INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR

DE SAN ANDRES TUXTLA.

INGENIERIA ELECTROMECNICA

GRUPO 702-B

MATERIA:

SEN. PROC. DIS. REG.

UNIDAD IV:

CONTROLADORES (NEUMTICOS ELCTRICOS Y ELECTRNICOS)

DOCENTE:
VICTOR PALMA CRUZ.

INTEGRANTES:
GARCA GOLDARACENA BRIAYAN JOSEPH
ANDRADE ROSAS MARIO IVN
SEBA ESCRIBANO GUSTAVO JESUS
RIVADENEIRA VERGARA OSCAR
LOPEZ GABINO RICARDO DE JESS
DEL VALLE DEL VALLE ROBERTO
VELASQUEZ AQUINO LUIS DAVID
VERA UTRERA KEVIN DANIEL
CAMACHO BENTEZ SOFIA ITZIGARY

SAN ANDRES TUXTLA, VER. A 05 DE OCTUBRE DE 2017

Contenido
OBJETIVO GENERAL ......................................................................................................................... 1
COMPETENCIAS ESPECFICAS .......................................................................................................... 2
COMPETENCIAS GENRICAS ........................................................................................................... 2
ACTIVIDADES A DESARROLLAR........................................................................................................ 2
CRITERIOS DE EVALUACIN ............................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ............................................................................................................................... 4
4.6. Control Proporcional + Integral + Derivativo. .......................................................................... 5
4.7 Ajustes de controladores ........................................................................................................ 11
Conclusin ..................................................................................................................................... 14
Referencias .................................................................................................................................... 15

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 OBJETIVO GENERAL

Proporcionar los conocimientos bsicos que permitan seleccionar y aplicar diferentes tipos de
sensores, procesadores y dispositivos reguladores, en la automatizacin de sus procesos utilizando
PLCs y microcontroladores.

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 COMPETENCIAS ESPECFICAS

Analizar la clasificacin de los transmisores de tipo neumtico e industriales.

COMPETENCIAS GENRICAS

Conocer los trminos de dispositivos pasivos y activos, as como sus aplicaciones en la vida
cotidiana y en la industria.

Identificar los elementos analgicos y digitales y sus aplicaciones tanto en su entorno

cotidiano como la industria.

Usar los dispositivos de medicin como son: multmetro, osciloscopio y software.

Calcular derivadas
Calcular diferenciales
Calcular integrales definidas

ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Exponer en clases las formas

Convencionales de controles industriales de tipo neumtico y electrnico.

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 CRITERIOS DE EVALUACIN

Investigacin documental 20%

Exposicin 20%

Solucin de ejercicios 20%

Evaluacin escrita 40%

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 INTRODUCCIN
Los sistemas de control automtico han jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la
ingeniera. Adems de su extrema importancia en vehculos espaciales, sistemas de gua de
proyectiles, sistemas de piloto automtico de aeronaves, sistemas robticos y otros, el control
automtico se ha vuelto parte integral de los procesos industriales y de manufactura.

Adems podemos decir que gracias a la accin del control automtico ha sido posible la fabricacin
de productos complejos en condiciones estables de calidad y de caractersticas, condiciones que al
operario le seran imposibles o muy difciles de conseguir, realizando exclusivamente un control
manual.

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 4.6. Control Proporcional + Integral + Derivativo.
El regulador o controlador es el elemento fundamental de un bucle de control. Se encarga de interpretar el
error (desviacin entre la seal de salida deseada y la realmente obtenida) y de intentar anularlo a travs del
mando del elemento accionador.

Hasta los aos cincuenta, la tecnologa de los reguladores era neumtica, hidrulica o electromagntica.
Posteriormente se introdujeron los reguladores electrnicos analgicos. Hoy en da se usa muy ampliamente
el ordenador como elemento de control pues permite realizar funciones mucho ms complejas que los
reguladores convencionales.

Gran parte de los controladores elaboran la seal de mando del accionador a travs de un tratamiento de la
seal de error. Este tratamiento consiste en una amplificacin del error, su integracin con respecto al tiempo
o su derivada con respecto al tiempo, dando lugar, respectivamente, a las siguientes acciones bsicas de
control:

Accin proporcional (P)

Accin integral (I)

Accin diferencial o derivativa (D)

Controlador de accin proporcional (P).

El tratamiento consiste en una amplificacin de la seal de error. Es decir, la accin sobre el proceso o planta
a controlar es proporcional al error o diferencia entre el valor de consigna y el valor medido en la salida.

La funcin de transferencia es una constante, KP.

El principal inconveniente del control de accin proporcional es que no

puede eliminarse totalmente el error. Hay que tolerar un cierto error de
rgimen permanente.

Ejemplo:

Sea un depsito de agua en el que se desea que el caudal de entrada sea

igual al de salida. Esto lo queremos conseguir a base de mantener el nivel
constante en el depsito por medio de la vlvula de control V. Con el
tornillo A se fija el punto de ajuste para el nivel deseado.

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Si por una variacin en el caudal de salida, por ejemplo un aumento, el nivel desciende, el flotador lo detectar
y actuar a travs de una palanca sobre la vlvula V en el sentido de abrirla, para aumentar el caudal entrante
hasta igualarlo con el caudal saliente.

Eso s, cuando se vuelva a alcanzar la igualdad de los caudales, el nivel del depsito habr descendido con
respecto al anterior, producindose un error permanente.

Controlador de accin de integral (I).

El regulador suministra una seal de control cuyo valor es proporcional a la integral de la seal de error. De
esta forma la seal de control vara segn la magnitud de la desviacin de la seal de salida y segn el tiempo
durante el que esta desviacin se mantiene.

El problema principal de los sistemas que utilizan un controlador integral es que la respuesta inicial es muy
lenta y hasta pasado un tiempo el controlador no empieza a
ser efectivo. Sin embargo, estos controladores s eliminan
totalmente el error de rgimen permanente.

En la prctica, para solventar el problema de la lenta

respuesta inicial, el controlador integral se combina siempre
con un controlador proporcional (el controlador se denomina
entonces proporcional e integral, PI), de manera que la accin
proporcional acta instantneamente, (en teora, pues en la prctica hay un retardo) mientras que la parte
integral actuar durante un cierto tiempo para eliminar el error en rgimen permanente.

Ejemplo:

Este ejemplo es de un regulador proporcional + integral. Se trata de un depsito de agua en el que se quiere,
como en el caso anterior, que el caudal de entrada sea igual al de salida a base de mantener constante el
nivel. En este caso, la vlvula de entrada est gobernada por un motor de corriente continua, cuya velocidad
es proporcional a la tensin aplicada, y el sentido de giro depende
del signo de la tensin aplicada. Al variar el nivel, el flotador
desplazar el contacto deslizante del potencimetro haciendo que
se aplique una tensin al motor de corriente continua.

Si suponemos, por ejemplo, que el nivel desciende por un aumento

del consumo, el contacto deslizante q se desplaza sobre el
potencimetro hacia arriba, aplicando una tensin positiva al

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motor proporcional al desnivel. La vlvula seguir abriendo mientras el desnivel exista y no volver a una
posicin estable hasta que el error de nivel haya vuelto a ser nulo. Por tanto, no puede existir error en rgimen
permanente.

Controlador Derivativo (D).

Esta accin, al igual que la integral, nunca se emplea sola, sino que va unida a la accin proporcional (se llama
entonces regulador PD) o a la proporcional e integral (se denomina entonces regulador PID).

La accin diferencial proporciona una seal de control proporcional a la derivada del error.

Por tanto, esta accin es proporcional a la rapidez con la que vara el error (tener en cuenta que la derivada
de una funcin es igual a la pendiente de la curva que representa a dicha funcin). Por ello, se le puede atribuir
un efecto anticipativo, ya que al actuar segn el valor de la pendiente de la curva de error, o sea, la tendencia
del error, detecta anticipadamente si va a haber una sobre oscilacin excesiva, proporcionando la accin de
control adecuada para evitarla antes de que tenga lugar.

Por tanto, la accin diferencial aumenta la velocidad de respuesta de un sistema de control, mejorando la
respuesta transitoria, aunque a costa de una menor precisin en la salida durante el tiempo que el control
derivativo est actuando. No perjudica al rgimen permanente, pues cuando el error se estabiliza (en 0 o en
un valor cualquiera) ya no acta la accin diferencial.

En los controladores PID se anan las ventajas de los tres tipos de controladores bsicos, de forma que si la
seal de error vara lentamente en el tiempo, predominan la accin proporcional e integral y, si la seal de
error vara rpidamente, predomina la accin derivativa.

(PID): Proporcional + Integral + Derivativo.

Un Control Proporcional, en el que se incluye la accin

derivativa y la accin integral simultneamente para
controlar un proceso dinmico. De esta forma el regulador
se adelanta en su respuesta a la inercia del sistema y
mientras que intenta evitar el error estacionario consiguiendo
as mantener la ejecucin de un proceso lo ms cerca posible de
un punto de consigna deseado.

Para hallar el valor del PID, se tiene la frmula que define su

funcionamiento:

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Donde:

% Potencia = Porcentaje de potencia.

SP = Set Point o valor de consigna.

PV = Process Value valor actual de la variable a medir (temperatura, caudal, presin etc.).

Pb = Banda proporcional: Banda situada por debajo de SP que se define como un porcentaje de ese mismo
valor conocido.

Dentro de esta banda se aplica la frmula anterior.

Si se observa la frmula con atencin, se aprecia que cuando la constante derivativa (td), es igual a 0, el
control se convierte en proporcional integral (PI). Por el contrario si la nula es la constante integral, el control
se convierte en proporcional derivativo (PD).

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Sistema de control PID bsico, est sujeto a perturbaciones y ruido.

Figura. (a) Sistema controlado PID; (b) diagrama de bloques equivalente.

Ejemplo de aplicacin en PLC.

Control de Servomotor en PLC Siemens Step7 el control del servomotor requiere el manejo de seales
analgicas de tensin. Se aplicar un control PID para manipular la velocidad angular del Servomotor.

Variable a controlar: velocidad de giro del motor

Seal de control: tensin aplicada al motor.

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En este caso, E(s) representa la seal de error y es la diferencia entre la velocidad deseada (referencia) y la
velocidad real del motor.

El programa de control PID debe realizar las

siguientes operaciones: Leer de la entrada
analgica el valor de la seal que se desea
controlar. Comparar esta medida con la referencia (velocidad deseada) y obtener el error como resta de los
dos valores. Aplicar el algoritmo de control PID al error, calculando los efectos proporcional, diferencial e
integral. Escribir en la salida analgica el resultado calculado.

Control del Servo Motor en PLC Siemens Step7.

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 4.7 Ajustes de controladores
El sistema de control con algn criterio previo es necesario hacer ajustes en campo cuando se instala el
controlador. El ajuste por ensayo y error, si bien requiere cierta experiencia, sigue siendo vlido, y
particularmente se torna necesario cuando no se tiene mayor idea del modelo del proceso.

Se pueden establecer ciertos lineamientos generales para los sistemas ms comunes encontrados en la
industria de procesos:

Control de flujo

Los lazos de control de caudales lquidos se caracterizan en general por respuestas rpidas sin tiempo muerto
o delay.

Los sensores y lneas de transmisin neumticas pueden introducir dinmicas significativas.

Cuando las perturbaciones tienden a ser frecuentes pero de pequea magnitud, normalmente se trata de
ruidos de alta frecuencia debidos a turbulencias, cambios en vlvulas, vibraciones en las bombas, etc.
Por estos motivos en principio es conveniente utilizar controladores PI (sin accin derivativa), con valores
intermedios de Kc.

Nivel de lquido

Debido a la naturaleza integradora del proceso en general alcanza con un control proporcional, con
ganancia elevada, pues el propio sistema tiende a amortiguar las oscilaciones.
Puede usarse tambin la accin integral pero si pueden tolerarse pequeos offsets no sera necesario.

La accin derivativa normalmente no se emplea porque tiende a amplificar los ruidos.

Si el tanque se utiliza como fuente de alimentacin para otro proceso, y se utiliza la corriente de salida como
variable de manipulacin, se debe ser conservador con el ajuste para evitar fluctuaciones.

Presin de gas

Debido a la naturaleza compresible del gas el proceso acta como autorregulado. Por lo tanto suele alcanzar
con un control proporcional.

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Si se usa PI, normalmente la accin integral es pequea.
Como normalmente los tiempos de residencia son bajos, las constantes de tiempo involucradas suelen ser
tambin bajas.

Temperatura

Dependiendo de la situacin se pueden dar diferentes dinmicas incluyendo delays. En general es necesario
recurrir a PID.

Composicin

Tambin tienen en general dinmicas ms complicadas y es necesario recurrir a PID.

El problema del ruido tiende a ser muy importante.

Los delays debidos a los analizadores suelen ser significativos.

Por tal razn la accin derivativa suele tener limitaciones y eventualmente puede ser necesario recurrir a
estrategias ms complejas.

Ajuste por ensayo y error

Eliminar las acciones integral y derivativa seteando al mximo y TD al mnimo.

Sintonizar Kc en un valor bajo y prender el controlador.

Aumentar la ganancia con pequeos incrementos hasta conseguir una oscilacin continua o
permanente.
Reducir dicha ganancia a la mitad.

Disminuir en pequeos incrementos hasta que alcanzar nuevamente la oscilacin continua. Sintonizar
en un valor tres veces mayor.
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 Aumentar en pequeos incrementos hasta alcanzar nuevamente la oscilacin. Sintonizar tD en un
tercio de ese valor.

Mtodo de Ziegler-Nichols

Se determina experimentalmente la ganancia ltima Kcu, al igual que en el mtodo de ensayo y error. Pu
es el periodo ltimo asociado.

En general existe una tendencia en los operadores a resintonizar los parmetros del controlador cuando se
manifiestan problemas. Sin embargo no es esta necesariamente la primera accin que debera encararse.
El proceso puede haberse vuelto inestable por mltiples causas: ensuciamiento de los sensores, lneas
tapadas, cambio en las condiciones de entrada, fouling en los intercambiadores, cavitacin de bombas, etc.

Debe chequearse entonces el funcionamiento de cada parte del sistema, y en ltimo trmino si es necesario
retocar la sintona del controlador.

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 Conclusin
Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. Desde una perspectiva moderna, un
controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden con integracin. Histricamente, sin
embargo, los controladores PID se ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D. La estructura PID ha
mostrado empricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas
aplicaciones.

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 Referencias
http://www.iim.unsj.edu.ar/control/curso/B4_ctr/controla46.htm

http://www.contaval.es/pid-control-proporcional-integral-derivativo/

http://www.monografias.com/trabajos106/control-pid-y-su-aplicacion-automatizacion/control-pid-y-su-
aplicacion-automatizacion2.shtml

Regulador PID, Jos Antonio Fernndez Ramrez, Escuela tcnica superior de ingeniera. 2012

https://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/16_AJUSTE_DE_CONTROLADORES.pdf

https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID

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