
Manual del producto, informacin de referencia
Informacin de referencia (nmeros de referencia de la documentacin a la que se
hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)
Lista de repuestos
Lminas o vistas ampliadas
Diagramas de circuitos
El manual de producto publicado en formato PDF consta de un solo archivo cuyas dos partes
se muestran juntas dentro de un solo Manual del producto.
Continuacin
Manuales de aplicaciones
Los Manuales de aplicaciones describen aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de
software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre:
La finalidad de la aplicacin (qu hace y en qu situaciones resulta til)
Qu contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parmetros de sistema, CD con software para PC)
Cmo se usa la aplicacin
Ejemplos de uso de la aplicacin
1 Seguridad
1.1. Acerca del captulo Seguridad
Introduccin a la seguridad
Este captulo describe los principios y procedimientos de seguridad que debe tener en cuenta
al utilizar un robot o un sistema de robots.
No trata cmo disear su sistema de seguridad ni cmo instalar los equipos relacionados con
la seguridad. Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el sistema
de robot.
Estndar Descripcin
IEC 204-1 Equipos elctricos de mquinas industriales
IEC 529 Grados de proteccin proporcionados por los alojamientos
Estndar Descripcin
ISO 10218 Robots industriales con manipulacin, seguridad
ISO 9787 Robots industriales con manipulacin, sistemas de
coordenadas y movimientos
Estndar Descripcin
ANSI/RIA 15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas
robotizados
ANSI/UL 1740-1998 Norma de seguridad para robots y equipo robotizado
(opcin)
CAN/CSA Z 434-03 Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos
(opcin) generales de seguridad
Consideraciones generales
En esta seccin se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos
que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia seccin,
compuesta de:
Un ttulo que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo
de peligro.
Una descripcin breve de qu ocurrir si el operador o el personal de servicio no
eliminan el peligro.
Instrucciones para la eliminacin del peligro y facilitar con ello la realizacin de la
actividad correspondiente.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los ttulos que especifican los niveles de peligrosidad
indicados en todo este manual.
Electrical shock
Continuacin
Electrostatic discharge
(ESD)
Note
Tip
1.3.2. PELIGRO
Descripcin
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas
tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos
riesgos, no contine con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuacin.
Accin Informacin/figura
1. Apague el interruptor principal del armario
del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Accin Informacin/figura
1. Apague el interruptor principal del mdulo
de control.
xx0600002783
Descripcin
Cualquier manipulador en movimiento es una mquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del manipulador, ste puede realizar movimientos inesperados y,
en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan
con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daos en los
equipos que se encuentren cerca del rea de trabajo del manipulador.
Eliminacin
Accin Nota
1. Antes de intentar hacer funcionar el manip- Equipos de paro de emergencia, como
ulador, asegrese de que todos los puertas, trampillas de contacto, barreras
equipos de paro de emergencia estn fotoelctricas, etc.
instalados y conectados correctamente.
2. Si est disponible, utilice la funcin hold- La forma de utilizar la funcin hold-to-run
to-run en todos los casos posibles. en RobotWare 5.0 se detalla en la seccin
La funcin hold-to-run se utiliza en el modo Cmo usar la funcin hold-to-run en la
manual, no en el modo automtico. pgina 212.
3. Antes de presionar el botn de puesta en
marcha, asegrese de que no haya
ninguna persona dentro del rea de
trabajo del manipulador.
Descripcin
Dado que el sistema de brazos del manipulador tiene un peso elevado, especialmente en los
modelos de manipulador de mayor tamao, existe peligro si los frenos de retencin estn
desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro
motivo.
Por ejemplo, la cada del sistema de brazos del IRB 7600 puede causar la muerte o lesiones
graves a una persona que se encuentre debajo.
Eliminacin
Accin Informacin/figura
1. Si sospecha que los frenos de retencin no Encontrar especificaciones de pesos y
funcionan, sujete el sistema de brazos del otros parmetros en el Manual de producto
manipulador por otros medios antes de de cada modelo de manipulador.
trabajar en l.
2. Si inhabilita intencionadamente los frenos La forma de conectar correctamente una
de retencin mediante la conexin de una fuente de tensin externa se detalla en el
fuente de tensin externa, debe poner el Manual de producto de cada modelo de
mximo cuidado! manipulador.
NUNCA permanezca dentro del rea de
trabajo del manipulador al desactivar los
frenos de retencin, a no ser que el
sistema de brazos est sujeto por otros
medios!
1.3.3. AVISO
Descripcin
Una descarga electrosttica supone la transferencia de una carga esttica elctrica entre dos
cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a travs de un
campo elctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal
que no est conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estticas elevadas. La
descarga puede destruir los componentes electrnicos sensibles.
Eliminacin
Accin Nota
1. Utilice una muequera anties- Las muequeras antiestticas deben
ttica. comprobarse frecuentemente para garantizar que
no presenten daos y que funcionen correcta-
mente.
2. Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a
contra descargas electrostticas. travs de una resistencia limitadora de intensidad.
3. Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estticas y debe estar conectada
a tierra.
xx0500002171
Definicin
Se conoce como "proteccin" al conjunto de medidas basadas en el uso de elementos
protectores que evitan la exposicin de las personas a los riesgos que no pueden ser
eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseo.
Los elementos de proteccin evitan situaciones peligrosas al detener el robot de una forma
controlada si se activa un mecanismo de proteccin determinado, como por ejemplo una
barrera fotoelctrica.
Espacio protegido
El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de proteccin. Por
ejemplo, una clula de robot est protegida por la puerta de la clula y su dispositivo de
interbloqueo.
Dispositivos de interbloqueo
Cada elemento de proteccin presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo que, si se
acciona, detiene el robot. La puerta de la clula del robot cuenta con un interbloqueo que
detiene el robot al abrir la puerta. La nica forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la
puerta.
Mecanismos de proteccin
Un mecanismo de proteccin est compuesto por un conjunto de elementos de proteccin
conectados en serie. Cuando se activa un elemento de proteccin, la cadena se rompe y el
funcionamiento de la mquina se detiene, independientemente del estado de los elementos de
proteccin del resto de la cadena.
Dispositivo de habilitacin
El dispositivo de habilitacin es un pulsador accionado manualmente y con presin constante
que, al ser accionado continuamente en una misma posicin, permite las funciones
potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posicin, las funciones
peligrosas estn detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitacin es de un tipo especfico que requiere que el pulsador est
presionado slo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el
pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar
el robot.
Funcin hold-to-run
La funcin hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botn conectado
a la funcin y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La funcin botn
slo puede usarse en el modo manual.
La forma de accionar la funcin hold-to-run se detalla en la seccin Cmo usar la funcin
hold-to-run en la pgina 212.
Descripcin general
Detenga inmediatamente el sistema en los casos siguientes:
Si hay alguna persona dentro del rea de trabajo del robot mientras el robot est
funcionando.
Si el robot provoca lesiones a personas o daos a los equipos mecnicos.
xx0300000449
xx0600002782
Continuacin
xx0600002783
Descripcin general
Es posible liberar manualmente los frenos del robot siempre y cuando exista alimentacin.
Siempre y cuando el interruptor de alimentacin del controlador est encendido, la
alimentacin est disponible y se aplica incluso si el sistema se encuentra en un estado de
emergencia.
Precauciones
Antes de liberar los frenos, compruebe lo siguiente:
En qu direccin se mover el brazo?
De qu forma afectar el movimiento a objetos que han quedado enredados?
Un dao menor puede convertirse fcilmente en una avera grave si no se tienen en cuenta las
consecuencias.
PELIGRO!
La liberacin de los frenos es una accin peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daos a
otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y slo si es absolutamente
necesario.
Accin
1. En caso necesario, utilice una gra, una horquilla elevadora o un elemento similar para
sujetar los brazos del robot.
2. Asegrese de que el robot tenga alimentacin.
3. Una vez ms, compruebe que los daos sufridos por los objetos que han quedado
enredados no se agraven al liberar los frenos.
4. Presione el botn de liberacin de frenos adecuado para liberar el freno correspondi-
ente.
Precauciones
En caso de incendio, asegrese siempre de que tanto usted como sus compaeros estn a salvo
antes de iniciar cualquier actividad de extincin. Si hay alguna persona lesionada, asegrese
de que reciba atencin como mxima prioridad.
Descripcin general
La recuperacin despus de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo pero
importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de robot no sea puesto de nuevo en
produccin sin antes eliminar la situacin peligrosa.
Accin
1. Asegrese de que ya no exista la situacin peligrosa que ha dado lugar al estado de
paro de emergencia.
2. Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de
emergencia.
3. Presione el botn Motores ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de
emergencia.
Continuacin
El botn Motores ON
El botn Motores ON est situado en el controlador:
xx0600002782
C Botn Motores ON
Descripcin general
La detencin de los movimientos del robot mediante la desactivacin de la alimentacin de
sus motores suele dar lugar a que el robot se desve de su trayectoria programada. Esto puede
producirse despus de un paro de emergencia o seguridad no controlado. La distancia de
desviacin permitida se configura a travs de los parmetros del sistema. La distancia puede
ser distinta en funcin del modo de funcionamiento.
Si el robot no se encuentra dentro de la distancia permitida que se ha configurado, usted tiene
la opcin de hacer que el robot regrese a la trayectoria programa o que contine en el siguiente
punto programado de la trayectoria. A continuacin, la ejecucin del programa contina
automticamente a la velocidad programada.
Para obtener ms informacin, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin Tema Controller - Tipo Path Return Region.
Principios generales
Debe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot de forma
segura:
Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro del
espacio protegido.
Llvese siempre consigo el FlexPendant al entrar en el espacio protegido, de forma
que tenga siempre el control del robot.
Tenga cuidado con cualquier elemento que est girando o en movimiento, como tiles
de fresado o sierras. Asegrese de detenerlos antes de acercarse al robot.
Tenga cuidado con las superficies calientes, tanto de las piezas de trabajo como del
sistema de robot. Los motores del robot pueden alcanzar temperaturas bastante
elevadas si se mantienen en funcionamiento durante periodos prolongados.
Tenga cuidado con las pinzas y los objetos sujetos por stas. Si la pinza se abre, la
pieza de trabajo puede caer y causar lesiones o daos a los equipos. La pinza puede
tener una fuerza considerable y tambin puede causar lesiones si no se maneja de una
forma segura.
Tenga cuidado con los sistemas hidrulicos y neumticos y los componentes elctricos
con tensin. Incluso tras desconectar la alimentacin, la energa residual presente en
estos circuitos puede ser muy peligrosa.
FlexPendant desconectado
Mantenga siempre alejado de cualquier clula de robot o controlador cualquier FlexPendant
que est desconectado, para evitar que alguien utilice una unidad desconectada para intentar
detener el robot en una situacin peligrosa.
CUIDADO!
Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el
que est conectado al controlador.
Instrucciones generales
El FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes
electrnicos de ltima generacin y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema de
funcionamiento o daos debidos a un manejo inadecuado, siga estas instrucciones durante el
uso.
El FlexPendant slo puede ser abierto para los fines mencionados en este manual. El
FlexPendant ha sido desarrollado, fabricado, verificado y documentado de acuerdo con las
normas de seguridad aplicables. Si sigue las instrucciones de seguridad y manejo descritas en
este manual, el producto no dar lugar normalmente a lesiones ni daos en la maquinaria o
los equipos.
Manejo y limpieza
Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta
a golpes fuertes. Podra provocar roturas o averas.
Mientras no utilice el dispositivo, culguelo del soporte de pared incluido para su
conservacin, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente ni nadie tropiece
con su cable.
Nunca limpie el dispositivo con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de
fregar. Para limpiar el dispositivo, utilice un pao suave y una cantidad reducida de
agua o un agente limpiador suave.
Continuacin
Eliminacin de residuos
Respete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente electrnico! Si
sustituye componentes, elimnelos correctamente!
Mecanismos de proteccin
Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de proteccin, como
interbloqueos de puertas, barreras fotoelctricas de seguridad y trampillas de contacto, entre
otros. El elemento ms comn es el interbloqueo de la puerta de la clula del robot, que
detiene temporalmente el robot si abre la puerta.
El controlador cuenta con tres mecanismos de proteccin separados, el paro protegido
general (GS), el paro protegido automtico (AS) y el paro protegido superior (SS).
Los elementos de proteccin
...estn...
conectados...
Al mecanismo GS Siempre activados independientemente del modo de
funcionamiento.
Al mecanismo AS Activados slo si el sistema se encuentra en el modo
automtico.
Al mecanismo SS Siempre activados independientemente del modo de
funcionamiento.
Supervisin de seguridad
Los mecanismos de paro de emergencia y proteccin estn supervisados, de forma que el
controlador puede detectar cualquier fallo y detener el robot hasta que el problema quede
resuelto.
Qu es el modo manual?
El modo manual se utiliza ms frecuentemente durante la creacin de programas y la puesta
en servicio de un sistema de robot.
Existen dos modos manuales:
El modo manual a velocidad reducida, denominado normalmente "modo manual"
El modo manual a mxima velocidad (no disponible en todos los mercados)
En el modo manual, debe presionar el dispositivo de habilitacin para activar los motores del
robot.
Velocidad de funcionamiento
En el modo manual a velocidad reducida, el robot slo puede funcionar (moverse) a la
velocidad reducida, de 250 mm/s o menos. Debe utilizar esta velocidad manual siempre que
trabaje dentro del espacio protegido.
En el modo manual a mxima velocidad, el robot se mueve a la velocidad programada. El
modo manual a mxima velocidad slo debe utilizarse mientras no haya nadie dentro del
espacio protegido y slo por parte de personal con formacin especfica que sea bien
consciente de los riesgos que implica.
El dispositivo de habilitacin
En el modo manual, los motores del robot son activados por el dispositivo de habilitacin
del FlexPendant. De esta forma, el robot slo puede moverse siempre y cuando el dispositivo
est presionado.
Para poder ejecutar un programa en el modo manual a mxima velocidad es necesario, por
motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitacin como el
botn Iniciar. Esta funcin hold-to-run tambin se aplica al recorrer un programa paso a paso
en el modo manual a mxima velocidad.
El dispositivo de habilitacin se ha diseado de forma que sea necesario presionar su pulsador
slo hasta la mitad de su recorrido para activar los motores del robot. Tanto en la posicin en
la que el pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, el robot est
inmovilizado.
Continuacin
Funcin hold-to-run
La funcin hold-to-run permite la ejecucin paso a paso o la ejecucin continua en el modo
manual.
Recuerde que el movimiento no requiere la funcin hold-to-run, independientemente del
modo de funcionamiento.
Qu es el modo automtico?
En el modo automtico, el dispositivo de habilitacin est desconectado, de forma que el
robot pueda moverse sin intervencin humana.
2 Bienvenido al FlexPendant
2.1. Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant
Descripcin general
El captulo Bienvenido al FlexPendant contiene una descripcin general del FlexPendant, el
controlador IRC5 y RobotStudioOnline.
Un sistema de robot IRC5 bsico suele componerse de un controlador, el FlexPendant,
RobotStudioOnline y uno o varios robots o unidades mecnicas de otros tipos. Tambin
pueden existir una o varias opciones de hardware o software o complementos.
En este manual se describe un sistema IRC5 bsico sin opciones. Sin embargo, en distintos
puntos, este manual ofrece una descripcin general de cmo se usan o aplican las opciones.
La mayora de las opciones estn descritas en sus manuales de aplicaciones respectivos.
2.2. Qu es un FlexPendant?
Componentes principales
A continuacin se enumeran las partes principales del FlexPendant.
en0300000586
A Conector
B Pantalla tctil
C Pulsador de paro de emergencia
D Dispositivo de habilitacin
E Joystick
Continuacin
Botones de hardware
El FlexPendant cuenta con varios botones de hardware dedicados. Cuatro de ellos son
programables y otros cuatro est preprogramados.
en0300000587
Continuacin
en0300000588
A Men ABB
B Ventana de operador
C Barra de estado
D Botn Cerrar
E Barra de tareas
F Men de configuracin rpida
Men ABB
El men ABB permite seleccionar los elementos siguientes:
HotEdit
FlexPendant Explorer
Entradas y salidas
Movimiento
Ventana Produccin
Datos de programa
Editor de programas
Copia de seguridad y restauracin
Calibracin
Panel de control
Etc.
Continuacin
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes del programa. Se describe en la seccin Ventana de
operador en la pgina 100.
Barra de estado
La barra de estado muestra informacin sobre el sistema y sus mensajes. Se describe en la
seccin Barra de estado en la pgina 101.
Botn Cerrar
Al tocar el botn Cerrar se cierra la vista o aplicacin que est activa actualmente.
Barra de tareas
La barra de tareas muestra todas las vistas y aplicaciones abiertas.
en0400000913
Controlador IRC5
El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot.
El controlador IRC5 estndarse compone de un solo armario. Opcionalmente, tambin puede
dividirse en dos mdulos, el mdulo de control y el mdulo de accionamiento. En este caso,
se trata de un controlador de doble armario.
El mdulo de control contiene todos los elementos electrnicos de control, como el ordenador
de ejes, las tarjetas de E/S y la memoria flash.
El mdulo de accionamiento contiene todos los elementos electrnicos de alimentacin que
proporcionan la alimentacin a los motores del robot. Un mdulo de accionamiento IRC5
puede contener nueve unidades de accionamiento y manejar seis ejes internos, adems de dos
o ms ejes en funcin del modelo de robot.
Al ejecutar ms de un robot con un mismo controlador (opcin MultiMove), es necesario
aadir un mdulo de accionamiento ms por cada robot adicional. Sin embargo, se utiliza un
nico mdulo de control.
xx0500002046
Informacin relacionada
Manual del producto - IRC5
Manual de aplicaciones - MultiMove
2.4. Qu es RobotStudioOnline?
Descripcin general
RobotStudioOnline es un producto de software para PC que permite trabajar con robots de una
forma complementaria al trabajo con el FlexPendant. RobotStudioOnline est optimizado para
la programacin basada en texto (adecuada para programas con muchos elementos lgicos y
una estructura compleja) y para las tareas relacionadas con la gestin del sistema de robot.
RobotStudioOnline puede instalarse en un ordenador normal que cuente con Windows 2000 o
posterior. A su vez, este ordenador puede estar conectado a uno o varios controladores a
travs de una red Ethernet o a un solo controlador a travs de la conexin de puerto de servicio
del controlador.
Funcionalidad de RobotStudioOnline
La entrada principal a la funcionalidad de RobotStudioOnline es un explorador de vistas de
robot. Desde l se selecciona el robot con el que se desea trabajar, en los casos en los que hay
varios robots instalados, y las partes del sistema que se desea utilizar.
RobotStudioOnline contiene:
El Creador de sistemas, que permite crear, instalar y mantener sistemas.
Un editor de configuraciones, para editar los parmetros de sistema del sistema que se
est ejecutando.
Un editor de programas para programacin en lnea.
Una grabadora de eventos, para grabar y monitorizar los eventos del robot.
Herramientas para realizar copias de seguridad y restauraciones de sistemas.
Una herramienta de administracin para el sistema de autorizacin de usuarios.
Un administrador de archivos para transferir archivos entre el PC y los controladores.
Una ventana de tareas para el manejo de todo tipo de tareas en el controlador.
Otras herramientas para visualizar y gestionar las propiedades del controlador y el
sistema.
Descripcin general
Para el uso y la gestin del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudioOnline. El
FlexPendant est optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el
funcionamiento normal, mientras que RobotStudioOnline est optimizado para la
configuracin, la programacin y dems tareas no relacionadas con el uso diario.
Continuacin
Programacin de robots
Para... Utilice...
Crear o editar programas de RobotStudio Online para crear la estructura del programa
robot de una forma flexible. y la mayor parte del cdigo fuente y el FlexPendant para
Este mtodo resulta almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en
adecuado para programas el programa.
complejos con muchos Durante la programacin, RobotStudioOnline proporciona las
elementos lgicos, seales de ventajas siguientes:
E/S o instrucciones de accin. Un editor de texto optimizado para el cdigo de
RAPID, con creacin automtica de texto e
informacin emergente sobre instrucciones y
parmetros.
Comprobacin de programas con identificacin de
errores.
Acceso directo a la edicin de la configuracin y las
E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant.
robot con informacin de Durante la programacin, el FlexPendant proporciona las
ayuda disponible. Este ventajas siguientes:
mtodo resulta adecuado con Listas de seleccin de instrucciones
los programas compuestos
Comprobacin y depuracin de programas mientras
principalmente de instruc-
se escribe
ciones de movimiento.
Posibilidad de crear posiciones de robot durante la
programacin
Aadir o editar posiciones de El FlexPendant.
robot.
Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.
Continuacin
Calibracin
Para... Utilice...
Calibrar la base de coordenadas de la base, El FlexPendant.
etc.
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant.
Informacin relacionada
En la tabla siguiente se especifica qu manuales debe leer al realizar las distintas tareas rela-
cionadas con:
Para obtener ms detalles, Referencia del doc-
Uso recomendado...
consulte el manual... umento
FlexPendant Manual del operador - IRC5 con 3HAC16590-5
FlexPendant
RobotStudio Online Manual del operador - RobotStudio 3HAC18236-5
Online
xx0600002782
A Interruptor principal
B Paro de emergencia
C Motores ON
D Selector de modo
E LEDs de la cadena de seguridad (opcin)
F Puerto USB (opcin)
G Puerto de servicio para PC (opcin)
H Contador de tiempo de funcionamiento (opcin)
J Toma de servicio 115/230 V, 200 W (opcin)
K Botn de conexin en caliente (opcin)
L Conector para FlexPendant
Continuacin
xx0600002783
Informacin relacionada
Manual del producto - IRC5
Manual del operador - Resolucin de problemas
3 Procedimientos iniciales
3.1. Acerca del captulo Procedimientos iniciales
Descripcin general
El captulo Procedimientos iniciales describe cmo conectar el FlexPendant al controlador,
adems de las conexiones de red. Tambin describe varias situaciones de trabajo y un
resumen de las tareas realizadas frecuentemente con el FlexPendant.
3.2 Conexiones
xx0600002782
Continuacin
Conexin de un FlexPendant
Accin Informacin
1. Busque el conector de toma del El controlador debe encontrarse en el
FlexPendant en el controlador. modo manual. Si su sistema tiene la
opcin de botn de conexin en caliente,
tambin puede desconectarlo en el modo
automtico. Consulte la seccin Utilizacin
de la opcin de botn de conexin en
caliente en la pgina 244.
2. Inserte el conector del cable del Flex-
Pendant.
3. Apriete firmemente el anillo de bloqueo del
conector, girndolo en el sentido de las
agujas del reloj.
Desconexin de un FlexPendant
Este procedimiento detalla cmo desconectar un FlexPendant.
Accin
1. Finalice cualquier actividad en curso que requiera que el FlexPendant permanezca
conectado (por ejemplo ajustes de trayectoria, calibracin, cambios de programa).
2. Cierre el sistema. Si el sistema no est cerrado en el momento de desconectar el Flex-
Pendant, se dispara el estado de paro de emergencia.
3. Desatornille el conector del cable en el sentido contrario a las agujas del reloj.
4. Guarde el FlexPendant en un lugar seguro y alejado de cualquier sistema de robot.
NOTA!
El puerto de servicio slo debe utilizarse para una conexin directa a un PC, de la forma
descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local (LAN), dado que cuenta
con un servidor de DHCP que distribuye automticamente direcciones IP a todas las unidades
conectadas a la red local.
Pngase en contacto con su administrador de red si necesita ms informacin.
CUIDADO!
Cuando se conecta un cable al puerto de servicio de la parte delantera del controlador y se
abre la puerta de servicio o la cubierta de conectores del armario sencillo, el controlador no
cumple los requisitos de la clase de proteccin IP54.
Puertos DSQC623
La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto
de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de
produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0400001299
Continuacin
Puertos DSQC639
La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto
de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de
produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0600002889
Accin Figura
1. Asegrese de que la configuracin de red Consulte la documentacin de sistema del
del PC a conectar sea correcto. PC, en funcin del sistema operativo que
est utilizando.
El PC debe tener activada la opcin
"Obtener una direccin IP automtica-
mente" o estar configurado de la forma
indicada en Service PC Information
(Informacin del PC de servicio) en Boot
Application.
2. Utilice el cable de arranque Ethernet El cable se entrega como parte de la caja
cruzado de categora 5 con conectores del producto RobotWare.
RJ45.
Continuacin
Accin Figura
3. Conecte el cable de red al puerto de red de
su PC.
xx0400000844
A: Puerto de red
La situacin del puerto de red puede variar
en funcin del modelo de PC.
4. Conecte el cable de arranque al puerto de
servicio del controlador.
xx0600002891
A: Puerto de servicio
Preparativos
Si desea obtener la direccin IP automticamente, asegrese de que tiene en funcionamiento
un servidor que proporcione las direcciones IP a la red (un servidor de DHCP). De lo
contrario, no tendr acceso al controlador a travs de la red del controlador.
Sin embargo, s tiene acceso al controlador a travs de una conexin de PC de servicio.
en0400000902
Accin Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start
un arranque X-Start. se detalla en la seccin Reinicio y
seleccin de otro sistema (arranque X-
Start) en la pgina 284.
2. En Boot Application, toque Settings.
Aparece la ventana de dilogo Network
Connection (Conexin de red).
3. Si decide no utilizar ninguna direccin IP, En algunos casos, puede resultar til
toque Use no IP address (No utilizar desconectar el controlador de la red sin
ninguna direccin IP). De lo contrario, desconectar el cable de red. Al no
realice los pasos siguientes. disponer de una direccin IP, no se permite
el acceso al controlador desde otros
equipos de la misma red.
Continuacin
Accin Informacin
4. Si decide obtener automticamente una
direccin IP, toque Obtain an IP address
automatically (Obtener una direccin IP
automticamente). De lo contrario, realice
los pasos siguientes.
5. Si decide utilizar una direccin IP fija, ATENCIN!
toque Use the following IP address Asegrese de utilizar una direccin vlida
(Utilizar la siguiente direccin IP). para evitar conflictos en la red. Los
Introduzca la direccin IP, la mscara de conflictos pueden hacer que otros contro-
subred y la pasarela predeterminada. ladores dejen de funcionar.
6. Toque OK (Aceptar) para guardar el nuevo
valor.
7. En Boot Application, toque Restart
Controller (Reiniciar controlador) para
reiniciar el controlador y utilizar la nueva
configuracin.
Descripcin general
Este captulo contiene procedimientos breves en los que se detallan conjuntos de acciones
habituales que realizar un usuario normal. Tambin contiene muchas referencias a
informacin detallada acerca de estos mismos temas.
La informacin breve que se ofrece se ha diseado para que los usuarios expertos puedan
utilizarla directamente, mientras que las referencias pueden ser ms adecuadas para nuevos
usuarios y para tareas de formacin.
Informacin relacionada
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en los
procedimientos.
La informacin acerca de:
Un botn determinado se describe en el captulo Navegacin por el FlexPendant y su
uso en la pgina 79.
Un botn determinado del FlexPendant se describe en Qu es un FlexPendant? en la
pgina 42.
Los botones especficos para tareas realizadas mediante los controles del armario del
controlador se describen en el captulo Qu es un controlador IRC5? en la pgina 46.
La forma de realizar una tarea determinada se detalla en los captulos dedicados a las
tareas, por ejemplo Programacin y pruebas en la pgina 143 o Ejecucin en
produccin en la pgina 237.
La informacin relacionada tambin se encuentra en otros manuales:
Manual del operador - RobotStudio Online
Manual del producto - IRC5
Manual del operador - Resolucin de problemas
Accin Informacin
1. Instale el equipo de robot. La instalacin mecnica y las conexiones elctricas
entre el manipulador y el controlador se describen en
el Manual del producto del robot y del controlador,
respectivamente.
2. Asegrese de que los circuitos La forma de conectar los circuitos de seguridad se
de seguridad del sistema estn detalla en el Manual del producto del robot.
conectados correctamente a la
clula del robot o que tengan
instaladas las conexiones de
puente (si es necesario).
3. Conecte el FlexPendant al con- El FlexPendant y sus componentes y funciones
trolador. principales se detallan en la seccin Qu es un Flex-
Pendant? en la pgina 42
La forma de conectar el FlexPendant al controlador se
detalla en la seccin Conexin de un FlexPendant en
la pgina 54
4. Encienda la alimentacin. Utilice el interruptor principal del controlador.
5. Si el controlador o el Normalmente, slo es necesario actualizar los cuen-
manipulador han sido tarrevoluciones, una operacin que debe realizarse
sustituidos por otros de como se detalla en la seccin Actualizacin de los
repuesto, asegrese de que los cuentarrevoluciones en la pgina 303.
valores de calibracin, los En caso necesario, transfiera los datos de calibracin
cuentarrevoluciones y los desde la tarjeta de medida serie de la forma detallada
nmeros de serie sean actual- en Memoria de la tarjeta de medida serie en la pgina
izados correctamente. 309 en el caso de los sistemas que no tienen la opcin
Absolute Accuracy.
En caso necesario, introduzca los datos de
calibracin de la forma detallada en Carga de datos
de calibracin desde el FlexPendant en la pgina 305
en el caso de los sistemas que tienen la opcin
Absolute Accuracy.
6. Este paso slo es necesario si Encontrar informacin detallada en la seccin
prev conectar el sistema de Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-
robot a una red. Start) en la pgina 284.
Realice un arranque X-Start.
Se inicia Boot Application.
Contina en la pgina siguiente
3HAC 16590-5 Revisin: E 63
3 Procedimientos iniciales
3.3.2. Puesta en marcha del sistema
Continuacin
Accin Informacin
7. Este paso slo es necesario si La forma de usar Boot Application se detalla en la
prev conectar el sistema de seccin Utilizacin de Boot Application en la pgina
robot a una red. 279.
Utilice Boot Application para: En este momento, est disponible un solo sistema.
Configurar la direccin
IP del armario del
controlador
Configurar las
conexiones de red
Seleccionar el sistema
Reiniciar el sistema
El sistema se reinicia.
8. Instale RobotStudioOnline en un Siga los pasos detallados en el Manual del operador -
PC. RobotStudio Online.
RobotStudioOnline se utiliza para crear un sistema que
se ejecutar en el controlador, pero en este momento
(antes de la primera puesta en marcha) ya hay un
sistema instalado por el fabricante.
9. Conecte el controlador a un PC Siga las indicaciones de la seccin Conexin de un
(a travs del puerto de servicio) PC al puerto de servicio en la pgina 57.
o a la red (si se utiliza). Consulte tambin la seccin Configuracin de la
conexin de red en la pgina 60.
10. Inicie RobotStudioOnline en el Siga los pasos detallados en el Manual del operador -
PC. RobotStudio Online.
11. Reiniciar el controlador.
12. El sistema de robot est ahora
listo para entrar en funciona-
miento.
3.3.3. Movimiento
Movimiento
Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para mover el robot.
El trmino "movimiento" se describe en la seccin Introduccin al movimiento en la pgina
113.
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en el procedimiento.
Accin Informacin
1. Es posible mover el robot con las El modo manual se describe en la seccin
condiciones siguientes: Acerca del modo manual en la pgina 249.
Si el sistema ha sido puesto en La puesta en marcha en el modo manual
marcha de la forma descrita en este se describe en la seccin Puesta en
manual. marcha en el modo manual en la pgina
Si no se est ejecutando ninguna 252.
operacin programada. La forma de pasar al modo manual se
Si el sistema se encuentra en el detalla en la seccin Cambio del modo
modo manual. automtico al modo manual en la pgina
Si el dispositivo de habilitacin est 257.
presionado y el sistema se
encuentra en el estado Motores
On.
2. Es posible mover muchas de las unidades La forma de determinar qu unidad
mecnicas que estn conectadas al con- mecnica debe mover se detalla en la
trolador. seccin Seleccin de una unidad
mecnica en la pgina 117.
3. El robot puede moverse de varias formas, La diferencia entre los distintos tipos de
dentro de sistemas de coordenadas movimiento se detalla en la seccin Intro-
diferentes. duccin al movimiento en la pgina 113.
Determine en primer lugar en qu La forma de mover un robot eje por eje se
direccin desea hacer el movimiento. detalla en la seccin Movimiento eje por
eje en la pgina 123.
Es posible mover el robot en:
Movimiento en las coordenadas de
la base en la pgina 125
Movimiento en las coordenadas de
la herramienta en la pgina 129
Movimiento en las coordenadas
mundo en la pgina 126
Movimiento en las coordenadas del
objeto de trabajo en la pgina 128
4. Tras seleccionar una unidad mecnica, es
posible mover sus ejes de distintas formas.
Estas formas pueden seleccionarse con
ayuda del men de configuracin rpida.
5. Defina el rea de trabajo del robot o de los El rea de trabajo del robot se define
robots, as como de cualquier otro mediante parmetros del sistema.
elemento de equipo que se est utilizando Consulte la seccin Configuracin de
en la clula del robot. parmetros del sistema en la pgina 297 o
el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema.
Continuacin
Accin Informacin
6. Mueva el manipulador con ayuda del El FlexPendant y sus distintos elementos y
joystick del FlexPendant. secciones se describen en la seccin
Qu es un FlexPendant? en la pgina 42.
El joystick y la forma de correlacionar sus
direcciones se detallan en la seccin
Seleccin del modo de movimiento en la
pgina 119.
La forma de evitar que el manipulador se
mueva en determinadas direcciones
durante el movimiento se detalla en la
seccin Bloqueo del joystick en
direcciones concretas en la pgina 131.
Es posible que haya restricciones en las
posibilidades de movimiento. Consulte la
seccin Restricciones en el movimiento en
la pgina 115.
7. En algunos casos, es posible mover ms La forma de mover varios manipuladores
de un manipulador a la vez. Para ello se se detalla en la seccin Movimiento
requiere la instalacin de la opcin coordinado en la pgina 116.
MultiMove.
Accin Informacin
1. Empiece por la creacin de un programa La forma de crear un programa de RAPID
de RAPID. se detalla en la seccin Manejo de
programas en la pgina 175.
2. Edite su programa. Siga los pasos que se detallan en la
seccin Manejo de instrucciones en la
pgina 186.
3. Para simplificar la programacin y no El concepto de mdulo se describe en la
perder la visin general del programa, es seccin Estructura de una aplicacin de
posible que desee dividir el programa en RAPID en la pgina 144.
ms de un mdulo. La forma de visualizar, aadir o eliminar un
mdulo se detalla en la seccin Manejo de
mdulos en la pgina 178.
4. Para simplificar an ms la programacin, El concepto de rutina se describe en la
es posible que desee dividir el mdulo en seccin Estructura de una aplicacin de
ms de una rutina. RAPID en la pgina 144.
La forma de aadir o eliminar una rutina en
la seccin Manejo de rutinas en la pgina
182.
5. Durante la programacin, es posible que Lea tambin las secciones siguientes:
desee trabajar con: Creacin de una herramienta en la
Herramientas pgina 152.
Objetos de trabajo Creacin de un objeto de trabajo en
Cargas tiles la pgina 164.
Creacin de una carga til en la
pgina 171.
6. Para poder enfrentarse a los posibles Los gestores de errores se describen en
errores que pueden producirse durante la los manuales de RAPID.
ejecucin del programa, es posible que
desee crear un gestor de errores.
7. Despus de completar el programa de Siga los pasos que se detallan en la
RAPID en s, deber probarlo antes de seccin Pruebas en la pgina 212.
ponerlo en produccin.
8. Despus de probar el funcionamiento de La forma de modificar posiciones mientras
su programa de RAPID, es posible que el programa est en funcionamiento se
necesite modificarlo. Es posible que desee describe en la seccin Men HotEdit en la
modificar o ajustar las posiciones progra- pgina 81.
madas, las posiciones del TCP o las La forma de modificar posiciones en el
trayectorias. modo manual se describe en la seccin
Modificacin de posiciones en el Editor de
programas en la pgina 196.
Continuacin
Accin Informacin
9. Puede eliminar los programas que no sean Consulte Eliminacin de programas de la
necesarios. memoria en la pgina 208.
Consulte tambin Eliminacin de
programas del disco duro en la pgina
210.
Accin Informacin
1. Cargue un programa creado anterior- Encontrar una descripcin en la seccin
mente. Inicio de programas en la pgina 238.
2. Al iniciar la ejecucin del programa, tiene Encontrar una descripcin en la seccin
la opcin de ejecutar el programa una sola Men Configuracin rpida, Modo de
vez o ejecutarlo de forma continuada. ejecucin en la pgina 217.
3. Una vez cargado el programa, puede Encontrar una descripcin en la seccin
iniciar la ejecucin del programa. Inicio de programas en la pgina 238 y en
Utilizacin de programas multitarea en la
pgina 241.
4. Una vez completada la ejecucin del Siga los pasos que se detallan en la
programa, es posible detenerlo. seccin Detencin de programas en la
pgina 240.
Accin Informacin
1. Es posible que desee crear una nueva La seales de E/S se crean utilizando
E/S. parmetros del sistema. Consulte la seccin
Configuracin de parmetros del sistema en la
pgina 297.
2. Antes de utilizar cualquier entrada o La configuracin del sistema se realiza
salida, es necesario configurar el durante la creacin del sistema. La forma de
sistema para permitir las funciones de hacerlo se detalla en el Manual del operador -
E/S. RobotStudio Online.
3. Puede establecer un valor para una Siga los pasos que se detallan en la seccin
salida digital. Simulacin y cambio de valores de seales en
la pgina 261.
4. Puede establecer un valor para una Siga los pasos que se detallan en la seccin
salida analgica. Simulacin y cambio de valores de seales en
la pgina 261.
5. Puede ver el estado de una entrada Siga los pasos que se detallan en la seccin
digital determinada. Simulacin y cambio de valores de seales en
la pgina 261.
6. Puede ver el estado de una entrada Siga los pasos que se detallan en la seccin
analgica determinada. Simulacin y cambio de valores de seales en
la pgina 261.
7. Seales de seguridad. Encontrar una explicacin detallada de las
seales en Seales de E/S de seguridad en la
pgina 264
8. Cmo editar una E/S. Siga los pasos que se detallan en la seccin
Simulacin y cambio de valores de seales en
la pgina 261.
Ejecucin en produccin
En estas instrucciones se detallan los pasos principales que le resultarn tiles a la hora de
ejecutar el sistema en el modo automtico (modo de produccin).
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en el procedimiento.
Accin Informacin
1. Ponga en marcha el sistema de la forma
detallada en Puesta en marcha del
sistema en la pgina 63.
2. Si el sistema utiliza el sistema de autoriza- La forma de iniciar una sesin se describe
cin de usuarios, el usuario debe iniciar en la seccin Cmo iniciar y cerrar una
una sesin en el sistema antes de iniciar el sesin en la pgina 110.
funcionamiento.
3. Cargue un programa. La forma de cargar un programa se
describe en Manejo de programas en la
pgina 175.
4. Antes de poner en marcha el sistema, La forma de seleccionar un modo se
seleccione el modo de puesta en marcha describe en la seccin Cambio del modo
en el controlador. manual al modo automtico en la pgina
255.
5. Ponga en marcha el sistema con el botn Los botones fsicos del FlexPendant se
Iniciar del FlexPendant. describen en Qu es un FlexPendant? en
la pgina 42.
6. El sistema de controlador se comunica con Los conceptos bsicos se describen en la
el operador a travs de mensajes seccin Acceso al registro de eventos en
mostrados en la pantalla del FlexPendant. la pgina 268.
Los mensajes pueden ser mensajes de Las instrucciones de RAPID TPReadFK y
evento o instrucciones de RAPID, por TPWrite se describen en el Manual de
ejemplo TPWrite. referencia tcnica - Instrucciones,
Los mensajes de evento describen los funciones y tipos de datos.
eventos que se producen dentro del
sistema y se guardan en un registro de
eventos.
7. En el modo Manual, la funcin Modificar La forma de modificar la posicin se
posicin permite al operador hacer ajustes describe en las secciones Modificacin de
en las posiciones de robot de un programa posiciones en el Editor de programas en la
de RAPID. pgina 196 y Men HotEdit en la pgina 81
La funcin HotEdit permite al operador
hacer ajustes en las posiciones programa-
das, tanto en el modo automtico como en
el modo manual.
8. En un proceso de produccin, es posible La forma de detener la produccin se
que desee detener el robot. describe en la seccin Detencin de
programas en la pgina 240
9. La ventana de produccin permite La ventana de produccin se describe en
supervisar el proceso en curso. la seccin produccin, ventana en la
pgina 87
10. Al finalizar la operacin, el usuario debe La forma de iniciar una sesin se describe
cerrar la sesin. en la seccin Cmo iniciar y cerrar una
sesin en la pgina 110
Accin
1. Cuando un usuario de RobotStudioOnline solicita el acceso, el FlexPendant muestra un
mensaje. Decida si se debe conceder o rechazar el acceso.
Si desea conceder el acceso, toque Conceder. El usuario conserva el acceso de
escritura hasta que se desconecta o hasta que se rechaza el acceso.
Si desea denegar el acceso, toque Rechazar.
2. Si ha concedido el acceso y desea revocarlo, toque Rechazar.
3.3.9. Actualizacin
Actualizacin
En este procedimiento se detallan los pasos principales necesarios para actualizar
correctamente el sistema. El trmino "actualizacin" significa la sustitucin de elementos de
hardware, como la sustitucin de una placa de circuito con una nueva versin, as como la
carga de software de versiones posteriores.
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en el procedimiento.
xx0100000003
3.3.11. Apagado
Apagado
En este procedimiento se describe cmo apagar el sistema y desconectar la alimentacin.
Accin Informacin
1. Detenga todos los programas que se estn
ejecutando.
2. Apague el sistema con el interruptor de
encendido/apagado del controlador o, en
el FlexPendant, toque Men ABB -
Reiniciar - Avanzado - Apagar.
3. Si desea proteger el FlexPendant, puede La forma de desconectar el FlexPendant
desenchufarlo y guardarlo en otro lugar, del controlador se detalla en la seccin
una vez cerrado el sistema. Desconexin de un FlexPendant en la
pgina 56.
Tipos de fallos
Los fallos que pueden aparecer en el sistema de robot pueden ser de dos categoras:
Fallos detectados por el sistema de diagnstico incorporado. Estos fallos se describen
en la seccin Event log messages (Mensajes del registro de eventos) del manual
Manual del operador - Resolucin de problemas.
Fallos NO detectados por el sistema de diagnstico incorporado. Estos fallos se
describen en la seccin Other types of faults (Otros tipos de fallos) del manual Manual
del operador - Resolucin de problemas.
Accin Informacin
1. Lea el mensaje de error mostrado en el La forma de interpretar estos mensajes se
FlexPendant y siga las instrucciones detalla en la seccin Overview, event log
indicadas. messages (Descripcin general de los
mensajes del registro de eventos) en el
manual Manual del operador - Resolucin
de problemas.
2. Ha sido suficiente la informacin ofrecida
por el FlexPendant para resolver el
problema?
Si es as, reanude el funcionamiento.
De lo contrario, realice los pasos
siguientes.
3. Si es pertinente, compruebe los Cada unidad se describe detalladamente
indicadores LED de las unidades. en la seccin Unit LEDs (Indicadores LED
de las unidades) del manual Manual del
operador - Resolucin de problemas, que
incluye una descripcin de los indicadores
LED correspondientes.
4. Si resulta pertinente, compruebe los Todos los nmeros de documentos
cables con ayuda del diagrama de pertinentes se especifican en la seccin
circuitos. Document references, IRC5 (Documentos
de referencia del IRC5) del manual Manual
del operador - Resolucin de problemas.
Continuacin
Accin Informacin
5. En caso necesario, sustituya, ajuste o Todos los nmeros de documentos
solucione de la forma detallada en las pertinentes se especifican en la seccin
instrucciones de reparacin. Documentos de referencia del IRC5 del
Manual del operador - Resolucin de
problemas.
Descripcin general
Este captulo describe los elementos de la pantalla tctil del FlexPendant, por ejemplo los
mens.
Cada men se describe de forma resumida, con referencias a ms informacin sobre cmo
usar las funciones. Recuerde que este manual slo trata los mens del sistema RobotWare
bsico, sin opciones. Todas las opciones estn descritas en los manuales de aplicaciones.
Personalizacin
El FlexPendant puede serpersonalizado de varias formas. La forma de hacerlo se describe en
las secciones siguientes:
Cmo: Descripcin en la seccin:
Cambiar el idioma utilizado en las ventanas y Seleccin de otro idioma en la pgina 329.
dilogos
Cambiar el brillo y el contraste de la pantalla Ajuste del brillo y el contraste en la pgina
324.
Girar el FlexPendant para sostenerlo con la Cambio entre sostenerlo con la mano
mano izquierda o derecha izquierda y con la mano derecha en la pgina
325
configurar las vistas para iniciar programas Cmo cambiar de vista con los cambios de
modo de funcionamiento en la pgina 318.
Recalibrar la pantalla tctil Calibracin de la pantalla tctil en la pgina
335.
Configurar las teclas programables Edicin de teclas programables en la pgina
330.
Configurar la lista de seales de E/S ms Configuracin de las seales de E/S ms
habituales comunes en la pgina 328.
cambiar la imagen de fondo Cmo cambiar la imagen de fondo en la
pgina 319.
Cambiar la fecha y la hora Ajuste de la fecha y la hora en la pgina 327.
HotEdit
HotEdit es una funcin que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en
todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se est ejecutando. Es
posible ajustar tanto las coordenadas como la orientacin.
HotEdit slo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las
limitaciones siguientes).
Las funciones disponibles en HotEdit pueden estar restringidas por el sistema de autorizacin
de usuarios, SAU.
en0500001542
Continuacin
Informacin relacionada
Encontrar ms informacin acerca del uso de HotEdit, los procedimientos y sus
limitaciones, as como del concepto de lnea de base, en la seccin Ajuste de posiciones con
HotEdit en la pgina 198.
Encontrar una descripcin general acerca de cmo modificar las posiciones en la seccin
Modificacin y ajuste de posiciones en la pgina 195.
Las posiciones tambin pueden ser modificadas moviendo el robot hasta la nueva posicin.
Consulte la seccin Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la pgina 196.
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo
ModPos Settings.
en0400001130
Descripcin Funcin
A Vista sencilla Toque para ocultar el tipo en la ventana de archivos.
B Vista detallada Toque para mostrar el tipo en la ventana de archivos.
C Ruta Muestra la ruta del directorio.
D Men Toque para mostrar el men con sus funciones para
manejo de archivos.
E Nueva carpeta Toque para crear una nueva carpeta dentro de la
carpeta actual.
F Subir un nivel Toque para pasar a la carpeta superior.
F Actualizar Toque para actualizar los archivos y carpetas.
Entradas y salidas
Las entradas y salidas, E/S, son seales utilizadas en el sistema de robot. La seales se
configuran utilizando parmetros del sistema. Consulte la seccin Configuracin de
parmetros del sistema en la pgina 297.
en04000000770
Qu es una seal
Una seal de E/S es una representacin lgica de software de una seal de E/S situada en una
unidad de bus de campo conectada a un bus de campo dentro del controlador.
Al especificar una seal, se crea una representacin lgica de la seal de E/S real. La
configuracin de la seal define los parmetros de sistema especficos de la seal que se
usarn para controlar el comportamiento de la misma.
4.3.4. Movimiento
Descripcin general
Las funciones de movimiento se encuentran en la ventana Movimiento. Las opciones ms
utilizadas estn tambin disponibles en el men de configuracin rpida.
Men Movimiento
En la figura se muestran las funciones disponibles en el men Movimiento:
en0400000654
Propiedad/botn Funcin
Unidad mecnica Seleccionar la unidad mecnica activa. Se describe en la seccin
Seleccin de una unidad mecnica en la pgina 117.
Exactitud absoluta Exactitud absoluta: Apagado es la opcin predeterminada. Si el
robot cuenta con la opcin Absolute Accuracy, se muestra
Exactitud absoluta: Encendido.
Modo de movimiento Seleccionar el modo de movimiento. Se describe en la seccin
Seleccin del modo de movimiento en la pgina 119.
Sistema de Seleccionar el sistema de coordenadas. Se describe en la seccin
coordenadas Movimiento en las coordenadas de la base en la pgina 125.
Herramienta Seleccionar la herramienta. Se describe en la seccin Seleccin de
herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 121.
Objeto de trabajo Seleccionar el objeto de trabajo. Se describe en la seccin
Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina
121.
Carga til Seleccionar la carga til. Se describe en la seccin Seleccin de
herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 121.
Continuacin
Propiedad/botn Funcin
Bloqueo de joystick Seleccionar las direcciones de bloqueo del joystick. Se describe en
la seccin Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la
pgina 131.
Incremento Seleccionar los incrementos del movimiento. Se describe en la
seccin Movimiento incremental para posicionamientos exactos en
la pgina 133.
Posicin Muestra la posicin de cada eje respecto del sistema de
coordenadas seleccionado.
Formato de posicin Seleccionar el formato de las posiciones. Se describe en la seccin
Cmo leer la posicin exacta en la pgina 135.
Direcciones del joystick Muestra las direcciones actuales del joystick, en funcin del valor
de Modo de movimiento. Consulte la seccin Seleccin del modo
de movimiento en la pgina 119.
Alinear... Alinear la herramienta actual con un sistema de coordenadas.
Consulte la seccin Alineacin de herramientas en la pgina 203.
Ir a... Mover el robot a una posicin o un objetivo seleccionados.
Consulte la seccin Cmo mover el robot hasta la posicin
programada en la pgina 202.
Activar... Activar la unidad mecnica. Consulte la seccin Activacin de
unidades mecnicas en la pgina 211.
Descripcin general
La ventana de produccin se utiliza para el cdigo del programa mientras ste se est
ejecutando.
en0400000955
Utilice... para...
Cargar programa... Cargar un nuevo programa.
Mover PP a Main Mover el puntero de programa a la rutina main.
Depurar Modificar posicin
Mostrar puntero de movimiento
Mostrar puntero de programa
Editar programa. La forma de usar el Editor de programas se
describe en Editor de programas en la pgina 90.
La depuracin slo est disponible en el modo manual.
Descripcin general
La vista Datos de programa contiene funciones de visualizacin y utilizacin de tipos de datos
e instancias. Puede abrir ms de una ventana de datos de programa, algo que puede resultar
til cuando se trabaja con muchas instancias o tipos de datos.
en0400000659
Cambiar mbito Cambia el mbito de los tipos de datos de la lista. Consulte la seccin
Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos en la
pgina 146.
Mostrar datos Muestra todas las instancias del tipo de dato seleccionado.
Ver Muestra todos los tipos de datos o slo los utilizados.
Continuacin
en0500001571
Descripcin general
El Editor de programas es donde se crean o modifican los programas. Puede abrir ms de una
ventana del Editor de programas, algo que puede resultar til por ejemplo cuando se trabaja
con programas multitarea. El botn Editor de programas de la barra de tareas muestra el
nombre de la tarea.
en0400001143
xx0300000440
4.3.9. Calibracin
Acerca de la calibracin
El men Calibracin se utiliza para calibrar las unidades mecnicas del sistema de robot. La
calibracin puede realizarse con las opciones Calibracin con Pendulum o Calibracin con
Levelmeter (mtodo alternativo). Consulte el manual correspondiente, Manual del operador
- Calibration Pendulum o Manual del operador - Calibracin con Levelmeter.
en0400001146
Continuacin
en0400000771
Panel de control
El panel de control contiene funciones que permiten personalizar el sistema de robot y el
FlexPendant.
en0400000914
Registro de eventos
La tabla es un breve resumen de todas las acciones que puede realizar con el registro de
eventos.
xx0300000447
Acciones Descripciones
Puede abrir el registro. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Acceso al registro de eventos en la pgina
268.
Puede visualizar un mensaje determinado. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Visualizacin de mensajes.
Si el contenido del registro no cabe en una La forma de hacerlo se detalla en la seccin
sola pantalla, puede desplazarlo y/o Desplazamiento y zoom en el FlexPendant
ampliarlo y reducirlo. en la pgina 106.
Puede eliminar el contenido del registro. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Eliminacin de entradas del registro en la
pgina 269.
Puede guardar el contenido del registro. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Guardado de entradas del registro en la
pgina 270.
Puede cerrar el registro. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Acceso al registro de eventos en la pgina
268.
Continuacin
en0300000454
en0400000968
4.3.13. Reinicio
Reiniciar
Normalmente, no es necesario reiniciar un sistema que est en funcionamiento.
Toque el men ABB y a continuacin Reiniciar para reiniciar el sistema.
en0500001557
Informacin relacionada
Descripcin general del reinicio en la pgina 277.
en0400000947
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes del programa. En los sistemas multitarea, los
mensajes de todas las tareas se muestran en la misma ventana de operador. Si un mensaje
requiere una accin, se mostrar una ventana separada para la tarea correspondiente.
Para abrir la ventana de operador, toque el icono que aparece a la derecha del logotipo de
ABB en la barra de estado. La figura muestra un ejemplo de ventana de operador.
en0400000975
Los mensajes son escritos por el autor del programa en RAPID. En ocasiones, puede resultar
til ocultar todos los mensajes dado que, de no hacerlo, la ventana emergente aparecer y
recibir el foco con cada mensaje.
en0300000490
Parte Nombre
A Ventana de operador
B Modo de funcionamiento
C Nombre del sistema (y nombre del controlador)
D Estado del controlador
E Estado del programa
F Unidades mecnicas. La unidad seleccionada (y cualquier unidad coordinada con
la seleccionada) aparece resaltada por un recuadro. Las unidades activas se
muestran con colores, mientras que las desactivadas tienen el color gris.
Consideraciones generales
El men de configuracin rpida ofrece una forma ms rpida de cambiar, entre otras cosas,
las propiedades del movimiento, en lugar de usar la vista Movimiento.
Cada opcin del men utiliza un smbolo para mostrar el valor de la propiedad o la opcin
seleccionada actualmente. Toque el botn Configuracin rpida para ver los valores de las
propiedades disponibles.
en0300000471
en0300000491
xx0300000492
Hacia delante
xx0300000493
Continuacin
Cmo borrar
1. Toque la tecla Retroceso (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres que se
encuentren a la izquierda del punto de insercin.
xx0300000494
Mensajes de programa
Los programas de RAPID pueden enviar mensajes a la ventana del operador. Consulte la
seccin Ventana de operador en la pgina 100.
La forma de generar mensajes de programa se describe en el Manual de referencia tcnica -
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Descripcin general
No todo el contenido de una pantalla estar visible de una sola vez. Para ver todo el contenido,
puede:
Desplazarse hacia arriba/hacia abajo (y en ocasiones hacia la izquierda/derecha)
Ampliar o reducir (slo disponible en el Editor de programas)
en0400000685
Filtrado de datos
Muchos de los mens de FlexPendant admiten el filtrado de datos. Resulta til, por ejemplo,
cuando se buscan instancias de tipos de datos que existen en tal nmero que no es posible
verlas de un vistazo. Mediante el filtrado de instancias, por ejemplo de las que comienzan con
un carcter determinado, puede reducir el nmero de opciones.
En filtrar seales de E/S, existen ms opciones que con muchos otros tipos de datos. Por
ejemplo, la funcin de filtrado puede mostrarse automticamente si el nmero de seales
mostrado sobrepasa un nmero determinado. Consulte tambin Creacin de categoras de E/
S en la pgina 263.
Figura de filtrado
La funcin de filtrado permanece encendida hasta que se elimina el filtro activo (por ejemplo
tocando Restablecer).
en0500001539
Continuacin
en0600002643
Accin
1. Toque Cambiar para editar el momento en el que debe aparecer el cuadro de dilogo
de filtro.
2. Toque el nuevo nmero y toque Terminado.
Aplicaciones de proceso
Las aplicaciones de proceso personalizadas se inician desde el men ABB. Cada aplicacin
aparece como un elemento de men, al igual que las vistas del FlexPendant.
Accin
1. Toque el botn ABB para mostrar el men ABB.
Las aplicaciones de proceso se enumeran en el men.
2. Toque el nombre de la aplicacin de proceso que desee iniciar.
en0400000768
Accin
1. Toque Cerrar sesin en el men ABB.
2. Toque S cuando se le pregunte si desea cerrar la sesin.
en0400000947
Accin Informacin
1. Toque el men Usuario para seleccionar Si el usuario que ha elegido tiene una
el usuario. contrasea, debe usar el teclado en
Si toca Usuario predeterminado, no se pantalla para introducirla.
requiere ninguna contrasea y la sesin se
inicia automticamente.
2. Toque ABC... para mostrar el teclado en
pantalla.
Despus de introducir la contrasea, toque
OK.
3. Toque Iniciar sesin.
Continuacin
5 Movimiento
5.1. Introduccin al movimiento
En qu consiste el movimiento?
El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los robots o los
ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant.
Continuacin
Condiciones como las limitaciones de espacio, los obstculos o las dimensiones fsicas de un
objeto de trabajo o una herramienta tambin resultan tiles a la hora de hacer una valoracin
adecuada.
Encontrar ms informacin acerca de los sistemas de coordenadas en la seccin Qu es un
sistema de coordenadas? en la pgina 343.
Coordinacin
Un robot que est coordinado con un objeto de trabajo sigue los movimientos de dicho objeto.
Movimiento coordinado
Si se mueve la unidad mecnica que se usa para desplazar el objeto, cualquier robot que est
coordinado con el objeto de trabajo se mover tambin, con el fin de mantener su posicin
relativa respecto del objeto de trabajo.
Configuracin de la coordinacin
Accin Informacin
1. Seleccione el robot que desee coordinar Consulte Seleccin de una unidad
con otra unidad mecnica. mecnica en la pgina 117.
2. Cambie el valor de Sistema de Consulte Movimiento en las coordenadas
coordenadas a Objeto de trabajo. del objeto de trabajo en la pgina 128.
3. Cambie Objeto de trabajo al objeto de Consulte Seleccin de herramienta, objeto
trabajo movido por la otra unidad de trabajo y carga til en la pgina 121.
mecnica.
4. Seleccione la unidad mecnica que mueve Cualquier movimiento realizado mientras
el objeto de trabajo. est seleccionada esta unidad mecnica
tambin afectar al robot que est
coordinado con ella.
Coordinacin de robots
La coordinacin de robots, de forma que al mover un robot otro robot siga sus movimientos,
requiere la opcin MultiMove. Consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.
Ejemplos de uso
Su sistema de robot puede constar de ms de un robot individual. Tambin puede disponer de
otras unidades mecnicas, por ejemplo manejadores de piezas de trabajo o ejes adicionales
montados sobre el robot y que tambin es posible mover.
Si su sistema slo dispone de un robot sin ningn eje adicional, no necesita seleccionar la
unidad mecnica.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Unidad mecnica.
en0400000653
Continuacin
SUGERENCIA!
Utilice el men Configuracin rpida para cambiar ms rpido de una unidad mecnica a
otra.
Informacin relacionada
Las unidades mecnicas pueden ser activadas o desactivadas con la funcin Activar del men
Movimiento. Consulte la seccin Activacin de unidades mecnicas en la pgina 211.
Descripcin general
El rea Direcciones del joystick muestra cmo los ejes del joystick se corresponden con los
ejes del sistema de coordenadas seleccionado.
CUIDADO!
Las propiedades del rea Direcciones no tienen como fin mostrar la direccin en la que se
mover la unidad mecnica. Intente siempre realizar los movimientos con desplazamientos
reducidos del joystick, para comprobar las direcciones reales en las que se mueve la unidad
mecnica.
Accin Informacin
1. Toque ABB y a continuacin Movimiento.
2. Toque Modo movto..
3. Toque el modo que desee y toque OK. El significado de las direcciones del
joystick se muestra en el rea
Direcciones del joystick tras la
seleccin.
Modo de mov-
Figura del joystick Descripcin
imiento
Lineal El modo Lineal se describe en la
seccin Seleccin de la
orientacin de la herramienta en la
pgina 122.
en0400001131
en0300000536
Continuacin
Modo de mov-
Figura del joystick Descripcin
imiento
Ejes de 4 a 6 El modo de movimiento de ejes de
4 a 6 se describe en la seccin
Movimiento eje por eje en la
pgina 123.
en0300000537
en0400001131
Descripcin general
Siempre resulta importante elegir la herramienta, objeto de trabajo o carga til adecuados.
Resulta absolutamente esencial al crear un programa mediante movimientos hasta las
posiciones de destino.
Si no lo hace, lo ms probable es que d lugar a errores de sobrecarga y/o posicionamiento
incorrecto, ya sea durante el movimiento o al ejecutar el programa en produccin.
Accin
1. En el men ABB, seleccione Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Herramienta, Objeto de trabajo o Carga til para mostrar listas de herramien-
tas disponibles, objetos de trabajo o cargas tiles.
3. Toque la herramienta, el objeto de trabajo o la carga til que desee, seguido de OK.
Ejemplos de uso
Las herramientas de soldadura al arco, fresado y dispensacin deben estar orientadas con un
ngulo determinado respecto de la pieza de trabajo para obtener los mejores resultados.
Tambin es necesario establecer el ngulo para la perforacin, el fresado o el aserrado.
En la mayora de los casos, la orientacin de la herramienta es definida cuando el punto
central de la herramienta ha sido movido ya hasta una posicin determinada, por ejemplo el
punto de inicio del funcionamiento de la herramienta. Despus de definir la orientacin de la
herramienta, puede continuar movindose en un movimiento lineal para completar la
trayectoria y la operacin prevista.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Reorientar, seguido de OK.
3. Si no la ha seleccionado an, seleccione la herramienta correcta con el procedimiento
especificado en Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina
121.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores
de la unidad mecnica.
Mueva el joystick. La orientacin de la herramienta cambiar.
SUGERENCIA!
Utilice el men Configuracin rpida para seleccionar ms rpido el modo de movimiento.
Ejemplos de uso
Utilice el movimiento eje por eje cuando necesite:
Alejar la unidad mecnica de posiciones peligrosas.
Alejar un robot de singularidades.
Posicionar los ejes de un robot para la calibracin.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Modo movto. y seleccione el eje adecuado. Consulte la descripcin de Figura
de ejes y direcciones de joystick en la pgina 123.
3. Toque OK para completar la operacin.
4. Presione el dispositivo de habilitacin y mueva los ejes.
xx0300000520
Continuacin
en0300000534
en0300000536
Ejes 4, 5 6
en0300000535
en0300000537
CUIDADO!
La orientacin de cualquier herramienta que tenga montada afectar a este procedimiento. Si
la orientacin resultante es importante, realice el procedimiento descrito en Seleccin de la
orientacin de la herramienta en la pgina 122 cuando termine.
xx0300000495
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Lineal, seguido de OK.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento
lineal.
3. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Base, seguido de OK.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores
del manipulador.
5. Mueva el joystick para mover la unidad mecnica de la forma equivalente.
SUGERENCIA!
Utilice el men Configuracin rpida para seleccionar ms rpido el modo de movimiento.
Ejemplos de uso
Por ejemplo, suponga que tiene dos robots: uno montado sobre el suelo y uno invertido. El
sistema de coordenadas de la base del robot invertido estara invertido tambin.
Si realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base del robot invertido, ser
muy difcil predecir los movimientos. En su lugar, seleccione el sistema de coordenadas
mundo compartido.
en0300000496
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
Continuacin
Accin
2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Lineal, seguido de OK.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento
lineal.
3. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Mundo, seguido de OK.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores
del manipulador.
5. Mueva el joystick para mover la unidad mecnica de la forma equivalente.
SUGERENCIA!
Utilice el men Configuracin rpida para seleccionar ms rpido el modo de movimiento.
Ejemplos de uso
Por ejemplo, est determinando las posiciones de un conjunto de orificios que deben ser
perforados a lo largo del borde del objeto de trabajo.
Est creando una soldadura entre dos paredes de una caja.
en0300000498
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Lineal, seguido de OK.
No necesita hacerlo si ya haba seleccionado previamente el movimiento lineal.
3. Toque Objeto de trabajo para seleccionar el objeto de trabajo.
4. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Objeto de trabajo, seguido
de OK.
5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores
del manipulador.
6. Mueva el joystick para mover la unidad mecnica de la forma equivalente.
SUGERENCIA!
Utilice el men Configuracin rpida para seleccionar ms rpido el modo de movimiento.
Ejemplos de uso
Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite programar o ajustar
operaciones de roscado, perforacin, fresado o aserrado.
en0300000497
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Lineal, seguido de OK.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento
lineal.
3. Seleccione la herramienta adecuada y, si utiliza una herramienta fija, el objeto de
trabajo adecuado. Siga el procedimiento de Seleccin de herramienta, objeto de
trabajo y carga til en la pgina 121.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente la herramienta y/o
el objeto de trabajo.
4. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Herramienta, seguido de
OK.
Continuacin
Accin
5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores
de la unidad mecnica.
6. Mueva el joystick para mover la unidad mecnica de la forma equivalente.
SUGERENCIA!
Utilice el men Configuracin rpida para seleccionar ms rpido el modo de movimiento.
Descripcin general
Es posible bloquear el joystick en direcciones concretas para impedir el movimiento de uno
o varios ejes.
Por ejemplo, esto puede resultar til al hacer ajustes detallados en las posiciones o al
programar operaciones que slo deben realizarse en la direccin de un eje concreto del
sistema de coordenadas.
Recuerde que el bloqueo de los distintos ejes depende del modo de movimiento seleccionado
actualmente.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Bloqueo de joystick para consultar las propiedades del joystick o compruebe
las propiedades del rea Direcciones del joystick que aparecen en la esquina
derecha de la ventana.
Los ejes bloqueados presentan un icono de candado.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Bloqueo de joystick.
en0300000488
Continuacin
Accin
3. Toque el eje o los ejes del joystick que desee bloquear.
Cada vez que toque en un eje, su estado cambia de bloqueado a desbloqueado o
viceversa.
4. Toque OK para realizar el bloqueo.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Bloqueo de joystick.
3. Toque Ninguno y a continuacin toque OK.
Movimiento incremental
Utilice el movimiento incremental para mover el robot en pasos pequeos, lo que permite un
posicionamiento muy exacto.
Esto significa que cada vez que accione el joystick, el robot se mueve un paso (un
incremento). Si mantiene accionado el joystick durante uno o varios segundos, se realiza una
secuencia de pasos (a una velocidad de 10 pasos por segundo) mientras se mantenga
accionado el joystick.
El modo predeterminado es el modo no incremental, en el que el robot se mueve
continuamente al accionar el joystick.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Incremento.
en0400000971
Continuacin
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. La posicin se muestra en las propiedades del rea Posicin del lado derecho de la
ventana.
Consulte la figura de la seccin Movimiento en la pgina 85.
Continuacin
en0400000991
Accin
1. En el men Configuracin rpida, toque Unidad mecnica y toque una unidad
mecnica para seleccionarla.
en0300000539
Continuacin
Accin
2. Toque Mostrar detalles para mostrar la configuracin disponible para una unidad
mecnica.
Aparece una pantalla en la que se resumen todas las selecciones realizadas para la
unidad mecnica en cuestin:
en0500002354
Continuacin
Accin
5. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo de movimiento, toque el botn de
configuracin de modos de movimiento. Si no desea cambiar la configuracin, toque el
botn Cerrar.
en0300000540
en0400000988
Aparece una lista con todas las herramientas definidas y disponibles. Toque la opcin
que desee usar.
Continuacin
Accin
7. Si desea ver o cambiar los objetos de trabajo disponibles, toque el botn de configu-
racin de objetos de trabajo.
en0400000989
Aparece una lista con todas los objetos de trabajo definidos y disponibles. Toque la
opcin que desee usar.
8. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de sistema de coordenadas, toque el botn
de configuracin de sistemas de coordenadas.
en0300000541
Continuacin
Desactivacin de la coordinacin
El botn de desactivacin de la coordinacin se ha previsto para circunstancias en las que el
usuario necesita cambiar rpidamente entre el movimiento coordinado y el movimiento no
coordinado. Tan pronto como el usuario cambia cualquier elemento que afecte a la
coordinacin, por ejemplo el objeto de trabajo o el sistema de coordenadas de la unidad
mecnica coordinada, el botn desaparece.
Para volver a activar el botn, el usuario debe volver a activar la coordinacin manualmente.
Para obtener ms informacin sobre la coordinacin entre robots MultiMove, consulte el
Manual de aplicaciones - MultiMove.
Incremento
Todas las funciones incluidas en este botn estn tambin disponibles a travs del men
Movimiento.
Accin
1. Si desea ver o cambiar alguna funcin de incremento, toque el botn de incremento.
en0300000542
6 Programacin y pruebas
6.1. Antes de empezar a programar
Herramientas de programacin
Puede usar tanto el FlexPendant como RobotStudioOnline para las tareas de programacin.
Para la programacin bsica, puede resultar ms sencillo utilizar RobotStudioOnline, mientras
que el FlexPendant resulta ms adecuado para la modificacin de programas, por ejemplo sus
posiciones y trayectorias.
La forma de programar con RobotStudioOnline se describe en el Manual del operador -
RobotStudio Online.
en0300000576
Partes
Parte Funcin
Tarea Cada tarea suele contener un programa de RAPID y mdulos de sistema
destinados a realizar una funcin determinada, por ejemplo soldadura por
puntos o movimientos del manipulador.
Cada aplicacin de RAPID puede contener una tarea. Si tiene instalada la
opcin Multitasking, puede tener ms de una tarea.
Para saber ms sobre el trabajo multitarea, consulte el documento
Application manual - Engineering tools (Manual de aplicaciones - Her-
ramientas de ingeniera).
Parmetro de Los parmetros de propiedades de tarea permiten establecer determina-
propiedad de das propiedades para todos el contenido de una tarea. Cualquier
tarea programa almacenado dentro de una tarea determinada asume las
propiedades establecidas para la tarea.
Los parmetros de propiedad de tarea se especifican en el Manual de
referencia tcnica - Descripcin general de RAPID.
Programa Cada programa suele contener mdulos de programa con cdigo de
RAPID para distintos fines.
Cada programa debe tener una rutina de entrada definida como
ejecutable.
Continuacin
Parte Funcin
Mdulo de Cada mdulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad
programa determinada.
El programa est dividido en mdulos principalmente para ofrecer una
mejor visin general y facilitar el manejo. Normalmente, cada mdulo
representa a una accin concreta del robot o una operacin similar.
Todos los mdulos de programa se eliminan al eliminar un programa de la
memoria del controlador.
Los mdulos de programa suelen ser escritos por el usuario.
Datos Los datos son valores y definiciones establecidos en los mdulos de
programa o de sistema. Estos datos son utilizados por las instrucciones
del mismo mdulo o en varios mdulos (su disponibilidad depende del tipo
de dato).
Las definiciones de tipos de datos se especifican en el Manual de
referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Rutina Una rutina contiene conjuntos de instrucciones, es decir, define qu debe
hacer el sistema de robot en realidad.
Las rutinas tambin pueden contener los datos necesarios para las
instrucciones.
Rutina de Un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en ingls como "main",
entrada , definida como punto de inicio de la ejecucin del programa.
Note
Cada programa debe tener una rutina de entrada con el nombre "main".
De lo contrario, no es posible ejecutarlo. La forma de elegir una rutina
como rutina de entrada se especifica en el Manual de referencia tcnica -
Descripcin general de RAPID. El nombre predeterminado de la rutina
principal puede cambiarse desde las configuraciones de los parmetros
del sistema, en el tipo Task. Consulte el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema.
Instruccin Cada instruccin es una peticin para que tenga lugar un evento determi-
nado, por ejemplo "Mover el punto central de la herramienta del
manipulador hasta un punto determinado" o "Establecer una salida digital
determinada".
Las instrucciones, su sintaxis y su funcin se describen detalladamente en
el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID.
Mdulo de Cada mdulo de sistema contiene datos y rutinas encaminadas a la
sistema realizacin de una funcin determinada.
El programa est dividido en mdulos principalmente para ofrecer una
mejor visin general y facilitar el manejo. Normalmente, cada mdulo
representa a una accin concreta del robot o una operacin similar.
Todos los mdulos de sistema se conservan al ejecutar un comando
"Eliminar programa".
Los mdulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante del
robot o los creadores de la lnea de produccin.
Descripcin general
Es posible ver conjuntos de tipos de datos mediante la seleccin de un mbito especfico.
Accin
1. En el men ABB, toque Datos de programa.
2. Toque Cambiar mbito.
Aparece la pantalla siguiente:
en0400000661
Accin
1. En el men ABB, toque Datos de programa.
Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles.
2. Toque el tipo de instancia de dato que desee crear, por ejemplo bool y toque Mostrar
datos.
Aparece una lista con todas las instancias del tipo de dato seleccionado.
3. Toque Nuevo.
en0400000663
Continuacin
Accin
9. Si desea crear una matriz de instancias de dato, toque el men Dimensiones y cambie
el nmero de dimensiones en la matriz, de 1 a 3.
1
2
3
Ninguno
A continuacin, toque ... para seleccionar el Tamao de los ejes de la matriz.
Las matrices se describen en la seccin Qu es una matriz de datos? en la pgina 356
10. Toque OK.
Descripcin general
En esta seccin se describe la forma de ver instancias de datos y editar valores, adems de
eliminar, modificar la declaracin, copiar o definir una instancia.
En el caso de las instancias de los tipos tooldata, wobjdata y loaddata, consulte las secciones
Herramientas en la pgina 152, Objetos de trabajo en la pgina 164 o Cargas tiles en la
pgina 171.
Accin
1. En el men ABB, toque Datos de programa.
2. Toque el tipo de dato de la instancia que desee ver y toque Mostrar datos.
3. Toque el dato que desee editar y toque Edicin.
en0400000671
4. En funcin de qu desee hacer con la instancia de dato, tiene las opciones siguientes:
Toque Eliminar para eliminar la instancia de dato.
Toque Cambiar declaracin para cambiar la declaracin de la instancia de
dato.
Toque Cambiar valor para editar el valor de una instancia de dato.
Toque Copiar para copiar la instancia de dato.
Toque Definir para definir la base de coordenadas de la herramienta (slo
disponible para los datos de herramientas, objetos de trabajo y cargas).
Siga los pasos que se describen en las secciones siguientes.
Continuacin
Accin Informacin
1. Toque Cambiar valor para abrir la
instancia.
2. Toque el valor para abrir un teclado o una La forma de editar los valores depende del
lista de opciones. tipo de dato y los valores posibles, por
ejemplo textos, nmeros, valores pre-
definidos, etc.
3. Seleccione o introduzca un nuevo valor.
4. Toque OK.
Accin
1. Toque Eliminar en el men de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga
los pasos detallados de la seccin Visualizacin de instancias de dato en la pgina 149.
Aparece una ventana de dilogo.
2. Toque S si est seguro de que desea eliminar la instancia de dato.
Continuacin
Accin
1. Toque Cambiar declaracin en el men de la instancia de dato que desee eliminar.
Para ello, siga los pasos detallados en la seccin Visualizacin de instancias de dato
en la pgina 149.
en0400000672
Accin
1. Toque Copiar en el men de la instancia de dato que desee copiar. Para ello, siga los
pasos detallados en la seccin Visualizacin de instancias de dato en la pgina 149.
Se crea una copia de la instancia de dato.
La copia tiene los mismos valores que el original, pero su nombre es exclusivo.
6.4 Herramientas
A
en0400000779
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
Continuacin
Accin
3. Toque Nuevo... para crear una nueva herramienta.
en0300000544
Continuacin
NOTA!
La herramienta creada no puede usarse hasta definir los datos de la herramienta (coordenadas
del TCP, peso, etc.). Esto puede hacerse ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify o
mediante la edicin manual de los valores. Consulte LoadIdentify, rutina de servicio de
identificacin de cargas en la pgina 230 o Edicin de los datos de la herramienta en la
pgina 158.
Preparativos
Para definir la base de coordenadas de la herramienta, necesita en primer lugar un punto de
referencia en el sistema de coordenadas mundo. Si necesita definir la orientacin del punto
central de la herramienta, tambin debe montar elongadores a la herramienta.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
3. Toque la herramienta que desee definir y toque Edicin.
4. En el men, toque Definir...
Aparece la ventana de dilogo de definicin de sistema de coordenadas.
5. Seleccione el mtodo que prefiera en el men emergente Mtodo.
6. Seleccione el nmero de puntos de aproximacin en el men emergente N de puntos.
Mtodos disponibles
Todos los mtodos requieren que defina las coordenadas cartesianas del punto central de la
herramienta. Estos mtodos ofrecen distintas posibilidades de configuracin y definicin de
la orientacin.
Si desea... ...seleccione
utilizar la misma orientacin que la de la TCP de 4 puntos
placa de montaje del robot
mantener la orientacin actual TCP de 4 puntos (orientacin sin cambios)
cambiar la orientacin en el eje Z TCP y Z de 5 puntos
cambiar la orientacin en los ejes X y Z TCP y Z, X de 6 puntos
Continuacin
en0400000906
Accin Informacin
1. Mueva el robot hasta una posicin Posicin A
adecuada para el primer punto de aproxi-
macin.
2. Toque Modificar posicin para definir el
punto.
3. Repita los pasos 1 y 2 con cada punto de Aljese del punto mundo fijo para
aproximacin que desee definir, conseguir los mejores resultados. Si slo
posiciones B, C y D. cambia la orientacin de la herramienta,
no obtendr unos resultados tan
adecuados.
Continuacin
Accin
1. Sin cambiar la orientacin de la herramienta, mueva el robot de forma que el punto
mundo fijo se convierta en un punto del eje positivo deseado del sistema de
coordenadas girado de la herramienta.
2. Toque Modificar posicin para definir el punto.
3. Repita los pasos 1 y 2 con el segundo eje si es necesario definirlo tambin.
Datos de la herramienta
Ajuste los valores para definir la posicin del punto central de la herramienta y las
propiedades fsicas de la herramienta, como su peso y su centro de gravedad.
Tambin puede hacerse automticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las
secciones Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225 o LoadIdentify, rutina de
servicio de identificacin de cargas en la pgina 230.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edicin.
Aparece un men.
Cambiar declaracin
Cambiar valor
Eliminar
Definir
4. En el men, toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la herramienta. Un texto de color verde indica que es
posible cambiar el valor.
5. Contine cambiando los datos de la forma descrita a continuacin.
en0400000881
X0 Eje X de tool0
Y0 Eje Y de tool0
Continuacin
Z0 Eje Z de tool0
X1 Eje X de la herramienta que desea definir
Y1 Eje Y de la herramienta que desea definir
Z1 Eje Z de la herramienta que desea definir
Accin
1. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central
de la herramienta, a lo largo del eje X de tool0.
2. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central
de la herramienta, a lo largo del eje Y de tool0.
3. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central
de la herramienta, a lo largo del eje Z de tool0.
Declaracin de herramientas
Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable de la herramienta en los
mdulos del programa.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edicin.
Aparece un men.
Cambiar declaracin
Cambiar valor
Eliminar
Definir
4. En el men, toque Cambiar declaracin.
Aparece la declaracin de la herramienta.
5. Edite la declaracin de la herramienta de la forma indicada en la seccin Creacin de
una herramienta en la pgina 152.
NOTA!
Si cambia el nombre de una herramienta despus de que se hace referencia a ella en algn
programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use la herramienta.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
3. Toque la herramienta que desee eliminar y toque Edicin.
4. Toque Eliminar para eliminar la herramienta seleccionada.
Aparece una ventana de dilogo de confirmacin.
5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar la herramienta o No para conservarla.
CUIDADO!
Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas tiles que elimine no pueden recuperarse
y todos sus datos relacionados se pierden tambin. Si un programa hace referencia a la
herramienta, el objeto de trabajo o la carga til, no podr ejecutarlo si no hace los cambios
oportunos.
Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posicin actual.
Herramientas fijas
Las herramientas fijas se utilizan, por ejemplo, en aplicaciones que utilizan mquinas de gran
tamao, como cortadoras, prensas y perforadoras. Puede usar herramientas fijas para realizar
las operaciones que resultaran difciles o incmodas de hacer con la herramienta situada en
el robot.
En el caso de las herramientas fijas, el robot es el que sostiene el objeto de trabajo.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edicin.
Aparece un men.
4. En el men, toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la herramienta.
5. Toque la instanciarobhold.
6. Toque FALSE para hacer que esta herramienta sea fija.
7. Toque OK para usar la nueva configuracin o Cancelar para mantener sin cambios la
herramienta.
Accin
1. En la ventana de movimiento, toque Objeto de trabajo para mostrar la lista de objetos
de trabajo disponibles.
2. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edicin.
Aparece un men.
3. En el men, toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.
4. Toque la instanciarobhold.
5. Toque TRUE para indicar que este objeto de trabajo es sostenido por el robot.
6. Toque OK para usar la nueva configuracin o Cancelar para mantener sin cambios el
objeto de trabajo.
Continuacin
en0400000990
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque Nuevo... para crear un nuevo objeto de trabajo.
4. Toque OK.
Descripcin general
Los objetos de trabajos deben ser definidos en dos bases de coordenadas: la base de
coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas mundo) y la base de
coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del usuario).
A la hora de definir un objeto de trabajo, puede usar la base de coordenadas del usuario o la
base de coordenadas del objeto.
Seleccin de un mtodo
En este procedimiento se describe cmo seleccionar el mtodo. Recuerde que esto slo
funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del objeto
de trabajo predeterminado, wobj0.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque el objeto de trabajo que desee definir y toque Edicin.
4. En el men, toque Definir....
5. Seleccione un mtodo en el men Mtodo de usuario o el men Mtodo de objeto.
Consulte Definicin de la base de coordenadas del usuario en la pgina 166 y
Definicin de la base de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 167.
en0400000893
Continuacin
en0400000887
El eje X pasar por los puntos X1-X2 y el eje Y pasar por Y1.
Accin Informacin
1. En el men Mtodo de usuario, toque 3
puntos.
2. Presione el dispositivo de habilitacin y El uso de una distancia considerable entre
mueva el robot hasta el primer punto (X1, X1 y X2 resulta preferible y permite
X2 o Y1) que desee definir. obtener una definicin ms exacta.
3. Seleccione el punto en la lista.
4. Toque Modificar posicin para definir el
punto.
5. Repita los pasos del 2 al 4 con los dems
puntos.
Continuacin
en0400000899
El eje X pasar por los puntos X1-X2 y el eje Y pasar por Y1.
Accin
1. En el men Mtodo de objeto, toque 3 puntos.
2. Consulte los pasos del 2 al 4 de la descripcin de Definicin de la base de coordenadas
del usuario en la pgina 166.
Descripcin general
Utilice la definicin de los datos del objeto de trabajo para establecer la posicin y la rotacin
del sistema de coordenadas del usuario y del objeto de trabajo.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edicin.
4. Toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.
Definicin de la posicin de los sistemas de coordenadas del objeto de trabajo y del usuario
La forma ms sencilla de la posicin en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo y del
usuario es utilizar el mtodo descrito en Definicin del sistema de coordenadas del objeto de
trabajo en la pgina 165.
Descripcin general
Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable del objeto de trabajo en
los mdulos del programa.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edicin.
4. En el men, toque Cambiar declaracin.
5. Aparece la declaracin del objeto de trabajo.
6. Edite la declaracin de la herramienta de la forma indicada en la seccin Creacin de
un objeto de trabajo en la pgina 164.
NOTA!
Si cambia el nombre de un objeto de trabajo despus de que se hace referencia a l en algn
programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use el objeto de trabajo.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque el objeto de trabajo que desee eliminar y toque Edicin.
4. Toque Eliminar para eliminar el objeto de trabajo.
Aparece una ventana de dilogo de confirmacin.
5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar el objeto de trabajo o No para conser-
varlo.
CUIDADO!
Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas tiles que elimine no pueden recuperarse
y todos sus datos relacionados se pierden tambin. Si un programa hace referencia a la
herramienta, el objeto de trabajo o la carga til, no podr ejecutarlo si no hace los cambios
oportunos.
Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posicin actual.
Cmo aadir una nueva carga til y definir la declaracin de los datos
El sistema de coordenadas de la carga til cambiar a la posicin, incluida la orientacin, del
sistema de coordenadas mundo.
Accin
1 En el men ABB, toque Movimiento.
2 Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles.
3 Toque Nuevo... para crear una nueva carga til. Introduzca los datos. Consulte la tabla
siguiente.
4 Toque OK.
Descripcin general
Ajuste los datos de la carga til para definir las propiedades fsicas de la carga til, como su
peso y su centro de gravedad.
Tambin puede hacerse automticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las
secciones Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225 o LoadIdentify, rutina de
servicio de identificacin de cargas en la pgina 230.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles.
3. Toque la carga til que desee editar y toque Edicin.
4. Toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la carga til.
Descripcin general
Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable de la carga til en los
mdulos del programa.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles.
3. Toque la carga til que desee editar y toque Edicin.
4. En el men, toque Cambiar declaracin.
5. Aparece la declaracin de la carga til. Consulte Creacin de una carga til en la pgina
171.
NOTA!
Si cambia el nombre de una carga til despus de que se hace referencia a ella en algn
programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use la carga til.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles.
3. Toque la carga til que desee eliminar y toque Edicin.
4. Toque Eliminar.
Aparece una ventana de dilogo de confirmacin.
5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar la carga til o No para conservarla.
CUIDADO!
Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas tiles que elimine no pueden recuperarse
y todos sus datos relacionados se pierden tambin. Si un programa hace referencia a la
herramienta, el objeto de trabajo o la carga til, no podr ejecutarlo si no hace los cambios
oportunos.
Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posicin actual.
6.7 Programacin
Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo realizar el manejo normal de los programas de robot
existentes. Detalla cmo:
Crear un nuevo programa
Cargar un programa creado anteriormente
Guardar un programa
Cambiar el nombre de un programa
Eliminar un programa
Cada tarea debe contener un programa, ni ms ni menos.
La forma de crear un nuevo programa cuando no hay ningn programa disponible se detalla
en la seccin Creacin de un programa nuevo en la pgina 175.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo y a continuacin Nuevo programa.
Si ya haba un programa cargado, aparece una ventana de dilogo de advertencia.
Toque Guardar para guardar el programa que est cargado.
Toque No guardar para cerrar el programa que est cargado sin guardarlo, es
decir, para eliminarlo de la memoria de programas.
Toque Cancelar para dejar cargado el programa.
4. Utilice el teclado en pantalla para asignar un nombre al nuevo programa. A continu-
acin, toque OK.
5. Como pasos siguientes, aada instrucciones, rutinas o mdulos.
Contina en la pgina siguiente
3HAC 16590-5 Revisin: E 175
6 Programacin y pruebas
6.7.1. Manejo de programas
Continuacin
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo y Cargar programa.
Si ya haba un programa cargado, aparece una ventana de dilogo de advertencia.
Toque Guardar para guardar el programa que est cargado.
Toque No guardar para cerrar el programa que est cargado sin guardarlo, es
decir, para eliminarlo de la memoria de programas.
Toque Cancelar para dejar cargado el programa.
4. Utilice la herramienta de bsqueda de archivos para buscar el archivo de programa que
desee cargar (archivos del tipo pgf). A continuacin, toque OK.
El programa se carga y su cdigo se muestra en la pantalla.
en0400000699
Guardado de un programa
En esta seccin se describe cmo guardar en el disco duro del controlador el programa que
est cargado en este momento.
Los programas cargados se guardan automticamente en la memoria de programas, pero el
guardado en el disco duro del controlador constituye una precaucin adicional.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo y seleccione Guardar programa como....
4. Utilice el nombre de programa propuesto o toque ... para abrir el teclado en pantalla e
introducir un nuevo nombre. A continuacin, toque OK.
Continuacin
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo y seleccione Cambiar nombre de programa.
Aparece un teclado en pantalla.
4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nuevo nombre del programa. A continu-
acin, toque OK.
Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo manejar los mdulos de programa, es decir:
Crear un nuevo mdulo
Cargar un mdulo creado anteriormente
Guardar un mdulo
Cambiar el nombre de un mdulo
Eliminar un mdulo
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Mdulos.
3. Toque Archivo y Nuevo mdulo
en0400000688
4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo
mdulo. Toque OK para cerrar el teclado en pantalla.
5. Seleccione qu tipo de mdulo desea crear:
Programa
Sistema
A continuacin, toque OK.
Las diferencias existentes entre los tipos de mdulos se describen en la seccin
Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 144.
La forma de cambiar ms adelante entre estos tipos se detalla en la seccin Cambio
del tipo de mdulo en la pgina 181.
Continuacin
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Mdulos.
3. Toque Archivo y a continuacin Cargar mdulo.
en0400000689
Guardado de un mdulo
En esta seccin se describe cmo guardar un mdulo.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Mdulos y toque para seleccionar el mdulo que desee cargar.
Continuacin
Accin
3. Toque Archivo y a continuacin Guardar mdulo como...
en0400000690
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Mdulos.
3. Toque Archivo y a continuacin Cambiar nombre de mdulo...
Aparece el teclado en pantalla.
4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del mdulo. A continuacin,
toque OK.
Continuacin
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Seleccione la tarea tocando su nombre.
3. Toque Mdulos y seleccione el mdulo que desea cambiar.
4. Toque Archivo y Cambiar declaracin...
5. Toque Tipo: y seleccione el tipo de mdulo.
6. Toque OK.
Eliminacin de un mdulo
En esta seccin se describe cmo eliminar un mdulo de la memoria. Si el mdulo est
guardado en el disco, no se borrar del disco.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Mdulos y toque para seleccionar el mdulo que desee eliminar.
3. Toque Archivo y a continuacin Eliminar mdulo...
Aparece una ventana de dilogo.
4. Toque OK para eliminar el mdulo sin guardarlo.
Si desea guardar primero el mdulo, toque Cancelar y guarde primero el mdulo.
La forma de guardar el mdulo se detalla en la seccin Guardado de un mdulo en la
pgina 179.
Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo manejar las rutinas de programa, es decir:
Crear una nueva rutina
Crear una copia de una rutina
Cambiar la declaracin de una rutina
Eliminar una rutina
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Rutinas.
3. Toque Archivo y a continuacin Nueva rutina.
Se crea una nueva rutina, que se muestra con los valores de declaracin predetermi-
nados.
en0400000692
Continuacin
Accin
6. Necesita utilizar parmetros?
En caso POSITIVO, toque ... y siga los pasos detallados en la seccin Definicin de
parmetros de una rutina en la pgina 183.
En caso NEGATIVO, contine en el paso siguiente.
7. Seleccione el mdulo al que desee aadir la rutina.
8. Toque la casilla de verificacin Declaracin local para seleccionar esta opcin si
desea que la rutina sea local.
Las rutinas locales slo pueden usarse en el mdulo seleccionado.
9. Toque OK.
Accin
1. En la declaracin de la rutina, toque ... para definir los parmetros.
Aparece una lista con los parmetros definidos.
en0400000693
Continuacin
Accin
2. Si no aparece ningn parmetro, toque Aadir para aadir un nuevo parmetro.
Aadir parmetro opcional aade un parmetro que es opcional.
Aadir parmetro opcional mutuo aade un parmetro que es mutuamente
opcional con otro parmetro.
Para obtener ms informacin sobre los parmetros de las rutinas, consulte los
manuales de referencia de RAPID.
en0400000695
3. Utilice en teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo parmetro y toque
OK.
El nuevo parmetro se muestra en la lista.
en0400000696
Continuacin
Accin
5. Toque OK para volver a la declaracin de la rutina.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Rutinas.
3. Toque la rutina para resaltarla.
4. Toque Archivo y a continuacin Crear copia.
Aparece la nueva rutina. El nombre de la nueva rutina es el mismo que tena la rutina
original, pero con el sufijo Copiar.
5. Haga los cambios necesarios en las declaraciones de la nueva copia de la rutina. A
continuacin, toque OK.
La forma de hacer todas las declaraciones se detalla en la seccin Creacin de una
rutina nueva en la pgina 182.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Rutinas.
3. Toque la rutina para resaltarla.
4. Toque Archivo y a continuacin Cambiar declaracin
5. Cambie los valores de declaracin de la rutina. A continuacin, toque OK.
Los valores de las declaraciones se describen en la seccin Creacin de una rutina
nueva en la pgina 182.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Rutinas.
3. Toque la rutina para resaltarla.
4. Toque Archivo y a continuacin Eliminar rutina...
Aparece una ventana de dilogo.
5. Toque:
Toque OK para eliminar la rutina sin guardar ninguno de los cambios que haya
hecho en ella.
Toque Cancelar para deshacer los cambios sin eliminar la rutina.
Instrucciones
Los programas de RAPID se componen de instrucciones. Por ejemplo, una instruccin puede
mover el robot, activar una seal de E/S o escribir un mensaje para el operador.
Existe un gran nmero de instrucciones, que se enumeran en el Manual de referencia tcnica
- Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Sin embargo, el procedimiento bsico
que se sigue para aadir las instrucciones es idntico en todos los casos.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Para resaltarla, toque la instruccin debajo de la cual desee aadir una nueva instruc-
cin.
3. Toque Aadir instruccin.
Aparece una categora de instrucciones.
en0400000697
Continuacin
Accin
4. Toque Common (Comn) para ver una lista con las categoras disponibles.
Tambin puede tocar Anterior/Siguiente en la parte inferior de la lista de instrucciones
para pasar a la categora anterior o siguiente.
5. Toque la instruccin que desee aadir.
La instruccin se aade al cdigo.
Accin
1. Toque la instruccin que desee editar.
en0400000699
Continuacin
Accin
2. Toque Editar.
en0400000701
en0400000702
Continuacin
Accin
4. Toque el argumento que desee modificar.
Aparecen varias opciones.
en0400000703
5. Toque una instancia de dato actual para seleccionarla y toque OK para completarla o
toque Insertar expresin.... Para saber ms acerca de las expresiones, consulte la
seccin Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones en la pgina 204.
Para editar una instancia de dato determinada, consulte Edicin de expresiones y
declaraciones de instrucciones en la pgina 204.
SUGERENCIA!
Al tocar dos veces en una instruccin, se inicia automticamente la opcin Cambiar
seleccionado. Al tocar dos veces en un argumento de instruccin, se inicia automticamente
el editor de argumentos.
Accin
1. Toque el argumento o la instruccin que desee copiar, para que quede seleccionado. A
continuacin, toque Editar.
2. Toque Copiar.
3. Site el cursor en la instruccin sobre la cual desea pegar la instruccin o el argumento
o toque el argumento o la instruccin que desee cambiar. A continuacin, toque Pegar.
Continuacin
Accin
1. Toque la instruccin que desea cortar, para que quede seleccionada. A continuacin,
toque Editar.
2. Toque Cortar.
Accin
1. Toque la instruccin de movimiento que desee modificar, para que quede seleccionada.
A continuacin, toque Editar.
2. Toque Cambiar a Eje o Cambiar a Lineal.
El cambio se realiza.
Descripcin general
En este ejemplo crear un programa sencillo que hace que el robot describa un cuadrado.
Necesita cuatro instrucciones de movimiento para completar este programa.
A B
C
en0400000801
A Primer punto
B Dato de velocidad de movimiento del robot v50 = velocidad 50 mm/s
C Zona z50 = (50 mm)
Accin Informacin
1. Mueva el robot hasta el primer punto. Recomendacin: Utilice nicamente los
movimientos de izquierda-derecha/arriba-
abajo del joystick para describir un
cuadrado.
2. En el Editor de programas, toque Aadir
instruccin.
3. Toque MoveL para insertar una instruccin
MoveL.
4. Repita la operacin con las cuatro
posiciones siguientes del cuadrado.
5. Para las instrucciones primera y ltima:
Toque z50 en la instruccin, toque Editar y
a continuacin cambie el valor de Cambiar
seleccionado a Fino. Toque OK.
Resultado
Su cdigo de programa debe parecerse al siguiente:
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, fine, tool0;
End Proc;
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Editar y toque Espejo.
3. Para definir el espejo:
Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo en el que se utiliza la rutina
cuya imagen especular desee generar.
Toque el men Rutina para seleccionar la rutina cuya imagen especular desee
generar.
Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para la nueva
rutina.
Continuacin
Accin
4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, contine
en el paso siguiente.
Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos
indicados a continuacin.
Para definir el tipo de espejo:
Desactive la casilla de verificacin Espejo de base.
Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de
coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarn las
imgenes especulares de todas las posiciones.
Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el
plano de espejo respecto del cual se generarn las imgenes especulares de
todas las posiciones.
Toque el men Eje de espejo para especificar cmo generar la orientacin de
la posicin. X significa que se generar la imagen especular de los ejes X y Z.
Y significa que se generar la imagen especular de los ejes Y y Z.
Toque OK para guardar las opciones avanzadas.
5. Toque OK.
Aparece una ventana de dilogo.
6. Toque S para aplicar la imagen especular seleccionada a la rutina o toque No para
cancelar la operacin.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Editar y toque Espejo.
3. Para definir el espejo:
Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo cuya imagen especular
desea generar.
Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para el nuevo
mdulo o programa.
4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, contine
en el paso siguiente.
Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos
indicados a continuacin.
Para definir el tipo de espejo:
Desactive la casilla de verificacin Espejo de base.
Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de
coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarn las
imgenes especulares de todas las posiciones.
Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el
plano de espejo respecto del cual se generarn las imgenes especulares de
todas las posiciones.
Toque el men Eje de espejo para especificar cmo generar la orientacin de
la posicin. X significa que se generar la imagen especular de los ejes X y Z.
Y significa que se generar la imagen especular de los ejes Y y Z.
Toque OK para guardar las opciones avanzadas.
5. Toque OK.
Aparece una ventana de dilogo.
Continuacin
Accin
6. Toque S para aplicar la imagen especular seleccionada al mdulo o toque No para
cancelar la operacin.
Descripcin general
Las posiciones son instancias de los tipos de datos robtarget o jointtarget. Consulte Manual
de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Las posiciones pueden ajustarse con ayuda de la funcin HotEdit, que permite introducir
valores de offset a travs de un teclado en pantalla. El valor de offset se utiliza junto con el
valor de posicin original. Consulte Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198. El
men HotEdit se describe en la seccin Men HotEdit en la pgina 81.
Las posiciones tambin pueden modificarse con la funcin Modificar posicin del Editor de
programas, que permite mover el robot hasta la nueva posicin paso a paso o con un salto. El
valor de posicin modificado sobrescribe al valor original. Consulte Modificacin de
posiciones en el Editor de programas en la pgina 196.
Recuerde que los objetivos de tipo jointtarget slo pueden ser modificados con el mtodo
Modificar posicin del Editor de programas, es decir, no con HotEdit.
CUIDADO!
El cambio de las posiciones programadas puede alterar significativamente el patrn de
movimientos del robot.
Asegrese siempre de que todos los cambios resulten seguros tanto para los equipos como
para el personal.
NOTA!
Es posible que su sistema presente restricciones en cuanto a cmo pueden modificarse las
posiciones. Es posible que existan restricciones en cuanto a la distancia al utilizar parmetros
del sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) y a qu posiciones pueden modificarse
a travs del SAU.
Descripcin general
A la hora de modificar posiciones moviendo el robot hasta la nueva posicin, puede ejecutar
paso a paso el programa hasta las posiciones que desee modificar o moverse directamente a
la nueva posicin y cambiar el argumento de posicin correspondiente de la instruccin.
La recomendacin es ejecutar paso a paso el programa hasta la posicin, pero si conoce bien
su programa de robot y conoce la nueva posicin, resulta ms rpido usar el mtodo con
movimiento. Atencin! No utilice este mtodo para cambiar valores de orientacin.
Para modificar posiciones con el Editor de programas, el sistema debe estar en el modo
manual.
Modificacin de posiciones
En este procedimiento se describe cmo modificar posiciones, ya sea ejecutando paso a paso
hasta las posiciones o con movimientos.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Detenga el programa si se est ejecutando.
3. Desea ejecutar paso a paso hasta la posicin o usar un En el modo de ejecucin
movimiento? paso a paso, si la instruccin
Si prefiere ejecutar paso a paso, ejecute el programa o la llamada al proced-
paso a paso hasta la posicin que desee cambiar. imiento tiene ms de un
Asegrese de que est seleccionado el argumento argumento de posicin,
correcto. contine con el modo paso a
Si utiliza el mtodo con movimiento, utilice la vista paso hasta alcanzar los
Movimiento para asegurarse de que tenga selecciona- distintos argumentos.
dos el mismo objeto de trabajo y la misma herramienta
que se utilizan en la instruccin.
4. Mueva el robot hasta la nueva posicin.
5. Si utiliza el mtodo con movimiento, toque para
seleccionar el argumento de posicin que desee
cambiar.
6. Toque Modificar posicin.
Aparece una ventana de dilogo de confirmacin.
7. Toque Modificar para usar la nueva posicin, o
Cancelar para conservar la original.
8. Repita los pasos del 3 al 7 para cada argumento de
posicin que desee cambiar.
9. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.
Continuacin
Limitaciones
El botn Modificar posicin del Editor de programas est desactivado hasta que se
selecciona un argumento de posicin (que sea posible modificar).
El movimiento o cambio mximo de orientacin puede estar limitado por los parmetros del
sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) en el diseo del sistema. Lea la
documentacin de su clula o su centro de produccin para obtener ms detalles.
Si los parmetros del sistema estn configurados para usar lmites absolutos para los cambios
de posicin, las posiciones originales slo pueden ser restauradas o cambiadas usando el
men de lnea de base de HotEdit. El concepto de lnea de base se describe en la seccin
Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198.
Si modifica una posicin con nombre, todas las dems instrucciones que utilicen esa posicin
se vern afectadas.
Informacin relacionada
Para obtener una descripcin general de cmo modificar posiciones, consulte Modificacin y
ajuste de posiciones en la pgina 195.
HotEdit y la lnea de base se describen en Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198.
El men HotEdit tambin se describe en Men HotEdit en la pgina 81.
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Descripcin general
HotEdit es una funcin que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en
todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se est ejecutando. Es
posible ajustar tanto las coordenadas como la orientacin.
HotEdit slo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las
limitaciones siguientes).
Las funciones disponibles en HotEdit pueden estar restringidas por el sistema de autorizacin
de usuarios, SAU.
El men HotEdit se describe en la seccin Men HotEdit en la pgina 81.
NOTA!
Si se ajusta una posicin durante el funcionamiento, el nuevo valor se usar directamente. Si
el ajuste se realiza cerca de los punteros PP o MP, puede resultar difcil de predecir en qu
momento tendr lugar un cambio de programa. Es importante saber en qu parte del programa
se encuentra el robot antes de cambiar ningn valor mientras el programa se est ejecutando.
Accin
1. En la ventana Seleccin de objetivo, seleccione las posiciones que desea ajustar y
adalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha.
2. Toque Ajustar objetivos y edite las coordenadas y/o la orientacin. Para definir los
nuevos valores, toque APLICAR. Los nuevos valores sern usados directamente por
el programa cargado.
3. Para aplicar o rechazar los cambios del sistema original, toque Lnea de base y
seleccione la accin adecuada.
Restaurar a originales
Restaurar a originales todo el programa
Almacenar en actual
Almacenar todo el programa en actual
Utilizacin de selecciones
Usted puede guardar y cargar selecciones de posiciones utilizadas frecuentemente, para
facilitar la bsqueda de los puntos deseados. En la tabla se describe cmo guardar y cargar
una seleccin de puntos. Si su sistema utiliza el SAU, es posible que sta sea la nica forma
de seleccionar posiciones para su ajuste.
Continuacin
Limitaciones
Slo es posible realizar ajustes de HotEdit en el caso de los objetivos que formen parte de la
lnea de base. Los objetivos que NO formen parte de la lnea de base no se muestran en la
vista de rbol de HotEdit, dado que no pueden ser seleccionados para su ajuste. Esto significa
que un objetivo declarado localmente en una rutina, por ejemplo, no se muestra.
El ajuste con HotEdit es posible slo con los objetivos de robot (los objetivos de ejes slo
pueden ajustarse con Modificar posicin en el Editor de programas). Si el sistema utiliza el
parmetro Absolute limit ModPos, estos objetivos de ejes siguen siendo parte de la lnea de
base y se vern afectados cuando se utilizan los comandos Restaurar a originales en todo el
programa o Almacenar todo el programa en actual.
El ajuste con HotEdit slo es posible para los objetivos de robot con nombre (por ejemplo
p10, p20 ) (los objetivos de robot * no se muestran en la vista de rbol).
Continuacin
xx0600002620
Accin
1. Se aaden los objetivos de robot p10 y p30 a Objetivos seleccionados y se ajustan las
posiciones.
2. Se elimina p10 se Objetivos seleccionados.
3. Se ajusta p30 a una nueva posicin.
4. Restaurar a originales cambia la posicin seleccionada actualmente a su lnea
de base, es decir, p30 se mueve de nuevo hasta la lnea de base y p10 se sigue
ajustando.
Restaurar a originales todo el programa devuelve todas las posiciones
ajustadas a su lnea de base, es decir, tanto p10 como p30 se devuelven a la
lnea de base.
NOTA!
Si su sistema utiliza Absolute limit ModPos: Al restaurar o aplicar un programa entero en
HotEdit, cualquier modificacin de posiciones realizada en el Editor de programas tambin
se restaura y aplica.
Para obtener ms informacin sobre ModPos, consulte el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo ModPos Settings.
Continuacin
Posiciones
Los programas de robot suelen contener posiciones programadas. El robot puede moverse
automticamente hasta una posicin programada con ayuda de una funcin del men
Movimiento.
El robot se mover a una velocidad de 250 mm/s.
PELIGRO!
Al mover el robot automticamente, el brazo del robot puede moverse sin ninguna
advertencia previa. Asegrese de que no haya nadie dentro del espacio protegido y de que no
haya ningn objeto entre la posicin actual y la posicin programada.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Asegrese de que est seleccionada la unidad mecnica
correcta y toque Ir a....
3. Toque una posicin programada para seleccionarla. Si tiene muchas posiciones
programadas, puede usar
un filtro para reducir el
nmero de posiciones
visibles. Consulte la seccin
Filtrado de datos en la
pgina 107.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habil-
itacin y toque y mantenga presionado el botn Ir a.
Ahora el robot se mueve directamente de la posicin
actual hasta la posicin programada. Asegrese de que
no haya ningn objeto en la trayectoria.
Descripcin general
Es posible alinear una herramienta con otro sistema de coordenadas.
A la hora de alinear una herramienta, el eje Z de la herramienta se alinea con el eje ms
cercano del sistema de coordenadas seleccionado. Por tanto, se recomienda mover primero la
herramienta de forma que quede situada a poca distancia de las coordenadas deseadas.
Recuerde que los datos de la herramienta no cambian!
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Asegrese de que est activa la herramienta correcta y toque Alinear....
en0500001548
Expresiones
Una expresin especifica la evaluacin de un valor. Por ejemplo, puede usarla en las
situaciones siguientes:
Como una condicin de una instruccin IF
Como un argumento en una instruccin
Como un argumento en la llamada a una funcin
Encontrar ms informacin en el Manual de referencia tcnica - Descripcin general de
RAPID y el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID.
Insercin de expresiones
En este procedimiento se describe cmo insertar y editar expresiones en las instrucciones.
Accin
1. En el Editor de programas, toque la instruccin que desee editar para seleccionarla y
toque Editar.
2. Toque Cambiar seleccionado y toque para seleccionar el argumento que desee
cambiar.
3. Toque Insertar expresin.
en0400000704
Continuacin
Accin
5. Toque:
Nuevo para crear una nueva declaracin de dato, es decir, aadir una
declaracin de dato no utilizada anteriormente. Encontrar informacin
detallada en la seccin Creacin de nuevas declaraciones de datos en la pgina
205.
Ver para cambiar de vista o modificar el tipo de dato. Encontrar informacin
detallada en la seccin Modificacin de un tipo de dato en la pgina 206.
ABC muestra el teclado en pantalla.
6. Toque OK para guardar la expresin.
Accin
1. En la vista Insertar expresin, toque Nuevo.
en0400000705
Continuacin
Accin
2. Toque e introduzca los valores deseados.
Valor inicial para definir el valor inicial.
... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre del tipo de dato.
mbito
Tipo de almacenamiento
Mdulo
Rutina
Dimensiones para definir el tamao de una matriz si el tipo de dato debe ser
una matriz.
Si ha seleccionado un valor en Dimensiones, toque ... para definir el tamao de
la matriz. Consulte Qu es una matriz de datos? en la pgina 356
3. Despus de seleccionar todas las opciones, toque OK.
Aparece una ventana de dilogo que permite restablecer el puntero de programa y
aplicar todos los cambios:
Toque S para continuar.
Toque No para volver a la vista de tipo de dato sin restablecer el puntero de
programa ni aplicar ningn cambio.
Accin
1. En la vista Insertar expresin, toque Cambiar tipo de dato. Aparece la pantalla
siguiente:
en0400000706
Declaraciones
Las declaraciones de programa pueden ocultarse para facilitar la lectura del cdigo del
programa.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas para ver un programa.
2. Toque Ocultar declaraciones para ocultar las declaraciones.
Toque Mostrar declaraciones para mostrar las declaraciones.
Descripcin general
La eliminacin de un programa de una tarea no borra el programa de la memoria de
almacenamiento del controlador, sino nicamente de la memoria de programas.
Al cambiar de un programa a otro, el programa utilizado anteriormente se elimina de la
memoria de programas, pero no de la memoria de almacenamiento si est guardado en ella.
La forma de guardar su trabajo se detalla en la seccin Manejo de programas en la pgina
175.
Las distintas memorias se describen en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina 272.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo.
en0400000678
Continuacin
Accin
4. Toque Eliminar programa....
AVISO! Los cambios recientes hechos en el programa no se guardarn.
en0400000853
5. Toque OK.
Si no desea perder la informacin de los cambios realizados en el programa, utilice
Guardar programa antes de eliminar el programa. La forma de guardar su trabajo se
describe en la seccin Manejo de programas en la pgina 175.
Descripcin general
Los programas se eliminan con ayuda de FlexPendant o un cliente de FTP. Al eliminar
programas del disco duro del controlador, el programa que est cargado actualmente en la
memoria no se ve afectado.
Las distintas memorias se describen en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina 272.
Descripcin general
Las unidades mecnicas pueden estar activas o inactivas. Slo las unidades activas se
controlan durante la ejecucin de un programa. Las unidades desactivadas no se ejecutarn.
Puede resultar til al programar o probar un programa.
Los robots no pueden ser desactivados.
La funcin Activar no afecta a los movimientos. Para seleccionar una unidad mecnica para
el movimiento, utilice la propiedad Unidad mecnica del men Movimiento.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Asegrese de que est seleccionada la unidad mecnica Los robots no pueden ser
correcta y toque Activar.... desactivados.
Para desactivar una unidad mecnica activa, toque
Desactivar.
Informacin relacionada
Seleccin de una unidad mecnica en la pgina 117.
Las unidades mecnicas pueden estar activas o inactivas en el momento de la puesta en
marcha, en funcin de la configuracin del sistema. Consulte el Manual de referencia tcnica
- Parmetros del sistema, tema Motion.
6.9 Pruebas
Accin
1. Presione el dispositivo de habilitacin del FlexPendant.
2. Seleccione el modo de ejecucin presionando y manteniendo presionado:
Iniciar (ejecucin continua del programa)
Avanzar(ejecucin del programa paso a paso hacia delante)
Retroceder (ejecucin del programa paso a paso hacia atrs)
3. Si ha presionadoIniciar, la ejecucin del programa contina mientras se mantenga
presionado el botn Iniciar.
Si ha presionado Avanzar o Retroceder, el programa se ejecuta paso a paso a medida
que se libera y presiona el botn Avanzar/Retroceder.
Recuerde que el botn tambin debe ser presionado y mantenido presionado hasta que
se ejecuta la instruccin. Si se libera el botn, la ejecucin del programa se detiene
inmediatamente!
Continuacin
Accin
4. Si se libera el botn hold-to-run, la ejecucin del programa se detiene.
Si presiona de nuevo el botn hold-to-run tras liberarlo, la ejecucin del programa se
reanuda a partir de la posicin en la que fue liberado.
5. Es posible cambiar el modo de ejecucin cuando el botn hold-to-run no est
presionado y reanudar la ejecucin del programa con el nuevo modo de ejecucin. Para
ello slo tiene que activar de nuevo el botn hold-to-run.
6. Si el dispositivo de habilitacin es liberado de forma intencionada o por accidente, es
necesario repetir el procedimiento completo para permitir la ejecucin.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas
2. Toque Depurar.
en0400000868
Toque el paso del programa en el que desee iniciar la ejecucin, toque Depurar y
seleccione PP a cursor.
3.
xx
PELIGRO!
Asegrese de que no haya nadie dentro del rea de trabajo del robot!
Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la informacin de seguridad de la
seccin PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en
la pgina 18
Continuacin
Accin
4. Presione el botn Iniciar del conjunto de botones fsicos del FlexPendant (consulte el
elemento E de la figura siguiente).
en0300000587
Descripcin general
Para ejecutar una rutina especfica debe tener cargado el mdulo que contiene la rutina. La
forma de ejecutar rutinas de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina de
servicio en la pgina 225.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Depurar y a continuacin Mover PP a rutina para situar el puntero de programa
al principio de la rutina.
3. Presione el botn Iniciar del FlexPendant.
Modo de ejecucin
Mediante la configuracin del modo de ejecucin, se define si la ejecucin del programa debe
ejecutarse una sola vez y detenerse a continuacin, o bien ejecutarse de forma continuada.
En el men Modo de ejecucin, puede seleccionar tambin qu tareas deben estar activadas
o desactivadas si tiene instalada la opcin Multitasking. La seleccin de las tareas tambin
est disponible en el men de configuracin rpida del modo paso a paso.
Para obtener ms informacin sobre el modo de ejecucin en:
Multitarea, consulte el manual Application manual - Engineering tools (Manual de
aplicaciones - Herramientas de ingeniera)
MultiMove, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove, seccin Interfaz de
usuario especfica de MultiMove.
Accin
1. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo de ejecucin, toque el botn Modo
de ejecucin.
en0300000472
Continuacin
Accin
2. Si desea ver o cambiar las tareas que estn activas, toque el botn Mostrar tareas. Para
seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.
en0400000992
Aparece lo siguiente:
Una lista con todas las tareas disponibles. Toque para activar o desactivar
tareas.
La opcin Ocultar tareas oculta la lista de tareas.
Paso a paso
Al definir el modo paso a paso, define cmo debe funcionar la ejecucin paso a paso del
programa.
En el men Paso a paso, puede seleccionar tambin qu tareas deben estar activadas o
desactivadas si tiene instalada la opcin Multitasking. La seleccin de las tareas tambin est
disponible en el men de configuracin rpida del modo de ejecucin.
Accin
1. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo paso a paso, toque el botn Paso a
paso.
en0300000543
Continuacin
Accin
2. Si desea ver o cambiar las tareas que estn activas, toque el botn Mostrar tareas. Para
seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.
en0400000993
Aparece lo siguiente:
A: Una lista con todas las tareas disponibles. Toque para activar o desactivar
tareas.
B: La opcin Ocultar tareas oculta la lista de tareas.
Informacin relacionada
Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la pgina 196.
Descripcin general
En todos los modos de funcionamiento, es posible ejecutar el programa paso a paso, tanto
hacia delante como hacia atrs.
La ejecucin paso a paso es limitada. Consulte Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID para obtener ms detalles.
Accin Informacin
1. Seleccione el modo paso a paso a Encontrar una descripcin en Men Config-
travs del men de configuracin uracin rpida, Paso a paso en la pgina 219.
rpida.
Continuacin
en0400001204
A Puntero de programa
B Puntero de movimiento
C Resalte del objetivo de robot hacia el que se est moviendo el robot o que ya se
ha alcanzado.
Al... ...entonces...
Avanzar paso a paso El puntero de programa apunta a p5 y el puntero de programa apunta
hacia delante hasta a la siguiente instruccin de movimiento (MoveL p6).
que el robot se
encuentre en p5
Presionar una vez el El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la
botn Retroceder instruccin anterior ( MoveC p3, p4). As se indica que sta es la
instruccin que se ejecuta la prxima vez que se presione
Retroceder.
Continuacin
Al... ...entonces...
Volver a presionar el El robot se mueve linealmente hasta p4 a la velocidad v300.
botn Retroceder El objetivo de este movimiento (p4) se toma de la instruccin MoveC.
El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instruccin
siguiente (MoveL p5).
El puntero de movimiento apunta a p4 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p2.
Volver a presionar el El robot se mueve circularmente, pasando por p3 y hasta p2, a la
botn Retroceder velocidad v100.
El objetivo p2 se toma de la instruccin MoveL p2. El tipo de
movimiento (circular), el punto circular (p3) y la velocidad se toman
de la instruccin MoveC.
El puntero de movimiento apunta a p2 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p1.
Volver a presionar el El robot se mueve linealmente hasta p1 a la velocidad v200.
botn Retroceder El puntero de movimiento apunta a p1 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveJ p0.
Presionar una vez el El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la
botn Avanzar instruccin siguiente ( MoveL p2).
Volver a presionar el El robot se mueve hasta p2 a la velocidad v200.
botn Avanzar
Botn Velocidad
Los ajustes de velocidad se aplican al modo de funcionamiento actual. Sin embargo, si reduce
la velocidad en el modo automtico, el ajuste tambin se aplica al modo manual si cambia de
modo.
Accin
1. Si desea ver o cambiar alguna funcin de velocidad, toque el botn Velocidad.
en0300000470
Rutinas de servicio
Las rutinas de servicio son rutinas que permiten realizar varios servicios comunes. El
conjunto de rutinas de servicio que est disponible en cada momento depende de la
configuracin del sistema y de las opciones disponibles. Consulte la documentacin de centro
de produccin o su clula para obtener ms informacin.
Recuerde que una vez una rutina de servicio ha empezado a ejecutarse, la anulacin del
proceso quiz no devuelva el sistema a su estado inicial dado que la rutina puede haber
movido el brazo del robot.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Depurar.
en0400000868
Continuacin
Accin
3. Toque Llamar a rutina de servicio para enumerar las rutinas de servicio. Toque la
rutina que desee ejecutar y toque Ir a .
en0400000885
Informacin relacionada
Rutina de servicio de desactivacin de bateras en la pgina 227.
LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas en la pgina 230.
Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo en la pgina 229.
Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum en la pgina 228.
Bat_shutdown
Es posible desactivar el respaldo con batera de la tarjeta de medida serie para ahorrar carga
de la batera durante el transporte o el almacenamiento. La funcin se restablece al encender
de nuevo el sistema. Los cuentarrevoluciones se perdern y debern ser actualizados, pero los
valores de calibracin se conservan.
Informacin relacionada
La forma de iniciar una rutina de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina
de servicio en la pgina 225.
La tarjeta de medida serie se describe en la Memoria de la tarjeta de medida serie en la
pgina 309.
La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en Actualizacin de los
cuentarrevoluciones en la pgina 303.
CalPendulum
CalPendulum es una rutina de servicio que se utiliza con la calibracin con Pendulum, el
mtodo estndar para la calibracin de robots ABB. ste es el mtodo ms exacto para el tipo
estndar de calibracin y tambin es el mtodo recomendado para conseguir un rendimiento
adecuado.
El equipo de calibracin necesario para la calibracin con Pendulum se suministra como un
conjunto de herramientas completo que incluye el manual Manual del operador - Calibration
Pendulum.
Informacin relacionada
Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225.
La calibracin con Pendulum se describe de forma completa en el manual Manual del
operador - Calibration Pendulum. La informacin especfica de cada robot se describe en el
manual de producto del robot.
ServiceInfo
ServiceInfo es una rutina de servicio basada en el Sistema de Informacin de Servicio, SIS,
una funcin de software que simplifica el mantenimiento del sistema de robots. Su funcin es
supervisar el tiempo de funcionamiento y el modo del robot y avisar al operador cuando se
ha programado una actividad de mantenimiento.
El mantenimiento se planifica mediante el ajuste de parmetros de sistema del tipo SIS
parameters. La forma de trabajar con los parmetros del sistema se describe en la seccin
Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297. Todos los parmetros del sistema
se describen en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Encontrar ms
detalles acerca del SIS en el Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio.
Funciones supervisadas
Estn disponibles los contadores siguientes:
Contador de tiempo de calendario
Contador de tiempo de funcionamiento
Contadores de tiempo de funcionamiento de cajas reductoras
Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.
El estado de los contadores se muestra tras la ejecucin de la rutina ServiceInfo para
mantenimiento. El estado "OK" indica que el contador correspondiente no ha excedido
ningn lmite de intervalo de servicio.
Informacin relacionada
Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225.
Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297.
Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio.
Los parmetros del sistema para el SIS se describen en el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema, captulo Movimiento.
Descripcin general
La rutina de servicio LoadIdentify se usa para calcular automticamente los datos de las
cargas montadas en el robot. Tambin puede introducir los datos manualmente, pero
necesitar informacin que puede resultar difcil de calcular.
Si desea ejecutar la identificacin de cargas de la carga til, asegrese primero de que la
herramienta est definida correctamente, es decir, ejecutando LoadIdentify para la
herramienta.
Para ejecutar LoadIdentify, hay que tener en cuenta varias cosas. Se describen en las pginas
siguientes. En este captulo encontrar tambin informacin sobre la gestin de errores y sus
limitaciones.
LoadIdentify
LoadIdentify puede identificar la carga de la herramienta y la carga til. Los datos que pueden
ser identificados son la masa, el centro de gravedad y los momentos de inercia. Adems de
los datos identificados, tambin se proporciona una exactitud de medicin, que indica con qu
grado de xito se realiz la identificacin.
en0500001535
Los movimientos del eje 3 slo se realizan si se desea identificar la masa. Esto significa que
para identificar la masa, la carga del brazo superior debe ser conocida y debe estar definida
correctamente con anterioridad.
ngulos de calibracin
Para realizar la identificacin, el robot mueve la carga siguiendo un patrn concreto y calcula
los datos a continuacin. Los ejes que se mueven son los ejes 3, 5 y 6. En la posicin de
identificacin, el movimiento del eje 3 es de aproximadamente 3 grados hacia arriba y 3
grados hacia abajo, mientras que en el caso del eje 5 es de 30 grados hacia arriba y 30 grados
hacia abajo. En el caso del eje 6, el movimiento se realiza alrededor de dos puntos de
configuracin.
Continuacin
en0500001537
A Configuracin 2
B ngulo de configuracin
C Configuracin 1 (posicin de inicio)
en0500001536
A Cable 1
B Carga 1
C Cable 2
D Carga 2
Si se desea usar la identificacin de cargas para determinar los datos de la carga 2, lo que
resulta ms importante es asegurarse de que la carga del brazo superior est definida
correctamente, en concreto su masa y su centro de gravedad a lo largo del brazo del robot. La
carga del brazo incluye todo lo que est montado sobre el robot, excepto la carga del brazo y
la carga til. En la figura anterior, el cable 1, el cable 2 y la carga 1 estn incluidos en la carga
del brazo.
A la hora de realizar la identificacin de cargas, el cable 2 debe ser desconectado, dado que
de lo contrario aplicara una fuerza adicional sobre la carga 2. Si se realizara la identificacin
de la carga 2 con esa fuerza presente, el resultado puede diferir considerablemente de la carga
Continuacin
correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior.
Si no es posible hacerlo, tambin es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo
superior de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mnimo.
Continuacin
Ejecucin de LoadIdentify
Para iniciar la rutina de servicio de identificacin de cargas, debe tener un programa activo
en el modo manual y la herramienta y la carga til que desee identificar deben estar definidas
y activas en la ventana de movimiento.
Accin Informacin
1. Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas. La forma de iniciar rutinas
Presione el dispositivo de habilitacin y a continuacin el de servicio se describe en la
botn Iniciar del FlexPendant. seccin Ejecucin de una
rutina de servicio en la
pgina 225.
2. Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria Toque Cancelar y a continu-
actual y la prdida del puntero de programa. acin Cancelar llamada a
rutina para cerrar la rutina
de servicio sin perder el
puntero de programa.
3. Toque Herramienta o Carga til.
4. Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga Si no es correcta, libere el
til correcta est activa en el men de movimiento y que dispositivo de habilitacin y
la carga de la herramienta o la carga til est montada seleccione la herramienta o
correctamente. carga til correcta en el
men de movimiento. Para
volver a LoadIdentify,
presione el dispositivo de
habilitacin y presione
Iniciar. Toque Reintentar y
confirme que la nueva
herramienta o carga til es
correcta.
5. A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme Consulte la informacin
que la herramienta correspondiente est activa. anterior.
A la hora de identificar cargas tiles, confirme que la
herramienta de la carga til est activa y calibrada.
6. A la hora de identificar cargas tiles con un TCP fijo, Consulte la informacin
confirme que el objeto de trabajo correcto est activo y anterior.
(preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK
para confirmarlo.
7. Seleccione el mtodo de identificacin. Si selecciona el
mtodo en el que se supone que la masa es conocida,
recuerde que la herramienta o carga til que utilice deben
tener la masa correcta definida. Toque OK para confir-
marlo.
8. Seleccione el ngulo de configuracin. El ngulo ptimo
es de +90 -90 grados. Si no resulta posible, toque
Otros y defina el ngulo. El ngulo mnimo es 30 grados
en positivo o negativo.
9. Si el robot no se encuentra en una posicin correcta para Los ejes de 1 a 3 no deben
la identificacin de cargas, se le pedir que desplace uno estar a ms de 10 grados de
o varios ejes aproximadamente hasta una posicin espe- la posicin propuesta.
cificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para confirmarlo.
Si el robot sigue sin estar en una posicin correcta para
la identificacin de cargas, se mover lentamente hasta
la posicin correcta. Presione Mover para iniciar el
movimiento.
Continuacin
Accin Informacin
10. El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de Esto resulta til para
identificacin de cargas antes de realizar la identificacin garantizar que el robot no
de cargas. Toque S si desea realizar una prueba lenta y colisione con ningn
No para continuar con la identificacin. elemento durante la identifi-
cacin. Sin embargo, puede
requerir mucho ms tiempo.
11. La configuracin de la identificacin de cargas est
completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo
automtico y al estado Motores ON. A continuacin,
toque Mover para iniciar los movimientos de identifi-
cacin de cargas.
12. Una vez terminada la identificacin de cargas, vuelva al
modo manual y presione el dispositivo de habilitacin y el
botn Iniciar. Toque OK para confirmarlo.
13. El resultado de la identificacin de cargas se muestra
ahora en el FlexPendant. Toque S si desea actualizar la
herramienta seleccionada o la carga til con los
parmetros identificados o No en caso contrario.
Gestin de errores
Si el dispositivo de habilitacin es liberado durante la identificacin de cargas (antes de que
comiencen los movimientos), siempre es posible reanudar la rutina presionando de nuevo el
dispositivo de habilitacin y presionando a continuacin el botn Iniciar.
Si se produce cualquier error durante los movimientos de identificacin de cargas, es
necesario reiniciar la rutina desde el principio. Esto se hace automticamente presionando
Iniciar tras la confirmacin del error. Para interrumpir el procedimiento de identificacin de
cargas y salir de l, toque Cancelar llamada a rutina en el men Depurar del Editor de
programas.
Limitaciones de LoadIdentify
LoadIdentify slo permite identificar cargas de herramienta y cargas tiles. Por tanto, no es
posible identificar cargas de brazo con este procedimiento.
Si los movimientos de identificacin de cargas son interrumpidos por algn tipo de paro (paro
de programa, paro de emergencia, etc.), es necesario reiniciar la identificacin de cargas
desde el principio. Esto se hace automticamente si presiona Iniciar tras la confirmacin del
error.
Si el robot es detenido en una trayectoria con un paro de programa y la identificacin de
cargas se realiza en el punto de paro, la trayectoria se borrar. Esto significa que no se
realizar ningn movimiento de recuperacin para devolver al robot a la trayectoria.
La identificacin de cargas finaliza con una instruccin EXIT. Esto significa que el puntero
de programa se pierde y debe ser devuelto a Main antes de iniciar cualquier ejecucin de
programas.
Si la exactitud de la medicin es inferior al 80%, el resultado de la identificacin de cargas
puede presentar errores significativos. En este caso, puede conseguirse una mayor exactitud
repitiendo la rutina LoadIdentify. Si la repeticin de la rutina no permite conseguir una mayor
exactitud, quiere decir que es posible que los pares medidos en la identificacin sean
demasiado reducidos y que sea necesario definir manualmente los datos de la carga y/o de la
Continuacin
carga til. Esto suele ocurrir en los casos en que la masa de la carga es reducida (del 10% o
menos de la carga mxima). Tambin puede producirse si la carga tiene unas propiedades de
simetra particulares, por ejemplo si la carga de la herramienta es simtrica alrededor del eje
6. Sin embargo, incluso si la exactitud de la medicin es reducida, algunos de los datos
identificados pueden seguir siendo correctos.
Informacin relacionada
Tambin es posible incluir la rutina LoadIdentify en un programa, con ayuda de instrucciones
de RAPID. Consulte:
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID
La forma de introducir manualmente los datos se describe en Edicin de los datos de la
herramienta en la pgina 158 y Edicin de los datos de la carga til en la pgina 172.
El manual de producto del robot puede contener informacin sobre cmo y dnde montar las
cargas.
La identificacin de cargas de los posicionadores se realiza con la rutina de servicio
ManLoadIdentify. Se describe en el manual System settings (Configuracin de sistema) del
manipulador.
7 Ejecucin en produccin
Inicio de programas
En este procedimiento se detalla cmo iniciar por primera vez un programa o cmo reanudar
la ejecucin de un programa que ha sido detenido anteriormente.
Si su sistema de robot tiene instalada la opcin de multitarea, consulte tambin Utilizacin de
programas multitarea en la pgina 241.
Accin Informacin/figura
1. Compruebe que ha hecho todos los pre-
parativos necesarios en el robot y en la
clula de robot y que no haya ningn
obstculo dentro del rea de trabajo del
robot.
2. Asegrese de que no haya nadie dentro
de la clula de robot!
3. Seleccione el modo de funcionamiento en
el controlador.
xx0600002782
D: Selector de modo
4. Presione el botn Motores ON del C: Motores ON (consulte la figura anterior)
controlador para activar el robot.
5. Tiene cargado un programa? La forma de cargar programas se describe
En caso afirmativo, contine en el paso en la seccin Manejo de programas en la
siguiente. pgina 175.
En caso negativo, cargue un programa.
6. Presione el botn Iniciar del FlexPendant El botn se muestra en la seccin Botones
para iniciar el programa. de hardware en la pgina 43.
7. Se muestra la ventana de dilogo Return La forma de devolver el trabajo a la
to path (Volver a trayectoria)? trayectoria se describe en la seccin
En caso afirmativo, devuelva el robot a la Devolucin del robot a la trayectoria en la
trayectoria con un mtodo adecuado. pgina 243.
De lo contrario, contine.
Continuacin
Si... ...toque...
Est seguro de que los cambios que ha realizado no estn en conflicto con S
la posicin actual del robot y de que el programa puede continuar sin
lesionar a nadie ni causar daos a otros equipos.
No est seguro de las consecuencias que podran tener sus cambios y No
desea investigarlas con ms detalle.
Accin
1. En el men ABB, toque Ventana Produccin.
2. Toque PP a main
2. Para iniciar el programa, presione el botn Iniciar del FlexPendant.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Depurar.
3. Toque PP a main
4. Para iniciar el programa, presione el botn Iniciar del FlexPendant.
Limitaciones
Slo es posible ejecutar un programa cada vez, a no ser que su sistema tenga la opcin de
multitarea. En ese caso, es posible ejecutar varios programas a la vez.
Si el sistema de robot detecta errores en el cdigo del programa durante la ejecucin, detendr
el programa y registrar el error en el registro de eventos.
Detencin de programas
Si su sistema de robot tiene instalada la opcin de multitarea, consulte Utilizacin de
programas multitarea en la pgina 241.
Accin
1. Compruebe que la operacin en curso se encuentre en un estado que permita la inter-
rupcin.
2. Asegrese de que resulte seguro detener el programa.
3. Presione el botn Detener del conjunto de botones fsicos del FlexPendant.
El botn se muestra en la seccin Botones de hardware en la pgina 43.
PELIGRO!
No utilice el botn Detener en situaciones de emergencia. Utilice el pulsador de paro de
emergencia.
La detencin de un programa con el botn Detener no significa que el robot deje de moverse
inmediatamente.
Descripcin general
En un sistema multitarea, puede tener uno o varios programas de robot ejecutndose en
paralelo, por ejemplo en una clula de MultiMove compuesta de varios robots, cada uno de
ellos con su tarea y su programa propios.
Para obtener informacin general acerca del manejo de programas, consulte Manejo de
programas en la pgina 175. La multitarea se describe en el documento Application manual
- Engineering tools (Manual de aplicaciones - Herramientas de ingeniera).
SUGERENCIA!
Necesita saber ms sobre las tareas y los programas? Estos conceptos se describen en
Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 144.
Accin
1. Asegrese de que haya ms de una tarea configurada. Esto se realiza mediante los
parmetros del sistema. Consulte la seccin Utilizacin de programas multitarea en la
pgina 241.
2. Cargue los programas en sus tareas respectivas con ayuda del Editor de programas o
la ventana Produccin y de la forma descrita en la seccin Carga de un programa
existente en la pgina 176.
3. Si necesita desactivar una o varias de las tareas, utilice el men Configuracin rpida
para hacerlo. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin en la
pgina 217.
La deseleccin de tareas slo puede realizarse en el modo manual. Al cambiar al modo
automtico, aparece un cuadro de alerta que le avisa de que no todas las tareas estn
seleccionadas para su ejecucin.
Continuacin
Accin
4. Inicie la ejecucin del programa presionando el botn Iniciar. Se inician todas las tareas
que estn activas.
5. Detenga la ejecucin del programa presionando el botn Detener. Se detienen todas
las tareas que estn activas.
Accin
1. En el men ABB, toque Ventana Produccin.
2. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
3. Toque Cargar programa....
Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la
descripcin en FlexPendant Explorer en la pgina 83.
Aparece la ventana de dilogo de archivo.
4. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
4. En el men Archivo, toque Cargar programa....
Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la
descripcin en FlexPendant Explorer en la pgina 83.
Aparece la ventana de dilogo de archivo.
5. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.
6. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.
Regreso a la trayectoria
Accin
1. Asegrese de que no haya ningn obstculo que obstruya el camino y que las cargas
tiles u objetos de trabajo estn situados correctamente.
2. Si es necesario, ponga el sistema en el modo automtico y presione el botn Motores
ON del controlador para activar los motores del robot.
3. Presione el botn Iniciar del FlexPendant para reanudar el programa desde el punto en
que se detuvo.
Ocurrir una de las dos cosas siguientes:
El robot o el eje vuelve lentamente a la trayectoria y el programa se reanuda.
Se muestra la ventana de dilogo Return to path (Volver a trayectoria).
4. Si se muestra la ventana de dilogo Return to path (Volver a trayectoria), seleccione la
accin adecuada.
Seleccin de accin
Si... ...toque...
Desea volver a la trayectoria y continuar con el programa. S
Desea volver a la siguiente posicin de objetivo y continuar con el No
programa.
No desea continuar con el programa. Cancelar
Accin Nota
1. Asegrese de que el sistema se
encuentre en el modo automtico.
2. Presione y mantenga presionado el botn Un indicador luminoso que se encuentra en
de conexin en caliente. el interior del botn indica en qu momento
se ha accionado el botn.
Continuacin
Accin Nota
3. Mantenga presionado el botn de
conexin en caliente y, al mismo tiempo,
sustituya el enchufe de puente con el
enchufe del FlexPendant.
xx0600002784
xx0600002796
Enchufe de puente
4. Libere el botn de conexin en caliente. Asegrese de que el botn no quede
atascado en la posicin accionada, dado
que el hacerlo desactiva el botn de paro
de emergencia del FlexPendant.
NOTA!
Una vez desconectado el FlexPendant, el enchufe de puente debe conectarse en su lugar.
NOTA!
Si el botn de conexin en caliente es liberado sin que est conectado ni el enchufe de puente
ni el FlexPendant, los movimientos del robot se detienen dado que las cadenas de paro de
emergencia se abren.
Mensajes de operador
Algunas aplicaciones pueden necesitar acciones del operador a travs del FlexPendant (por
ejemplo las aplicaciones que usan las instrucciones de RAPID TPReadNum, UIMsgBox, etc.).
Si la aplicacin se encuentra un mensaje de operador de este tipo, la ejecucin del programa
se pone en espera. En este caso, tras la conexin del FlexPendant, debe detener e iniciar la
ejecucin del programa para poder ver estos mensajes y responder a ellos. No se muestran
automticamente con slo conectar el FlexPendant.
Si es posible evite usar estos tipos de instrucciones al programar sistemas que estn utilizando
la opcin de botn de conexin en caliente.
Descripcin general
Compruebe la posicin del selector de modo del controlador o la barra de estado del
FlexPendant.
Los cambios de modo de funcionamiento tambin se registran en el registro de eventos.
Selector de modo
El selector de modo debe estar en la posicin mostrada en la figura siguiente:
xx0300000466
Accin Informacin
1. Para cambiar del modo manual al modo Encontrar informacin detallada en
automtico Cambio del modo manual al modo
automtico en la pgina 255.
2. Para cambiar del modo automtico al Encontrar informacin detallada en
modo manual Cambio del modo automtico al modo
manual en la pgina 257.
Continuacin
en0300000490
A Ventana de operador
B Modo de funcionamiento
C Sistema activo
D Estado del controlador
E Estado del programa
F Unidades mecnicas, con la activa resaltada
Qu es el modo automtico?
En el modo automtico, el dispositivo de habilitacin est desconectado, de forma que el
robot pueda moverse sin intervencin humana.
Los sistemas de robot en produccin suelen funcionar en el modo automtico. De esta forma,
es posible controlar el sistema de robot de forma remota, por ejemplo mediante las seales de
E/S del controlador. Es posible utilizar una seal de entrada para iniciar y detener un
programa de RAPID y otra para activar los motores del robot.
Durante el modo automtico tambin estn activados distintos mecanismos de proteccin
adicionales que no se utilizan en el modo manual, con el fin de aumentar la seguridad.
Qu es el modo manual?
En el modo manual, el robot slo puede moverse a una velocidad reducida y segura y slo
mediante el control manual.
Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitacin. El modo
manual se utiliza ms frecuentemente durante la creacin de programas y la puesta en servicio
de un sistema de robot.
En algunos sistemas de robots existen dos modos manuales: el modo manual normal,
denominado en ocasiones como modo manual a velocidad reducida, y el modo manual a
mxima velocidad.
PELIGRO!
Al ponerlo en marcha, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa.
Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de activar la alimentacin.
Accin Figura
1. Site el selector de modo en la posicin de funciona-
miento automtico.
en0400000794
en0400000793
Excepciones
En el modo automtico, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los
motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrar en el estado de espera
segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para obtener ms detalles
sobre cmo est configurado su sistema.
Continuacin
Accin Figura
1. En el controlador, presione el botn Motores ON para
activar los motores del robot.
en0400000795
Limitaciones
Es posible que la reanudacin o el reinicio de un programa no sean deseables. Por ejemplo,
puede ser necesario desechar la pieza de trabajo que se estaba procesando, o quiz un trabajo
de soldadura o aplicacin de adhesivo no deba continuar.
Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms
indicaciones.
Accin Figura
1. Site el selector de modo en la posicin del modo
manual.
en0400000807
en0400000793
Si desea... ...lea...
Crear programas de RAPID Manejo de programas en la pgina 175.
Mover el robot Introduccin al movimiento en la pgina 113.
Trabajar con herramientas, objetos de trabajo Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y
o cargas tiles, o bien sustituirlos carga til en la pgina 121.
Accin Informacin
1. Cambie el robot al modo automtico. La forma de hacerlo se detalla en la
seccin Cambio del modo manual al modo
automtico en la pgina 255
2.
xx
Accin Informacin
1. Cambie el robot al modo manual. La forma de pasar al modo manual se
describe en la seccin Cambio del modo
automtico al modo manual en la pgina
257.
2.
PELIGRO!
Antes de poner en marcha el robot, tenga
en cuenta la informacin de seguridad de
la seccin PELIGRO: Los manipuladores
en movimiento son potencialmente letales!
en la pgina 18
3. Seleccione el programa que desea La forma de abrir un programa se detalla
ejecutar. en la seccin Carga de un programa
existente en la pgina 176.
4. Seleccione en qu modo de ejecucin o La forma de seleccionar el modo de inicio
paso a paso desea iniciar el programa. se detalla en la seccin Cmo usar la
funcin hold-to-run en la pgina 212.
5. Presione y mantenga presionado el Todos los botones del FlexPendant se
dispositivo de habilitacin y presione a muestran en la seccin Qu es un Flex-
continuacin el botn Iniciar del Flex- Pendant? en la pgina 42
Pendant.
Accin Figura
1. Site el selector de modo en la posicin de funciona-
miento automtico.
Se indica el cambio de modo.
xx0300000467
NOTA!
Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e
indicadores no estn situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la
documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles.
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma
forma.
Continuacin
Excepciones
En el modo automtico, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los
motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrar en el estado de espera
segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para obtener ms detalles
sobre cmo est configurado su sistema.
Accin Figura
1. Site el selector de modo en la posicin de
funcionamiento manual.
xx0300000468
NOTA!
Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e
indicadores no estn situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la
documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles.
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma
forma.
Accin Informacin
1. Site el selector de modo en la posicin de
modo manual a mxima velocidad.
2. Ha cambiado de modo el sistema sin La gestin de errores se detalla en el
errores? Manual del operador - Resolucin de
En caso positivo, ha completado este pro- problemas.
cedimiento.
Si no es as, intente encontrar el error.
Alerta de FlexPendant
Al cambiar de modo, aparece una ventana de dilogo en el FlexPendant para alertarle del
cambio de modo. Toque OK para cerrar la ventana de dilogo.
Si devuelve el selector al modo anterior, la ventana de dilogo se cierra automticamente y
no se producir ningn cambio de modo.
Descripcin general
Las propiedades de las seales de E/S se utilizan para visualizar las seales de entrada y salida
y sus valores. La seales se configuran utilizando parmetros del sistema. Consulte la seccin
Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297.
Visualizacin de seales
En esta seccin se detalla cmo visualizar una lista con todas las seales.
Accin
1. En el men ABB, toque Entradas y salidas.
Aparece la lista Seales de E/S ms comunes.
2. Toque Ver y a continuacin Todas las seales para cambiar la seleccin de las seales
en la lista.
en0400000770
Informacin relacionada
Simulacin y cambio de valores de seales en la pgina 261.
Filtrado de datos en la pgina 107.
Creacin de categoras de E/S en la pgina 263.
Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.
Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297.
Accin
1. En el men ABB, toque E/S.
Aparece una lista con las seales ms habituales. Consulte la seccin Configuracin
de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.
2. Toque una seal.
3. Toque Simular para convertir la seal en una seal simulada.
Toque Eliminar simulacin para eliminar la simulacin de la seal.
4. Toque 123... para cambiar el valor de una seal.
Aparece el teclado numrico en pantalla. Introduzca el nuevo valor y toque OK.
Accin
1. En el men ABB, toque E/S.
Aparece una lista con las seales ms habituales. Consulte la seccin Configuracin
de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.
2. En el men Ver, toque Grupos.
3. Toque el nombre del grupo de seales en la lista y toque Propiedades. Tambin puede
tocar dos veces el nombre del grupo de seales.
Aparecen las propiedades del grupo de seales.
Categoras de E/S
Las categoras de E/S pueden resultar tiles a la hora de filtrar grupos seleccionados de
seales. Usted puede crear sus propias categoras. Cada seal puede pertenecer a una nica
categora.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Configuracin.
2. Seleccione el tema I/O y, a continuacin, el tipo Signal.
3. La categora puede definirse en los momentos siguientes:
Al crear una nueva seal, toque Aadir para crear la seal.
Al editar una seal, toque para seleccionar una seal y a continuacin toque
Editar
Utilice el parmetro Categora para crear la categora para la seal.
4. Toque OK para guardar la seal. Tras asignar una categora a una seal, es necesario
reiniciar el sistema con un arranque en caliente para aplicar los cambios.
Informacin relacionada
Las categoras se usan para el filtrado. Consulte la seccin Filtrado de datos en la pgina 107.
Las seales forman parte de la configuracin y se editan con los parmetros del sistema.
Consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Consideraciones generales
En la forma bsica y estndar del controlador, algunas seales de E/S estn dedicadas a
funciones de seguridad determinadas. Aparecen enumeradas a continuacin, junto con una
breve descripcin de cada una.
Todas las seales pueden verse en el men E/S del FlexPendant.
Continuacin
Continuacin
Registro de eventos
Abra el registro de eventos para:
Ver todas las entradas actuales.
Estudiar entradas concretas en detalle.
Manejar las entradas del registro, por ejemplo para guardarlas o eliminarlas.
El registro puede imprimirse con ayuda de RobotStudioOnline.
Accin
1. Toque la barra de estado.
Aparece la ventana de estado.
2. Toque Registro de eventos.
Aparece el registro de eventos.
3. Si el contenido del registro no cabe en una sola pantalla, puede desplazarlo.
4. Toque una entrada del registro para ver el mensaje del evento.
5. Toque de nuevo la barra de estado para cerrar el registro.
Informacin relacionada
Manual del operador - RobotStudio Online
Accin
1. Toque la barra de estado y a continuacin, la pestaa Registro de eventos para abrir
el registro de eventos.
2. En el men Ver, toque Common (Comunes).
3. Toque Eliminar y a continuacin Eliminar todos los registros.
Aparece una ventana de dilogo de confirmacin.
4. Toque S para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.
Accin
1. Toque la barra de estado y a continuacin, la pestaa Registro de eventos para abrir
el registro de eventos.
2. En el men Ver, toque la categora que desee.
3. Toque Eliminar y a continuacin Eliminar registro.
Aparece una ventana de dilogo de confirmacin.
4. Toque S para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.
Accin
1. Toque la barra de estado para abrir el registro de eventos.
2. Toque Guardar todos los registros como.
Aparece la ventana de dilogo de archivo.
3. Si desea guardar el registro en otra carpeta, bsqueda y brala.
4. En el cuadro Nombre de archivo, escriba un nombre para el archivo.
5. Toque Guardar.
10 Sistemas
10.1. Qu es un sistema?
El sistema
Un sistema es el software que se ejecuta en un controlador. Se compone de los componentes
especficos de RobotWare que corresponden a los robots conectados al controlador, archivos
de configuracin y programas de RAPID.
Sistema vaco
Un nuevo sistema que slo contiene los componentes de RobotWare y las configuraciones
predeterminadas se conoce como un sistema vaco. Al crear configuraciones especficas de
un robot o un proceso, al definir seales de E/S o al crear programas de RAPID, el sistema ya
no se considera vaco.
Descripcin general
Al utilizar el trmino "memoria", se puede estar haciendo referencia a varias cosas diferentes:
La memoria RAM del ordenador principal
Unidad de memoria de almacenamiento del controlador (disco duro, disco flash u otra
unidad)
El disco duro de otra unidad conectada a la misma LAN que el sistema de robot, que
se usa para el almacenamiento de software.
Consideraciones generales
En esta seccin se describe el contenido de la memoria RAM del ordenador principal durante
el funcionamiento normal.
El trmino "memoria RAM" hace referencia a la memoria del ordenador principal, es decir,
los mdulos de memoria con los que trabaja el procesador del ordenador principal durante el
funcionamiento normal.
El trmino genrico memoria se describe en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina
272
en0500001446
Continuacin
Partes
Parte Funcin
Memoria RAM Los mdulos de memoria del ordenador principal, situados en la placa base
del ordenador. El procesador lee y escribe en esta memoria durante la
ejecucin de programas.
El tamao de la memoria RAM puede variar, pero un aumento de su tamao
no aumentar el rendimiento del ordenador, a no ser que se hagan varios
cambios ms en el hardware y software del sistema de robot.
image.bin Al apagar el sistema, intencionadamente o debido a un fallo de aliment-
acin, el archivo image.bin se guarda en la memoria de almacenamiento del
controlador. Se trata de un archivo interno, creado por el sistema durante el
funcionamiento y normalmente no visible para el usuario.
Al realizar un "arranque en caliente" del sistema, el archivo image.bin
completo se recarga en la memoria RAM. Los otros tipos de reinicios
pueden iniciarse con otro sistema, etc., lo cual se describe en el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
ctrl.bin Este archivo contiene, entre otras cosas:
Datos de identidad de robots
datos de calibracin
Datos de SIS
Datos de temporizadores de servicio
El archivo se encuentra almacenado en la tarjeta de medida serie en el
momento de la entrega del robot. Los datos pueden ser transferidos a con-
tinuacin al controlador, como se detalla en el Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena en la carpeta especfica
del sistema en la unidad de memoria de almacenamiento. Esto significa que
todos los datos del archivo se conservan incluso si se actualiza el software
de sistema o si ste es sustituido de alguna otra forma.
tarjeta de La tarjeta de medida serie (SMB) suele estar montada en la unidad
medida serie mecnica y contiene, entre otras cosas, datos del archivo ctrl.bin. La forma
de manejar los datos de la tarjeta de medida serie, trasladar datos entre la
tarjeta de medida serie y el controlador, etc., se detalla en el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
Unidad de La unidad de almacenamiento principal del controlador, situada en la unidad
memoria de de ordenadores. En funcin de la versin de su controlador, puede tratarse
almace- de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaos
namiento del diferentes. Contiene todo el software necesario para el funcionamiento del
controlador robot y es la unidad en la que se instala RobotWare.
En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria
de almacenamiento a la memoria RAM.
Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda automticamente en
este lugar.
Cdigo de Esta seccin contiene todo el cdigo ejecutable de RAPID, ya sea escrito
RAPID por ABB o por el cliente.
Continuacin
Parte Funcin
Datos de con- Estos datos constituyen bsicamente el contenido de los archivos de con-
figuracin figuracin:
proc.cfg
moc.cfg
sio.cfg
mmc.cfg
sys.cfg
Cada archivo contiene la configuracin realizada al crear y definir el
sistema, opciones, etc.
Los archivos de configuracin no pueden cambiarse tras la creacin, pero
es posible consultar su contenido de la forma detallada en el manual
Manual del operador - Resolucin de problemas. Al cambiar el contenido de
los archivos de configuracin, ABB recomienda encarecidamente usar la
herramienta RobotStudioOnline para reducir el riesgo de introducir errores.
Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online.
Textos Una parte de los textos utilizada por el sistema durante el funcionamiento,
en todos los idiomas seleccionados al crear el sistema.
Registros de Todos los eventos registrados en todos los registros de eventos.
eventos Esto significa que los registros se guardarn incluso si se produce una
cada de alimentacin, lo que a su vez simplifica la bsqueda del fallo que
caus la cada de alimentacin.
Estados stos son los datos en los que se registra el estado y la posicin de todos
internos los ejes del robot, todas las E/S, el estado de cada uno de los manipula-
dores conectados a un sistema Multimove, etc.
Estos datos se actualizan constantemente durante el funcionamiento. Esto
permite al sistema volver instantneamente a su estado anterior si, por
algn motivo, el sistema se detiene, si se produce una cada de aliment-
acin, si el robot colisiona con un obstculo, etc.
Datos de stos son los datos de calibracin de un robot, es decir, todos los datos que
calibracin describen la posicin de calibracin de los seis ejes de un robot.
SIS stos son los datos de servicio relacionados con el sistema SIS (Sistema
de Informacin de Servicio).
Esto significa que los datos del SIS sern mantenidos por el robot incluso si
se sustituye su controlador.
Temporizador stos son los datos de temporizadores de servicio.
de servicio Esto significa que los contadores de los temporizadores de servicio sern
mantenidos por el robot incluso si se sustituye su controlador.
"My system" ste es el directorio en el que se almacena RobotWare tras la instalacin.
El archivo de imagen se almacena en el directorio "Internal".
RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena aqu, lo que significa
que el contenido del archivo image.bin se conserva incluso si se actualiza
el software del sistema durante el funcionamiento.
Informacin relacionada
Manual del operador - Resolucin de problemas
Qu es "la memoria"? en la pgina 272.
Tipos de reinicios
Existen varios tipos de reinicio disponibles:
Tipo de reini- Ms detalles en la
Situacin:
cio: seccin:
Desea reiniciar y usar el sistema actual. Se Arranque W Reinicio y utilizacin del
guardarn todos los programas y configura- (reinicio en sistema actual
ciones. caliente) (arranque en caliente)
en la pgina 283.
Desea reiniciar y seleccionar otro sistema. Tras Arranque X Reinicio y seleccin de
el reinicio, se ejecuta la aplicacin Boot Appli- (reinicio extra) otro sistema (arranque
cation. X-Start) en la pgina
284.
Desea cambiar a otro sistema instalado o Arranque C Reinicio y eliminacin
instalar un nuevo sistema y , al mismo tiempo, (reinicio en fro) del sistema actual
eliminar de la memoria el sistema actual. (arranque C-Start) en la
Aviso! Esta operacin no puede deshacerse. pgina 285.
Se eliminarn tanto el sistema como el paquete
de sistema de RobotWare.
Desea eliminar todos los programas de RAPID P-Start Reinicio y eliminacin de
cargados por el usuario. programas y mdulos
Aviso! Esta operacin no puede deshacerse. (P-Start) en la pgina
286.
Desea volver a la configuracin predetermi- Arranque I Reinicio y recuperacin
nada del sistema. (reinicio de de la configuracin pre-
Aviso! Esta operacin elimina de la memoria instalacin) determinada (I-Start) en
todos los programas y configuraciones la pgina 287.
definidos por el usuario y reinicia el sistema con
la configuracin predeterminada de fbrica.
Desea reiniciar el sistema actual con los datos B-Start Reinicio desde datos de
de sistema del cierre ms reciente realizado sin sistema almacenados
errores. previamente (B-Start) en
la pgina 288.
Desea apagar y guardar el sistema actual y Apagar Apagado en la pgina
apagar el ordenador principal. 75.
Continuacin
Informacin relacionada
Manual del operador - Resolucin de problemas
Boot Application
Boot Application se usa principalmente para poner en marcha el sistema en los casos en que
no hay ningn RobotWare instalado, pero tambin puede usarse para otros fines, como
cambiar de sistema de inicio. Para este fin tambin puede usar RobotStudio Online. Consulte
el Manual del operador - RobotStudio Online.
en0400000894
Instalacin de un sistema
Este procedimiento puede llevarle varios minutos.
Accin Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start
un arranque X-Start. se detalla en la seccin Reinicio y
seleccin de otro sistema (arranque X-
Start) en la pgina 284.
2. En Boot Application, toque Install System. Los sistemas se crean con ayuda del
Aparece una ventana de dilogo que Creador de sistemas de RobotStudio
solicita que conecte una memoria USB. Online. Consulte el Manual del operador -
RobotStudio Online.
Continuacin
Accin Informacin
3. Conecte una memoria USB que contenga La forma de cargar un sistema en la
un sistema al puerto USB de la unidad de memoria USB se detalla en la seccin
ordenadores. Creacin de soportes de datos de
arranque del Manual del operador -
RobotStudio Online.
El puerto USB se muestra en la seccin
Botones y puertos del controlador en la
pgina 51.
4. Toque Continue (Continuar) para
continuar.
Toque Cancel (Cancelar) para anular la
operacin.
El sistema se lee de la memoria USB y se
muestra un cuadro de dilogo que solicita
que reinicie el sistema.
5. Toque OK. En este momento puede desconectar la
memoria USB.
6. Toque Restart Controller (Reiniciar con-
trolador) y a continuacin toque OK.
El controlador se reinicia en este momento
y se instala el sistema desde la memoria
USB. El reinicio puede requerir varios
minutos.
Accin Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start
un arranque X-Start. se detalla en la seccin Reinicio y
seleccin de otro sistema (arranque X-
Start) en la pgina 284.
2. En Boot Application, toque Settings.
en0400000902
Continuacin
Accin Informacin
3. Seleccione las opciones adecuadas. La forma de seleccionar estos valores se
Use no IP address (No utilizar detalla en la seccin Configuracin de la
ninguna direccin IP) conexin de red en la pgina 60.
Obtain IP address automatically
(Obtener una direccin IP automti-
camente)
Use the following settings (Utilizar
la siguiente configuracin)
Utilice el teclado numrico para introducir
los valores deseados.
4. Toque Service PC Information (Infor-
macin del PC de servicio) para mostrar la
configuracin de red que desea utilizar al
conectar un PC de servicio al puerto de
servicio del controlador.
5. Toque Misc. (Varios) para ver las
versiones de hardware y software del Flex-
Pendant.
Toque Advanced (Avanzado) para
mostrar la versin del cargador de
arranque.
6. Toque Calibrate (Calibrar) para calibrar la Siga las instrucciones de la pantalla.
pantalla tctil y el joystick.
7. Toque Upgrade Bootloader (Actualizar
cargador de arranque) para cargar una
nueva versin de cargador de arranque.
Seleccin de un sistema
Accin Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start
un arranque X-Start. se detalla en la seccin Reinicio y
seleccin de otro sistema (arranque X-
Start) en la pgina 284.
2. En Boot Application, toque Select
System.
Aparece una ventana de dilogo que
muestra los sistemas instalados disponi-
bles.
3. Toque el sistema que desee seleccionar y
a continuacin toque Select (Seleccionar).
El sistema seleccionado aparece en la
ventana Selected System (Sistema selec-
cionado).
4. Toque Close (Cerrar).
Aparece una ventana de dilogo que
solicita que reinicie el controlador para
poder usar el sistema seleccionado.
Continuacin
Accin Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start
un arranque X-Start. se detalla en la seccin Reinicio y
seleccin de otro sistema (arranque X-
Start) en la pgina 284.
2. En Boot Application, toque Restart
System.
Aparece una ventana de dilogo que
especifica el sistema seleccionado.
3. Toque OK (Aceptar) para reiniciar el
controlador con el sistema seleccionado o
toque Cancel (Cancelar) para anular la
operacin.
Informacin relacionada
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Manual del operador - RobotStudio Online
Manual del operador - Resolucin de problemas
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de dilogo de reinicio.
2. Toque Arranque en caliente para reiniciar Para seleccionar otro tipo de inicio, toque
el controlador con el sistema actual. Advanced (Avanzado). Encontrar
informacin detallada acerca de los inicios
avanzados en Descripcin general del
reinicio en la pgina 277.
Accin Informacin
1. Asegrese de que la alimentacin del
armario de control est encendida.
2. En el men ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de dilogo de reinicio.
3. Toque Avanzadas... para seleccionar el
mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo
de reinicio seleccionado.
4. Toque X-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite
confirmar que realmente desea realizar el
reinicio.
5. Toque X-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia. Despus del pro-
cedimiento de arranque, se inicia Boot
Application.
6. Utilice Boot Application para seleccionar La forma de usar Boot Application se
un sistema. detalla en Utilizacin de Boot Application
en la pgina 279.
7. Toque Cerrar y OK para volver a Boot
Application.
8. Toque Reiniciar para reiniciar el
controlador con el sistema seleccionado.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de dilogo de reinicio.
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el
mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo
de reinicio seleccionado.
3. Toque C-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite
confirmar que desea realizar el reinicio.
4. Toque C-Start para reiniciar el controlador.
Aparece una ventana que permite
confirmar que desea realizar el reinicio.
5. Realice uno de los procedimientos La forma de reiniciar y seleccionar otro
siguientes: sistema se describe en la seccin Reinicio
Seleccione un sistema que ya est y seleccin de otro sistema (arranque X-
instalado y reinicie. Start) en la pgina 284.
Instale otro sistema desde Robot-
StudioOnline o desde una memoria
de USB.
Informacin relacionada
Manual del operador - RobotStudio Online
Accin
1. En el men ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de dilogo de reinicio.
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo de reinicio seleccionado.
3. Toque P-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.
4. Toque P-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Despus del procedimiento de
inicio, no hay ningn programa o mdulo abierto.
Accin
1. En el men ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de dilogo de reinicio.
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo de reinicio seleccionado.
3. Toque I-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.
4. Toque I-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Se pierden los cambios realizados
en los parmetros del sistema y dems configuraciones.
Accin
1. En el men ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de dilogo de reinicio.
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo de reinicio seleccionado.
3. Toque B-Start y a continuacin toque OK.
4. Toque B-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia con los datos de sistema del cierre ms reciente realizado sin
errores.
Evento Informacin
1. Al reiniciar el sistema, ste comprueba las
versiones del firmware utilizado. Las
versiones se contrastan con las versiones
del hardware utilizado.
2. Si las versiones del hardware y firmware Durante el modo de actualizacin, se
no coinciden, el sistema se reinicia intenta transferir el firmware adecuado al
automticamente, pasando a un modo de hardware, mientras se muestra
actualizacin determinado. brevemente un mensaje en el Flex-
Pendant.
3. Se ha encontrado una versin de En cualquier caso, el FlexPendant muestra
firmware adecuada? brevemente un mensaje, que queda
En caso positivo, se realiza la regrabacin. almacenado en el registro de eventos.
Si no es as, el sistema se detiene. La regrabacin en s puede requerir de
pocos segundos a varios minutos, en
funcin del hardware que deba
regrabarse.
4. Despus de realizar la regrabacin cor-
rectamente, el sistema se reinicia.
Continuacin
Evento Informacin
5. Se realiza una nueva comprobacin para
detectar posibles diferencias en las
versiones del hardware y el firmware.
6. Se han detectado diferencias adiciona-
les?
En caso positivo, el proceso se repite
hasta que no se encuentre ninguna.
Si no es as, el proceso queda completado.
Consideraciones generales
Al realizar una copia de seguridad o restaurar una copia de seguridad realizada anteriormente,
slo se procesan ciertos datos. En esta seccin se especifica cules son y se ofrecen las
descripciones correspondientes.
Qu se guarda?
La funcin de copia de seguridad guarda todos los parmetros del sistema, mdulos de
sistema y mdulos de programa de un contexto.
Los datos se guardan en un directorio especificado por el usuario. Es posible establecer una
ruta predeterminada, como se detalla en la seccin Cmo establecer rutas predeterminadas
en la pgina 316.
Este directorio se divide en cuatro subdirectorios, llamados Backinfo, Home, Rapid y Syspar.
El archivo System.xml tambin se guarda en el directorio ../backup (el directorio raz) y
contiene la configuracin del usuario.
Backinfo
Se compone de los archivos backinfo.txt, key.id, program.id y system.guid, template.guid,
keystr.txt.
La funcin de restauracin utiliza el archivo backinfo.txt a la hora de restaurar el sistema.
Este archivo nunca debe ser editado por el usuario! Los archivos key.id y program.id pueden
usarse para recrear un sistema con ayuda de RobotStudioOnline y con las mismas opciones que
el sistema del que se hizo la copia de seguridad. El archivo system.guid se utiliza para
identificar el sistema nico del que se hizo la copia de seguridad. Los archivos system.guid y/
o template.guid se utilizan durante la restauracin para comprobar que la copia de seguridad
est cargada en el sistema correcto. Si los archivos system.guid y/o template.guid no
coinciden, se informa de ello al usuario.
en0400000916
Home
Una copia de los archivos del directorio HOME.
Continuacin
Rapid
Contiene un subdirectorio para cada tarea que est configurada. Cada tarea tiene un directorio
para mdulos de programa y otro para mdulos de sistema.
El primer directorio alberga todos los mdulos instalados. Encontrar ms informacin
acerca de la carga de mdulos y programas en el Manual de referencia tcnica - Parmetros
del sistema.
SysPar
Contiene los archivos de configuracin.
Qu no se guarda?
Hay varios elementos que no se guardan durante la copia de seguridad y puede ser esencial
que los conozca para que pueda guardarlos por separado:
La variable de entorno RELEASE: Apunta al paquete de sistema actual. Los mdulos
de sistema cargados con la ruta RELEASE: no se guardan en la copia de seguridad.
El valor actual de los objetos de tipo PERS de los mdulos instalados no se almacenan
en la copia de seguridad.
Informacin relacionada
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema
Manual del operador - RobotStudio Online
En qu situaciones lo necesito?
ABB recomienda hacer una copia de seguridad:
Antes de instalar una nueva versin de RobotWare.
Antes de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parmetros,
para permitir la recuperacin de los valores anteriores.
Despus de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parmetros
y comprobar los nuevos valores, para poder guardar los nuevos valores correctos.
Accin
1. Toque el men ABB y toque Copia de seguridad y restauracin.
2. Toque Copia de seguridad de sistema actual.
Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta pre-
determinada de la forma detallada en la seccin Copia de seguridad del sistema en la
pgina 293, se muestra dicha ruta.
3. Es correcta la ruta de copia de seguridad mostrada?
S es as: Toque Copia de seguridad para realizar la copia de seguridad en el directorio
seleccionado. Se crea un archivo de copia de seguridad cuyo nombre se construye a
partir de la fecha actual.
Si no es as: Toque ... a la derecha de la ruta de copia de seguridad y seleccione un
directorio. A continuacin, toque Copia de seguridad. Se crea una carpeta de copia
de seguridad cuyo nombre se construye a partir de la fecha actual.
xx0300000441
En qu situaciones lo necesito?
ABB recomienda hacer una restauracin:
Si sospecha que el archivo de programa est daado.
Si alguno de los cambios realizados en las instrucciones y/o los valores de los
parmetros no ha dado buen resultado y desea recuperar los valores anteriores.
Durante la restauracin, todos los parmetros de sistema se sustituyen y todos los mdulos se
cargan desde el directorio de la copia de seguridad.
El directorio Home se copia de nuevo al directorio HOME del nuevo sistema durante el
arranque en caliente.
Accin
1. En el men ABB, toque Copia de seguridad y restauracin.
2. Toque Restaurar sistema..
Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta pre-
determinada de la forma detallada en la seccin Restauracin del sistema en la pgina
294, se muestra dicha ruta.
3. Es correcta la carpeta de copia de seguridad mostrada?
S es as: Toque Restaurar para realizar la restauracin. Se realiza la restauracin y el
sistema se arranca automticamente en caliente.
Si no es as: Toque ... a la derecha de la carpeta de copia de seguridad y seleccione un
directorio. A continuacin, toque Restaurar. Se realiza la restauracin y el sistema se
arranca automticamente en caliente.
xx0300000442
Consideraciones generales
A la hora de realizar copias de seguridad o restaurar copias de seguridad realizadas
anteriormente, debe tener en cuenta varias cosas. Algunas de ellas se enumeran a
continuacin.
Directorio BACKUP
El sistema crea automticamente un directorio local predeterminado para las copias de
seguridad, con el nombre BACKUP. Es recomendable utilizar este directorio para guardar
sus copias de seguridad! Las copias de seguridad guardadas de esta forma no se copian al
directorio HOME en las copias de seguridad posteriores.
No cambie en ningn caso el nombre del directorio BACKUP.
Adems, no cambie en ningn caso el nombre de una copia de seguridad concreta a
BACKUP, ya que el hacerlo interferira con este directorio.
Es posible crear una ruta predeterminada a cualquier ubicacin de la red en la que se desee
almacenar la copia de seguridad. La forma de hacerlo se detalla en la seccin Cmo
establecer rutas predeterminadas en la pgina 316.
Mdulos duplicados?
No se realiza la operacin de guardado en el comando de copia de seguridad. Esto implica
que pueden existir dos versiones de los mismos mdulos en la copia de seguridad: uno de la
memoria, guardado en el directorio Rapid\Task\Progmod\, y otro del directorio HOME
copiado al directorio Home de la copia de seguridad.
En qu situaciones lo necesito?
El archivo de diagnstico puede resultar til a la hora de ponerse en contacto con el personal
de asistencia tcnica de ABB para la resolucin de problemas. El archivo de diagnstico
contiene la configuracin y varios resultados de prueba de su sistema. Para obtener ms
informacin, consulte el manual Manual del operador - Resolucin de problemas, seccin
Instrucciones, cmo corregir fallos - Cmo preparar un informe de error.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control.
2. Toque Diagnstico.
Aparece una pantalla de seleccin.
en06000002630
3. Toque ... junto al nombre del archivo para cambiar el nombre del archivo de diagnstico.
4. Toque ... junto a la carpeta para cambiar la ubicacin de destino del nombre de archivo.
5. Toque OK para crear un archivo de diagnstico con el sistema actual o toque Cancelar
para volver al panel de control.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control.
2. Toque Configuracin.
Aparece una lista con los tipos disponibles en el tema seleccionado.
en0400001149
Continuacin
Accin
1. En la lista de instancias de parmetros del sistema, toque para seleccionar una
instancia y toque Editar.
Aparece la instancia seleccionada.
en0400001151
Accin
1. En la lista de instancias de parmetros del sistema, toque Aadir.
Aparece una nueva instancia, con valores predeterminados.
2. Toque el nombre del parmetro o su valor para editar este ltimo.
3. Toque OK.
Continuacin
Accin
1. En la lista de tipos, toque el men Archivo y toque:
Guardar como para guardar las configuraciones de parmetros del tema selec-
cionado.
Guardar todo como para guardar todas las configuraciones de parmetros de
todos los temas.
2. Seleccione el directorio en el que desea guardar los parmetros.
3. Toque OK.
Accin
1. En la lista de tipos, toque el men Archivo y toque Cargar parmetros.
2. Seleccione una de estas acciones y toque Cargar:
Eliminar los parmetros existentes antes de cargar
Cargar parmetros si no hay duplicados
Cargar parmetros y reemplazar los duplicados
3. Seleccione el directorio y el archivo en el que desee cargar los parmetros y a contin-
uacin toque OK.
Informacin relacionada
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema
Manual del operador - RobotStudio Online
11 Calibracin
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin.
2. En la lista de unidades mecnicas, compruebe el estado de calibracin.
PELIGRO!
No intente realizar el procedimiento de calibracin fina si no cuenta con la formacin ni las
herramientas adecuadas. Si lo hace, puede dar lugar a posicionamientos incorrectos que, a su
vez, podran causar lesiones y daos materiales.
Descripcin general
En esta seccin se detalla la forma de realizar una calibracin aproximada de cada eje del
robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda del
FlexPendant. Encontrar informacin detallada sobre los cuentarrevoluciones y la forma de
actualizarlos con posiciones y escalas de calibracin en el manual de producto del robot
correspondiente. Consulte tambin los manuales Manual del operador - Calibracin con
Levelmeter y Manual del operador - Calibration Pendulum para obtener ms informacin
sobre la calibracin.
En el caso de los robots que utilizan la opcin Absolute Accuracy, es necesario cargar en
primer lugar el archivo de datos de calibracin absacc.cfg.
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin.
Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as
como su estado de calibracin.
2. Toque la unidad mecnica que desee.
Aparece la pantalla siguiente: Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
Continuacin
Accin
4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo
siguiente:
Active la casilla de verificacin del lado izquierdo.
Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuacin, toque Actualizar.
5. Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la operacin de actualizacin
no puede deshacerse:
Toque Actualizar para continuar con la actualizacin de los cuentarrevolu-
ciones.
Toque Cancelar para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina la
marca de verificacin de la lista de ejes.
6.
CUIDADO!
Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocar un posicio-
namiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daos!
Compruebe muy cuidadosamente la posicin de calibracin despus de cada actual-
izacin.
Consulte la seccin Comprobacin de la posicin de calibracin en uno de los
manuales de calibracin, en funcin de qu mtodo de calibracin debe usar. El manual
de producto del robot tambin contiene ms informacin sobre la calibracin.
Informacin relacionada
Manual del operador - Calibration con Levelmeter
Manual del operador - Calibration Pendulum
Descripcin general
En esta seccin se describe cmo cargar los datos de calibracin desde el FlexPendant.
Los datos de calibracin se entregan en un disquete y deben ser trasladados a una memoria
USB o transferidos al controlador a travs de FTP.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una
unidad mecnica. A continuacin, toque Parmetros
calib..
2. Toque Cargar calibracin de motor.... Si toca S, aparece una
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que ventana de seleccin de
la carga de los nuevos valores de offset de calibracin archivo.
puede afectar a las posiciones programadas para el
robot:
Toque S para continuar.
Toque No para cancelar la operacin.
3. En el caso de los sistemas en los que no se ejecuta la En este caso, actualice los
opcin Absolute Accuracy, los datos de calibracin datos del controlador desde
suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie. la memoria de la tarjeta de
medida serie, de la forma
detallada en la seccin
Memoria de la tarjeta de
medida serie en la pgina
309
4. En el caso de los sistemas en los que se ejecuta la En este caso, haga lo
opcin Absolute Accuracy, los datos de calibracin siguiente.
suelen entregarse en un disquete.
5. Seleccione el archivo que contenga los datos de Absacc.cfg en el caso de los
calibracin de Absolute Accuracy que desee cargar en el sistemas que cuentan con el
sistema y toque OK. sistema de medicin
Si selecciona un archivo que contiene datos de Absolute Accuracy
calibracin no vlidos, aparece una ventana de dilogo
para indicarlo. En este caso, seleccione un nuevo
archivo que contenga los datos de calibracin vlidos.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Calibracin.
2. Toque la unidad mecnica para seleccionarla y toque
Parmetros de calibracin.
3. Toque Editar offset de calibracin de motor....
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la
actualizacin de los cuentarrevoluciones puede afectar a
las posiciones programadas para el robot:
Toque S para continuar.
Toque No para cancelar la operacin.
Si toca S, aparece una vista de seleccin de archivo.
4. Toque el eje cuyo offset de calibracin de motor desea
editar.
Aparece el cuadro de valor de offset de ese eje concreto.
5. Utilice el teclado numrico para introducir el valor deseado
y toque OK.
Despus de introducir los nuevos valores de offset,
aparece una ventana de dilogo que solicita que reinicie el
sistema para aplicar los nuevos valores.
Realice un reinicio en caliente en caso necesario.
6. Despus del reinicio, el contenido de los datos de Encontrar informacin
calibracin del armario de control y de la tarjeta de medida detallada en la seccin
serie sern diferentes. Memoria de la tarjeta de
Actualice los datos de calibracin. medida serie en la pgina
309.
7. Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrar informacin
detallada en la seccin
Actualizacin de los cuen-
tarrevoluciones en la
pgina 303
Informacin relacionada
Manual del operador - RobotStudio Online
Descripcin general
En esta seccin se describe cmo utilizar el FlexPendant al realizar la calibracin fina del
robot. El mtodo de montar el equipo de calibracin en cada eje se detalla en las instrucciones
de calibracin del eje correspondiente, consulte el manual de producto del robot.
Accin
1.
AVISO!
No realice la calibracin fina del robot si no cuenta con el equipo especial utilizado para
la calibracin del eje! Si lo hace, podra dar lugar a una exactitud insuficiente en los
movimientos del robot.
2. En el men ABB, toque Calibracin.
Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as
como su estado de calibracin.
3. Toque la unidad mecnica para seleccionarla.
Aparece la pantalla siguiente: Toque Parmetros calib..
en0400001127
Continuacin
Accin
4. Toque Calibracin fina....
Aparece un cuadro de dilogo que solicita que utilice un equipo externo para realizar la
calibracin en s. Asegrese de que ha montado todo el equipo de calibracin
necesario para el eje que desea calibrar. La forma de hacerlo se detalla en las instruc-
ciones de calibracin.
Tambin aparece un aviso que le advierte de que la actualizacin de los cuentarrevolu-
ciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
Toque S para continuar.
Toque No para cancelar la operacin.
5. Seleccione el eje a calibrar, marcando la casilla de verificacin de la izquierda.
6. Toque Calibrar.
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que cambiar la calibracin de los
ejes seleccionados y de que no puede deshacer la operacin:
Toque Calibrar para continuar.
Toque Cancelar para cancelar la operacin.
Al tocar Calibrar, aparece brevemente una ventana que informa del inicio del proceso
de calibracin.
El eje se calibra y el sistema vuelve a la lista de unidades mecnicas disponibles.
Si... ...entonces...
El disco flash, la memoria de almace- Los datos almacenados en la tarjeta de
namiento o el controlador son nuevos o han medida serie se copian automticamente a la
sido sustituidos por repuestos no utilizados memoria del controlador.
anteriormente.
La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos almacenados en la memoria del
una tarjeta de repuesto nueva y no utilizada controlador se copian automticamente a la
anteriormente. memoria de la tarjeta de medida serie.
El disco flash o el controlador completo es Los datos de la memoria del controlador y de
sustituido por uno de repuesto utilizado ante- la memoria de la tarjeta de medida serie son
riormente en otro sistema. diferentes. Debe actualizar manualmente la
memoria del controlador con los datos de
la memoria de la tarjeta de medida serie.
Continuacin
Si... ...entonces...
La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos de la memoria del controlador y de
una de repuesto utilizada anteriormente en la memoria de la tarjeta de medida serie son
otro sistema. diferentes. En primer lugar debe borrar los
datos de la memoria de la nueva tarjeta de
medida serie y a continuacin actualizar la
memoria de la tarjeta de medida serie con
los datos de la memoria del controlador.
Se cargan nuevos datos de calibracin a Los datos de la memoria del controlador y de
travs de RobotStudioOnline o con ayuda del la memoria de la tarjeta de medida serie son
FlexPendant y se reinicia el sistema. diferentes. Debe actualizar manualmente la
memoria de la tarjeta de medida serie con
los datos de la memoria del controlador.
Compruebe que los nuevos valores de
calibracin pertenezcan a un manipulador
cuyo nmero de serie sea el definido en el
sistema.
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una unidad mecnica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin toque Mostrar estado.
Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como
en el controlador.
Actualizacin de los datos del controlador con los de la memoria de la tarjeta de medida serie
En esta seccin se describe cmo cargar los datos de la tarjeta de medida serie en el
controlador.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una
unidad mecnica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continu-
acin, toque Actualizar.
3. Toque el botn El armario o el manipulador han sido Resulta esencial que cargue
sustituidos. correctamente los datos de
Aparece un aviso. Toque S para continuar o No para calibracin.
cancelar.
4. Se cargan los datos. Toque S para confirmar la Se actualizan los datos
operacin y reiniciar el sistema de robot. siguientes:
Nmeros de serie de
las unidades
mecnicas
datos de calibracin
Datos de Absolute
Accuracy
Datos de SIS
Continuacin
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una
unidad mecnica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a contin-
uacin, toque Actualizar.
3. Toque el botn La tarjeta de medida serie ha sido Resulta esencial que cargue
sustituida. correctamente los datos de
Aparece un aviso. Toque S para continuar o No para calibracin.
cancelar.
4. Se actualizan los datos.
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y toque una unidad mecnica para seleccionarla.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin, toque Avanzadas.
Estn disponibles las funciones siguientes:
Borrar memoria de armario
Borrar memoria de tarjeta de medida serie
3. Toque Borrar memoria de armario si necesita reemplazar el controlador y prev
usarlo ms adelante como un repuesto.
Aparece una lista con los datos que contiene el controlador para la tarjeta de medida
serie. Toque Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el proced-
imiento con todos los robots de la memoria del controlador.
4. Toque Borrar memoria de tarjeta de medida serie si necesita reemplazar la tarjeta de
medida serie y prev usarla ms adelante como un repuesto.
Aparece una lista con los datos almacenados en la tarjeta de medida serie. Toque
Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedimiento con
todos los robots que utilicen esta tarjeta de medida serie.
Informacin relacionada
Manual del operador - RobotStudio Online
Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio
Application manual - Motion performance (Manual de aplicaciones - Rendimiento de los
movimientos)
Calibracin de 4 puntos XZ
En esta seccin se describe cmo definir la base de coordenadas de la base mediante el
mtodo 4 puntos XZ. Este mtodo significa que la base de coordenadas de la base est
desplazada respecto de la base de coordenadas mundo en una cantidad determinada, en tres
dimensiones y dos planos.
xx0400000782
Continuacin
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una
unidad mecnica. A continuacin, toque Base de
coordenadas de la base.
2. Toque 4 puntos XZ....
3. Toque ... para cambiar el punto de referencia.
Aparece un teclado numrico y cuadros para los valores
X, Y y Z.
4. Est disponible un archivo con todos los datos de trans-
formacin?
S es as: Toque el men Posiciones y a continuacin,
toque Cargar. A continuacin, seleccione el archivo que
contiene los valores. Cargue el archivo.
Si no es as: Contine en el paso siguiente.
5. Introduzca mediante los distintos cuadros de Ahora ha especificado la
coordenadas el desplazamiento medido anteriormente. cantidad de desplazamiento
Toque OK cuando haya terminado. que se mover la base de
coordenadas de la base
respecto de la base de
coordenadas mundo.
El paso siguiente es
especificar la direccin de la
nueva base de coordenadas
de la base respecto de la
base de coordenadas
mundo.
6. Configure una posicin de referencia fija dentro del rea
de trabajo del robot, por ejemplo, la punta de un lpiz
fijado al banco de trabajo.
7. Toque Punto 1 para resaltar la lnea.
8. Mueva manualmente el robot hasta el punto de
referencia fijado anteriormente.
9. Toque Modificar posicin.
La lnea de estado indica Modificado.
10. Reoriente de nuevo el robot y haga que se mueva hasta Repita estos pasos hasta
el punto de referencia, pero desde un ngulo diferente. que los puntos 1, 2, 3 y 4
hayan sido modificados.
11. Toque Elongator X (Elongador X) para resaltar la lnea.
12. Mueva manualmente el robot hasta una posicin en la El eje X imaginario se
que el punto central de la herramienta (TCP) toque una muestra en la figura anterior.
extensin imaginaria del eje X.
13. Toque Modificar posicin. Repita estos pasos para
La lnea de estado indica Modificado. modificar Elongator Z
(Elongador Z).
14. Para guardar en un archivo los datos de transformacin
introducidos, toque el men Posiciones y a continu-
acin, Guardar. Introduzca el nombre del archivo y a
continuacin, toque OK.
Continuacin
Accin Informacin
15. Para eliminar todos los datos de transformacin introdu-
cidos, toque el men Posiciones y a continuacin,
Restablecer todo.
Descripcin general
Es posible establecer rutas predeterminadas individuales para la realizacin de distintas
acciones con el FlexPendant.
Se enumeran a continuacin:
Copia de seguridad y restauracin
Guardar y almacenar archivos de configuracin
Guardar y cargar programas de RAPID
Guardar y cargar mdulos de RAPID
Esta funcin est disponible siempre y cuando el usuario que tiene iniciada la sesin est
autorizado. La autorizacin de usuarios se gestiona a travs de RobotStudio Online. Consulte
el Manual del operador - RobotStudio Online.
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cmo establecer una ruta predeterminada para las
funciones enumeradas anteriormente:
Accin
1. Toque el men ABB, toque Panel de control y Sistema.
2. Toque Ruta predeterminada del sistema de archivos.
Aparece una pantalla de seleccin:
en0500002361
Continuacin
Accin
4. Escriba la ruta predeterminada o toque Examinar para seleccionar la ubicacin
deseada.
5. Si es necesario, puede eliminar la ruta introducida previamente tocando Borrar.
6. Cuando las selecciones realizadas sean correctas, toque OK.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Sistema.
2. Toque Ver en el cambio de modo de funcionamiento.
en0400001152
Imgenes de fondo
La imagen de fondo del FlexPendant puede ser cambiada. Puede usarse cualquier archivo del
disco duro del controlador, una foto o una ilustracin.
Para obtener los mejores resultados, utilice una imagen que siga las recomendaciones
siguientes:
640 por 390 pxeles (ancho por alto)
Formato gif
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control.
2. Toque Sistema y a continuacin Imagen de fondo.
en0500001547
3. Toque Examinar para buscar otra imagen en el disco duro del controlador.
4. Toque Predeterminado para restaurar la imagen de fondo original.
5. Toque OK para aplicar la nueva imagen o Cancelar para mantener el fondo sin
cambios.
Descripcin general
En esta seccin se describe cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del
sistema de autorizacin de usuarios,SAU. Las funciones protegidas pueden ocultarse o
mostrarse pero no est accesible. Todo el resto de la administracin del sistema de
administracin de usuarios se realiza mediante RobotStudioOnline. Consulte el Manual del
operador - RobotStudio Online.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Sistema.
2. Toque Sistema de autorizacin de usuarios.
en0400001153
3. Toque para seleccionar el nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el sistema
de autorizacin de usuarios.
Ocultar las funciones no accesibles
Mostrar un mensaje al intentar entrar en las funciones protegidas
4. Toque OK.
Descripcin general
Es posible seleccionar una vista alternativa para permitir al usuario iniciar la ejecucin del
programa durante el modo manual sin tener activados el Editor de programas ni la ventana de
produccin.
Accin
1. Toque ABB y a continuacin Panel de control y el Sistema.
2. Toque Vista de prueba adicional.
Aparece la pantalla siguiente:
en0500002413
3. Toque Editar para abrir el teclado virtual y escribir el nombre necesario para la vista de
prueba. A continuacin, toque OK.
4. Toque OK para cerrar la pantalla.
Descripcin general
Las posiciones del robot reciben nombres concretos durante la programacin. El programador
tiene la opcin de seleccionar la forma en que se designan las posiciones, con ayuda del
FlexPendant.
Procedimiento
En esta seccin se detalla cmo seleccionar la regla de asignacin de nombres de posicin.
Accin
1. Toque ABB y a continuacin Panel de control y Sistema.
Continuacin
Accin
2. Toque Regla de programacin de posiciones.
Aparece la pantalla siguiente:
en0500002415
Opciones de apariencia
En esta seccin se describe el men Apariencia, que permite ajustar el brillo y el contraste de
la pantalla.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control.
2. Toque Apariencia.
3. Toque el botn Mso Menos adecuado para ajustar los niveles. Toque Volver a prede-
terminados para volver a los niveles predeterminados.
El brillo y el contraste cambian a medida que se ajustan los niveles, con el fin de mostrar
instantneamente cmo afectarn los nuevos niveles a la visibilidad.
4. Toque OK para usar los nuevos niveles de brillo y contraste.
12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano
derecha
en0400000913
Accin
1. Toque el men ABB y Panel de control.
2. Toque Apariencia.
Continuacin
Accin
3. Toque Girar hacia la derecha (o Girar hacia la izquierda si el FlexPendant est
configurado para manejarlo con la mano derecha).
en0400000915
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control.
2. Toque Fecha y hora.
Se muestran la fecha y la hora actuales.
3. Toque el botn Ms o Menos adecuado para cambiar la fecha o la hora.
4. Toque OK para usar los ajustes de fecha y hora.
NOTA!
La fecha y la hora siempre se muestran de acuerdo con el estndar ISO, es decir, con el
formato de ao-mes-da y horas:minutos, usando un formato de 24 horas.
E/S ms comunes
Seales de E/S ms comunes se usa en el Editor de programas para mostrar una lista con las
seales de E/S ms utilizadas en el sistema de robot. Dado que pueden ser muchas seales,
puede resultar muy til para poder hacer esta seleccin.
La clasificacin de la lista puede ser reorganizada manualmente. De forma predeterminada,
las seales aparecen clasificadas en el orden de creacin.
La funcin E/S ms comunes tambin puede configurarse mediante parmetros del sistema
del tema Man-machine Communication (Comunicacin hombre-mquina). Sin embargo, la
clasificacin de la lista slo puede realizarse mediante la funcin situada dentro del Panel de
control. Consulte la seccin Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control.
2. Toque I/O.
Aparece una lista con todas las seales de E/S definidas en el sistema, con una casilla
de verificacin cada una.
3. Toque los nombres de las seales que desee seleccionar para la lista E/S ms
comunes.
Toque Todos o Ninguno para seleccionar todas las seales o ninguna de ellas.
Toque Nombre o Tipo para ordenar por nombre o tipo de seal.
4. Toque Previsualizar para ver la lista de seales seleccionadas y ajustar el orden de
clasificacin.
Toque una seal para seleccionarla y toque las flechas para subir o bajar la seal en la
lista, cambiando de esta forma el orden de clasificacin.
Toque APLICAR para guardar el orden de clasificacin.
Toque Editar para volver a la lista que contiene todas las seales.
5. Toque APLICAR para guardar la configuracin.
Idiomas
En este procedimiento se detalla cmo cambiar de uno de los idiomas instalados actualmente
a otro. El FlexPendant admite un mximo de tres idiomas a la vez.
Despus de seleccionar un idioma determinado, todos los botones, mens y ventanas de
dilogo se muestran en ese idioma. Ni las instrucciones de RAPID, las variables, los
parmetros de sistema ni las seales de E/S se ven afectadas.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control.
2. Toque Idioma.
Aparece una lista con los idiomas instalados.
3. Toque el idioma que desee activar.
4. Toque OK. Aparece una ventana de dilogo. Toque S para continuar y reiniciar el Flex-
Pendant.
El idioma actual es reemplazado por el recin seleccionado. Todos los botones, mens
y ventanas de dilogo se muestran en el nuevo idioma.
Descripcin general
Las teclas programables son cuatro botones de hardware del FlexPendant que pueden usarse
para funciones dedicadas y especficas, configuradas por el usuario. Consulte Botones de
hardware en la pgina 43.
Las teclas pueden ser programadas para simplificar la programacin o las pruebas de
programas. Tambin pueden usarse para activar mens del FlexPendant.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control.
2. Toque Tecl.prog..
en0400001154
3. Seleccione la tecla que desee editar, con las opciones Tecla 1-4 de la lista de opciones.
4. Toque el men Tipo para seleccionar el tipo de accin.
Ninguno
Entrada
Salida
Sistema
5. Si selecciona el tipo Entrada:
Toque una de las entradas digitales de la lista, para seleccionarla.
Toque el men Permitir en automtico para indicar si la funcin tambin se
permite en el modo de funcionamiento automtico.
Continuacin
Accin
6. Si selecciona el tipo Salida:
Toque una de las salidas digitales de la lista, para seleccionarla.
Toque el men Tecla presionada para indicar cmo debe comportarse la seal
al presionar la tecla.
Toque el men Permitir en automtico para indicar si la funcin tambin se
permite en el modo de funcionamiento automtico.
Funciones al presionar la tecla:
Activar/desactivar: Cambia el valor de la seal de 0 a 1 o viceversa.
Cambiar a 1: Cambia la seal a 1.
Cambiar a 0: Cambia la seal a 0.
Presionar/liberar: Cambia el valor de la seal a 1 mientras la tecla est
presionada (recuerde que las seales invertidas cambiarn a 0).
Pulso: El valor de la seal realiza un impulso.
7. Si selecciona el tipo Sistema:
Toque el men Tecla presionada para seleccionar Mover PP a Main.
Toque el men Permitir en automtico para indicar si la funcin tambin se
permite en el modo de funcionamiento automtico.
8. Edite las dems teclas de la forma descrita en los pasos del 3 al 7 anteriores.
9. Toque OK para guardar la configuracin.
Descripcin general
La supervisin de movimientos controla el robot y lo detiene si se detecta un arrastre
mecnico mayor de 300 en los motores. El arrastre mecnico es un valor que no tiene ninguna
unidad de medida concreta y cuyos valores mximo y mnimo son 300 y 0 respectivamente.
La supervisin de movimientos debe ser configurada para cada tarea de forma separada.
Descripcin de las funciones en la base de RobotWare:
Supervisin de trayectorias en modo automtico. Se utiliza para evitar los daos
mecnicos que pueden producirse al colisionar con un obstculo durante la ejecucin
del programa con los movimientos del robot activados.
Parmetros de ejecucin. Ejecucin sin movimientos con el valor Encendido se utiliza
para ejecutar un programa sin movimientos en el robot.
Los sistemas de RobotWare con la opcin Collision Detection cuentan con funciones
adicionales:
Supervisin de trayectorias en el modo manual y en el modo manual a mxima
velocidad.
Supervisin de movimiento. Se utiliza para evitar daos mecnicos al robot durante
los movimientos.
Cambio del tipo de supervisin desde un programa de RAPID.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a contin-
uacin Supervisin.
en0400000970
2. Toque el men Tarea para seleccionar una tarea para La configuracin slo se aplica a
la configuracin de movimientos. una tarea. Si tiene ms de una
tarea, debe configurar separa-
damente los valores deseados
para cada tarea.
Continuacin
Accin Informacin
3. En los valores de Supervisin de trayectoria, toque
Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la
supervisin de trayectoria.
Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad.
Nota: A no ser que tenga la opcin Collision TIP!
Detection instalada, este cambio slo afecta al robot
Puede ajustar el valor de sensi-
en el modo automtico.
bilidad de 0 a 300.
No cambie la sensibilidad de los
movimientos a un valor inferior a
80, ya que el hacerlo el robot se
detendra debido al arrastre
interno.
4. En los valores de Supervisin de movimiento, toque
Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la
supervisin de movimientos.
Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad.
Nota: Este cambio slo afecta al robot si tiene la TIP!
opcin Collision Detection instalada. Puede ajustar el valor de sensi-
bilidad de 0 a 300.
No cambie la sensibilidad de los
movimientos a un valor inferior a
80, ya que el hacerlo el robot se
detendra debido al arrastre
interno.
5. Dentro de Parmetros de ejecucin, Ejecucin sin La ejecucin sin movimientos se
movimiento puede tener el valor Encendido o describe en la seccin
Apagado. Ejecucin sin movimientos que
aparece ms abajo.
Continuacin
AVISO!
La ejecucin sin movimientos se restablece al reiniciar el robot. No vuelva a poner en marcha
el programa sin comprobar antes el estado de la ejecucin sin movimientos. Un inicio
incorrecto del programa puede dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte, o bien a daos
en el robot o en otros equipos.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin acerca de la opcin Collision Detection, consulte:
Application manual - Motion coordination and supervision (Manual de aplicaciones -
Coordinacin y supervisin del movimiento)
Recalibracin
En esta seccin se describe cmo recalibrar la pantalla tctil. La pantalla tctil est calibrada
en el momento de la entrega y, normalmente, nunca es necesario recalibrarla.
en0400000974
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Panel de control.
2. Toque Pantalla tctil.
3. Toque Recalibrar.
La pantalla quedar vaca durante unos segundos.
Se muestra un conjunto de aspas, de una en una.
4. Toque el centro de cada aspa con un objeto con
punta.
Caution
Descripcin general
Este captulo contiene descripciones de muchos de los conceptos y trminos utilizados en este
manual.
Recuerde que tambin puede encontrar ms informacin en cualquiera de los captulos
dedicados a las distintas caractersticas.
Descripcin
El concepto sistema de robot comprende los manipuladores, controladores y todos los
equipos controlados por el controlador (herramienta, sensores, etc.). Incluye todo el hardware
y software necesario para hacer funcionar el robot. El hardware y software especfico de una
aplicacin, por ejemplo los equipos de soldadura por puntos, no se incluyen en este concepto.
Manipulador
El trmino manipulador es un trmino genrico para las unidades mecnicas que se utilizan
para mover objetos, herramientas, etc. El trmino manipulador incluye tanto al robot como
al posicionador.
Robot
Un robot es una unidad mecnica dotada de un TCP. El trmino robot no incluye el
controlador.
Posicionador
Un posicionador es una unidad mecnica utilizada para mover un objeto de trabajo. Puede
tener uno o varios ejes, pero normalmente no ms de 3 ejes. Los posicionadores no suelen
tener ningn TCP.
Figura
La figura siguiente representa la relacin entre los conceptos de robot, manipulador,
posicionador, unidad mecnica y otras unidades, por ejemplo ejes externos.
en0400000940
Unidad mecnica
Una unidad mecnica puede ser movida, puede tratarse de un robot, un eje adicional sencillo
o un conjunto de ejes externos, por ejemplo, un posicionador de dos ejes.
Herramienta
Una herramienta es un objeto que puede montarse directa o indirectamente sobre el disco
giratorio del robot, o montarse en una posicin fija dentro del rea de trabajo del robot.
Un accesorio (una fijacin) no es una herramienta.
Todas las herramientas deben tener definido un TCP (punto central de la herramienta).
Cada herramienta que pueda ser utilizada por el robot debe ser medida y sus datos
almacenados, para conseguir un posicionamiento exacto del punto central de la herramienta.
Figura
en0400000803
A Lado de la herramienta
B Lado del robot
Figura
La figura siguiente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta (TCP) es el
punto alrededor del cual se define la orientacin de mueca existente entre la herramienta y
el manipulador.
xx0300000604
Descripcin
El punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto del cual se definen todas las
posiciones del robot. Normalmente, el punto central de la herramienta se define respecto de
una posicin de la brida giratoria del manipulador.
El punto central de la herramienta se mueve hasta la posicin de destino programada. Este
punto tambin constituye el origen del sistema de coordenadas de la herramienta.
El sistema de robot puede manejar varias definiciones de punto central de la herramienta a la
vez, pero slo puede estar activa una de ellas en cada momento.
Existen dos tipos bsicos de puntos centrales de la herramienta: mvil o fijo.
Figura
Z Y
Z
Y X
Y
X
X
en0400000819
Descripcin
Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas que tiene asociadas determinadas
propiedades especficas. Se utiliza principalmente para simplificar la programacin durante
la edicin de programas debido a los desplazamientos asociados a tareas, objetos, procesos y
otros elementos concretos.
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas
mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del
usuario).
Con frecuencia, los objetos de trabajo se crean para simplificar el movimiento a lo largo de
las superficies del objeto. Puede tener creados ms de un objeto de trabajo, de forma que debe
decidir cul debe usarse para el movimiento.
Las cargas tiles resultan importantes a la hora de trabajar con pinzas. Para poder posicionar
y manipular un objeto de la forma ms exacta posible, es necesario tener en cuenta su peso.
Debe decidir cul debe usar para el movimiento.
Descripcin general
Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de un punto fijo
conocido como origen. Los objetivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas
a lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas.
Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos adecuado para tipos
concretos de movimientos o programaciones.
El sistema de coordenadas de la base se encuentra en la base del robot. Es la forma
ms fcil de mover nicamente el robot de una posicin a otra. Consulte El sistema de
coordenadas de la base en la pgina 343 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo depende de la pieza de trabajo y con
frecuencia es el ms adecuado para la programacin del robot. Consulte El sistema de
coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 345 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas de la herramienta define la posicin de la herramienta que
utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados. Consulte El sistema de
coordenadas de la herramienta en la pgina 347 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas mundo define la clula de robot. Todos los dems sistemas
de coordenadas dependen del sistema de coordenadas mundo, ya sea de forma directa
o indirectamente. Resulta til en los movimientos, los movimientos en general y el
manejo de estaciones y clulas con varios robots o bien robots movidos por ejes
externos. Consulte El sistema de coordenadas mundo en la pgina 344 para obtener
ms informacin.
El sistema de coordenadas del usuario resulta til a la hora de representar equipos que
sostienen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo objetos de trabajo. Consulte El
sistema de coordenadas del usuario en la pgina 348 para obtener ms informacin.
xx0300000495
Continuacin
El sistema de coordenadas de la base tiene su punto cero en la base del robot, lo que hace que
sus movimientos resulten predecibles en el caso de los robots con montaje fijo. Por tanto,
resulta til a la hora de mover un robot de una posicin a otra. A la hora de programar un
robot, suelen resultar ms adecuados otros sistemas de coordenadas, como el sistema de
coordenadas del objeto de trabajo. Consulte El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
en la pgina 345 para obtener ms informacin.
Si se encuentra en pie delante del robot y realiza un movimiento en el sistema de coordenadas
de la base y en un sistema de robot configurado de la forma normal, al mover el joystick hacia
usted, el robot se mueve a lo largo del eje X, mientras que el movimiento del joystick hacia
los lados hace que el robot se mueva a lo largo del eje Y. Al girar el joystick, el robot se mueve
a lo largo del eje Z.
en0300000496
El sistema de coordenadas mundo tiene su punto cero en una posicin fija de la clula o la
estacin. Por eso resulta til a la hora de manejar varios robots o robots que son movidos por
ejes externos.
De forma predeterminada, el sistema de coordenadas mundo coincide con el sistema de
coordenadas de la base.
Continuacin
xx0600002738
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de trabajo: Define
el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de coordenadas mundo (o
respecto de cualquier otro sistema de coordenadas).
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas
mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del
usuario).
Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo, ya sea para
representar a varias piezas de trabajo diferentes o se trate de varias copias de una misma pieza
de trabajo en ubicaciones diferentes.
Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se crean los objetivos y
trayectorias durante la programacin del robot. Con ello se consiguen un sinfn de ventajas.
Al reposicionar el objeto de trabajo en la estacin, slo es necesario cambiar la
posicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para que todas las
trayectorias se actualicen a la vez.
Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks de
transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo junto con sus
trayectorias.
Continuacin
C
A
B
en0400001227
A Posicin original
B Sistema de coordenadas del objeto
C Nueva posicin
D Sistema de coordenadas de desplazamiento
Continuacin
xx0300000506
Continuacin
en0300000497
El sistema de coordenadas del usuario puede usarse para representar equipos como los
accesorios o los bancos de trabajo. Con ello se consigue un nivel ms en la cadena de sistemas
de coordenadas relacionados entre s, lo cual puede resulta til a la hora de manejar equipos
que sostienen objetos de trabajo u otros sistemas de coordenadas.
Finalidad
Una aplicacin de RAPID contiene una secuencia de instrucciones que controla el robot, de
forma que realice las operaciones para las que ha sido instalado.
Descripcin
La generacin de la imagen especular crea una copia de un programa, un mdulo o una rutina
en un plano de espejo determinado. La funcin de generacin de imagen especular puede
aplicarse a cualquier programa, mdulo o rutina.
La generacin de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:
De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La
operacin de generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del
sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las
posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una
instruccin del programa, mdulo o rutina que haya seleccionado. Se generan
imgenes especulares de los ejes X y Z de la orientacin de la posicin.
Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo especfica. La operacin de
generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de
coordenadas especfica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se
generan imgenes especulares de todas las posiciones del programa, mdulo o rutina
seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instruccin es un objeto de
trabajo distinto del especificado en el cuadro de dilogo de generacin de imagen
especular, se usa en la operacin el objeto de trabajo de la instruccin. Tambin es
posible especificar qu eje de la orientacin de posicin se reflejar, X y Z o bien Y y
Z.
En las siguientes descripciones de la generacin de imagen especular se describe la
generacin avanzada.
Plano de espejo
La funcin de generacin de imagen especular genera imgenes especulares de todas las
posiciones (objetivos de robot) del plano de espejo. Esto significa que la posicin cuya
imagen especular se genera quedar en una posicin simtrica en el lado contrario del plano,
respecto de la posicin original. El plano de espejo es siempre el plano XY de una base de
coordenadas de objeto utilizada para la generacin del plano de espejo. La base de
coordenadas del objeto se define con datos de objeto de trabajo, es decir, con el nombre
MIRROR_FRAME.
Continuacin
xx0600002815
Continuacin
Continuacin
xx0600002816
xx0600002817
Configuraciones de brazo
La configuracin de brazo no se refleja, lo que significa que tras la generacin de la imagen
especular es necesario comprobarla cuidadosamente ejecutando la trayectoria en el modo
manual. Si es necesario cambiar la configuracin de brazo, se hace manualmente y la posicin
se corrige con un comando modpos.
Continuacin
xx0600002818
A Posicin original
A_m Posicin reflejada
B Base de coordenadas del objeto wobj3
C Plano de espejo
Para realizar esta generacin de imagen especular, es necesario definir en primer lugar el
plano de espejo. Para ello, cree un nuevo objeto de trabajo y asgnele un nombre (por ejemplo
espejo). A continuacin, utilice los tres puntos de p1 a p3 para definir el sistema de
coordenadas del objeto con ayuda del robot. Este procedimiento se describe en Definicin del
sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 165.
Tras hacerlo, es posible generar la imagen especular de la rutina org, usando wobj3 y espejo
como datos de entrada.
Continuacin
xx0600002819
R1 Robot 1
R2 Robot 2
G Plano de espejo virtual
H wobj1 = base de coordenadas de espejo
J wobj1 para el robot 2
K Proyeccin de p1 en el plano XY
p1 Posicin original
p1_m Posicin reflejada
Tras la definicin del objeto de trabajo, wobj1, toda la programacin se realiza en esta base
de coordenadas. A continuacin, se refleja el programa usando la misma base de coordenadas
wobj1 que la base de coordenadas de espejo. Cada posicin, por ejemplo p1, se refleja en la
nueva posicin p1_m.
A continuacin, el programa reflejado se traslada el robot 2, utilizando el objeto de trabajo
wobj1 como se describa anteriormente. Esto significa que la posicin reflejada, p1_m, estar
dada la vuelta como si hubiera sido reflejada en un plano de espejo virtual situado entre
los dos robots.
Descripcin general
Una matriz de datos es un tipo especial de variable: las variables normales pueden contener
un solo valor de dato, pero las matrices pueden contener varios.
Pueden crearse como tablas que pueden tener una o ms dimensiones. Estas tablas pueden
rellenarse con datos (por ejemplo valores numricos o cadenas de caracteres) para usarlos
durante la programacin o el manejo del sistema de robot.
A continuacin se muestra un ejemplo de matriz tridimensional:
en0400001006
Esta matriz, denominada "Array", se define con sus tres dimensiones, a, b y c. La dimensin
a tiene tres filas, la b tiene tres filas (columnas) y la c tiene dos filas. La matriz y su contenido
pueden escribirse como Array {a, b, c}.
Ejemplo 1: Matriz {2, 1, 1}=29
Ejemplo 2: Matriz {1, 3, 2}=12
357
ndice
358
ndice
359
ndice
360
ndice
361
ndice
362
3HAC16590-5, revE, es