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Versin 0.2, II-2012: Se agregan los captulos del 4 al 8 ms los apndices. Co-
rrecciones de ortografa y redaccin.
3
4
Bibliografa 323
Fundamentos
8
1. Introduccin al modelado y
anlisis de sistemas
1.1. Introduccin a la teora general de sistemas
En este apartado se pretende dar una introduccin al anlisis de sistemas, enfocn-
dolo particularmente al curso IE0409 Anlisis de Sistemas de la Escuela de Ingeniera
Elctrica de la Universidad de Costa Rica.
9
10
Esta teora se ha nutrido enormemente por varios estudiosos de varias reas, incluso
desde antes que Ludwig la propusiera. Algunos ejemplos de estos aportes son:
William Ross Ashby (1903-1972): quien fue uno de los fundadores de la cibern-
tica y de conceptualizar la realimentacin de un sistema. Cre la ley de Ashby,
la cual indica que:
Solo la variedad absorbe la variedad
Como se ver en el curso de sistemas de control, esta ley es fundamental, aunque
poco mencionada.
Depsito de agua
Bombas
(a) Proceso con cuatro tanques. (b) Esquema del proceso simplificado.
Figura 1.1: Ejemplo de un sistema
cabo. Algo importante del controlador es que alguien o algo le debe decir qu nivel es
el que se desea, por lo que el controlador debe admitir seales del exterior.
No obstante, algo le debe sacar el agua al depsito inferior para llevarlo a los
tanques. Este algo se llama actuador. El actuador debe tomar la seal de salida
del controlador y utilizarla para manipular el agua del depsito segn el controlador
le indique. Para esta aplicacin, un par de bombas (que ya estn en el sistema) son
ideales.
Con todos estos elementos se puede formar el esquema de la Figura 1.2, el cual es
el esquema del sistema de control que se quiere disear.
Para finalizar la justificacin del porqu es importante este curso, es vlido hacerse
las siguientes preguntas Cmo saber qu sensor se debe conectar al sistema? Qu
controlador es el ideal para esta aplicacin? Cmo se comportar el sistema con las
bombas que se le conecten? Vale la pena pensar en controlar este sistema? Qu
informacin se puede obtener del sistema solo con las seales de salida? Es ah donde
entra el anlisis de sistemas, ya que esta rea del conocimiento brinda herramientas
para, entre otras cosas:
Comparar el sistema bajo estudio con otros que se comportan en forma anloga.
Anlisis de Sistemas es el primer curso que se lleva en el rea del control automtico,
pues se centra en el estudio del objeto que se desea controlar o analizar, no obstante, el
control del sistema se suele estudiar en otras asignaturas. Dentro del rea de Control
Automtico la escuela ofrece:
En este punto uno se podra preguntar si varios cuerpos reales son un sistema.
Pensando por ejemplo en un automvil, el automvil est formado por varios objetos
(ruedas, tornillos, cables, volante, asientos, entre otros). Todos estos objetos estn
organizados y cumplen un fin, transportar a sus pasajeros, por lo tanto, un automvil
califica como sistema.
Variables internas
Las variables internas de un sistema S se pueden dividir en:
Sistema Universo
Frontera
Variables internas
Variables externas
Los coeficientes de esta ecuacin diferencial son los parmetros del sistema, es
decir, la capacitancia C y la resistencia R. Pero, qu pasa si por desgaste la
resistencia y la capacitancia cambian? En ese caso, la ecuacin se podra escribir
como:
d
vin (t) = vc (t) + R(t)C(t) vc (t), (1.2)
dt
donde la dependencia de los parmetros respecto al tiempo se hace evidente. Es
ms, si se considera la variacin de la resistencia total del circuito por el cable
usado, se podra escribir:
d
vin (t) = vc (t) + R(t, x)C(t, y) vc (t), (1.3)
dt
donde x representa una coordenada espacial que se utiliza para modelar la
resistencia total del circuito y y podra tomarse como la distancia entre las
1
Se recomienda que el lector repase los conceptos de convolucin y anlisis de circuitos de primer
orden.
1 1 Z t (t )
tt
RC0
= vc (t0 )e + e RC vin ( )d + vin (t) , (1.5b)
R RC t0
1 1 Z t (t )
tt
RC0
= vc (t0 )e + e RC vin ( )d
R RC t0
Z t
+ (t )vin ( )d , (1.5c)
t0
1 1 Z t (t ) Z t
tt
RC0
= vc (t0 )e e RC vin ( )d + (t )vin ( )d ,
R RC t0 t0
(1.5d)
1 Z t
1 (t )
tt
RC0
= vc (t0 )e + e RC vin ( ) + (t )vin ( ) d ,
R t0 RC
(1.5e)
1 Z t
1 (t )
tt
RC0
= vc (t0 )e + e RC + (t ) vin ( )d , (1.5f)
R t0 RC
donde se us la propiedad tt0 (t )vin ( )d = vin (t) para diferenciar la
R
Variables externas
Son las variables con la capacidad de traspasar la frontera del sistema. Las hay de
dos tipos: entradas y salidas.
Entradas: Son las responsables de definir la evolucin forzada del sistema. Se
dividen en:
Entradas determinsticas: Las cuales son generadas intencionalmente,
es decir, por el usuario del sistema. Tpicamente estas entradas son produ-
cidas por un elemento externo al sistema, por ejemplo, fuentes de tensin
en un circuito, un generador de ondas, una caldera generadora de calor en
un sistema de calefaccin.
Entradas estocsticas: Las cuales son generadas por seales que no se
pueden manipular, pero que tpicamente se pueden medir, y por lo general
se conoce algn valor probabilstico de stas (valor promedio, mximo,
mnimo, desviacin estndar, etc.). Por ejemplo, la fuerza generada por la
friccin del aire sobre las alas de un avin no se puede manipular, pero se
puede medir (es ms, se necesita medir para poder controlar adecuadamente
el sistema), adems, dependiendo de la zona, se puede estimar su valor
mximo, mnimo y promedio.
Cuando se hace referencia a los sistemas de control, a este tipo de entradas
tambin se les llama perturbaciones.
Salidas: Son las seales que le brindan informacin al universo de cmo se
encuentra el sistema. Las salidas poseen dos componentes:
Respuesta forzada: Es debida al efecto de las entradas y a los parmetros
del propio sistema.
Respuesta natural: Es debida al efecto de los estados del sistema y al
de sus parmetros.
Considrese por ejemplo la tensin del capacitor en el circuito de la Figura 1.4.
De (1.4) se obtuvo:
tt
RC0 1 Z t (t )
vc (t) = vc (t0 )e + e RC vin ( )d, (1.6)
RC t0
siendo esta expresin la que describe la salida total del sistema. Como es bien
conocido de cursos anteriores, la respuesta total se puede dividir en la salida
forzada y la salida natural, a saber:
vc (t) = vc0 (t) + vc (t), (1.7)
donde para este caso:
tt0
vc0 (t) = vc (t0 )e RC , (1.8)
es la respuesta natural del sistema y:
1 Z t (t )
vc (t) = e RC vin ( )d. (1.9)
RC t0
es la respuesta forzada.
Para concluir esta seccin, en la Figura 1.5 se muestra un esquema de las variables
de un sistema cualquiera.
dvR (t)
L + RvR (t) = Rvin (t), (1.10)
dt
la cual es la ecuacin diferencial que modela al sistema. Obsrvese que en esta
ecuacin no se consideran los cambios en la temperatura, no obstante, es bien conocido
que la resistencia vara con la temperatura (Dorf y Svoboda, 2000). Tampoco se
considera el desgaste de los componentes respecto al tiempo ni el posible cambio de
la inductancia por un acople magntico con algn circuito cercano, es ms, tampoco
se ha considerado un modelo que incorpore la posibilidad de una fuente de tensin
que pueda quemar los componentes o la incorporacin del ruido elctrico en la seal
de salida.
Considerando estos puntos, se puede crear un modelo ms exacto del sistema:
Si |vin | vinmax :
d
L(M ) vR (t) + R(T, t)vR (t) = R(T, t)vin (t) + f (t), (1.11)
dt
Modelo
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5
Tiempo (s) Tiempo (s) (muestreo cada 0.5s)
f (au) = af (u),
La mayora de los modelos tratados en este documento, son lineales y todos son en
tiempo continuo. En otros cursos se les da nfasis a los dems modelos.
Variantes en el tiempo. En este caso, los parmetros del modelo son una
funcin del tiempo. Trabajar con estos modelos tiene una mayor dificultad,
pues las ecuaciones diferenciales resultantes son ms complejas y no siempre se
pueden resolver fcilmente.
La mayora de los modelos aqu utilizados son los modelos invariantes en el tiempo
y de parmetros concentrados.
2
El lector debe ser cuidadoso, no es lo mismo determinar el futuro que estimarlo, determinar (al
menos en este contexto) implica tener conocimiento perfecto de lo que pasar, estimarlo implica poder
suponer con un cierto margen de certeza lo que pasar. Un ejemplo tpico son las predicciones
del tiempo atmosfrico, se puede estimar si llover, har sol, etc, pero estas estimaciones no son
100 % confiables.
ClasificacinNdeNlosNmodelos
Estructrura
Parmetros Salidas
matemtica
investigar cmo se comportan las salidas y a partir de eso determinar un modelo del
sistema. Por esto, a este tipo de modelado se le llama modelado experimental.
Aunque este modelado es muy utilizado, tambin es el ms abstracto, pues los
modelos encontrados no dicen nada de la estructura fsica del sistema, simplemente
son entidades matemticas que comparten o aproximan algunas de sus propiedades.
27
28
S(u, y) = 0. (2.1)
La RES S(u, y) = 0
Al valor de este vector x se le llama entonces, estado del sistema. es el espacio
vectorial de todos los posibles estados del sistema. A este espacio se le conoce como
espacio de estados.
Si la relacin entre la entrada, la salida y los estados se escribe de manera explcita:
+
-
Ejemplo 2.1
Si se tiene el circuito simple de la Figura 2.1, obtener la RES y la RESE.
Solucin:
Ms adelante se presentar la forma de obtener el modelo de los sistemas elctricos.
Por ahora, supongamos que se nos da la ecuacin diferencial de este sistema y que
est dada por:
dVout (t)
RC + Vout (t) = Vin (t).
dt
Basta con escribir esta ecuacin como:
dy(t)
S(u, y) = RC + y(t) u(t) = 0.
dt
Para obtener la RES del sistema. En este caso u(t) = Vin (t) y y(t) = Vout (t). Para
obtener la RESE, basta con encontrar una expresin de la salida en funcin de la
entrada y los estados, es decir, resolver la ecuacin diferencial. Existen diferentes
mtodos para resolver ecuaciones diferenciales. Para este caso, vamos a utilizar la
transformada de Laplace. Aplicando la transformada de Laplace sobre la RES, se
obtiene:
RC (sY (s) y(0)) + Y (s) U (s) = 0.
Despejando Y (s), se encuentra que:
(RCs + 1)Y (s) = RCy(0) + U (s),
RC 1
Y (s) = y(0) + U (s).
RCs + 1 RCs + 1
Aplicando la transformada inversa de Laplace obtenemos la expresin para y(t):
1 1 Z t 1 (t )
y(t) = y(0)e RC t + e RC u( ) d .
RC 0
Como se puede observar, la salida del sistema depende de los parmetros del sistema
(R y C), la entrada u(t) y depende de y(0), adems t0 = 0. En este caso, este valor
de y(0) es precisamente el estado inicial del sistema y por lo tanto, la salida del
sistema depender directamente del valor que tenga. Es decir, la salida del sistema es
al mismo tiempo una variable de estado. El sistema tiene una sola variable de estado
y el espacio de estados ser igual a todos los posibles valores que pueda tomar y(0).
1. Unicidad: Dadas una condicin inicial y una entrada, el valor del estado debe
ser nico:
lm x(t) = x(t0 ) t y t0
tt0
con t0 < t1
Estado cero: Un estado es un estado cero del objeto S, si para todo t0 y con
una entrada nula, la RESE de S, con S partiendo de es una funcin nula:
S(, 0) = 0, t t0 .
Linealidad
Se dice que un sistema es lineal si cumple las siguientes propiedades (Lora y Mazn,
1989):
Superposicin: Las salidas del sistema obtenidas para cada conjunto de entradas
actuando por separado, pueden sumarse para obtener el efecto de todas las
entradas actuando en conjunto. Esto es, para un sistema general y = F (u),
considerando y como la salida y u como la entrada para un tiempo t0 t t1 ,
la superposicin se puede escribir matemticamente como:
sin embargo, como se ha visto hasta ahora, la salida de los modelos no solo depende
de la entrada sino tambin de los estados. Por ello, un modelo ser lineal si es lineal
en los estados (o lo que es equivalente, es lineal a entrada cero), en las entradas (lo
que es lo mismo a ser lineal a estado cero) y adems cumple una propiedad ms:
la propiedad de descomposicin, la cual dice que la salida total de un sistema
se puede escribir como la suma de la respuesta a entrada cero ms la suma de la
respuesta a estado cero. Matemticamente, se dice que un sistema es lineal si (Canales
y Barrera, 1977):
Tambin la de linealidad a estado cero: si los estados son iguales al estado cero ,
x1 = x2 = :
S (, k (u1 + u2 )) = k S (, u1 ) + k S (, u2 ) .
Y la de descomposicin puesto que si k = 1, x2 = y u1 = 0:
S ((x1 + ) , (0 + u2 )) = S (x1 , 0) + S (, u2 ) .
Invarianza en el tiempo
Esta propiedad se refiere a los sistemas en los cuales no importa en qu tiempo
se analicen, siempre ante una misma entrada y estados resultar la misma salida.
Esto es equivalente a decir que las propiedades y parmetros del sistema permanecen
constantes en el tiempo.
Formalmente, se puede expresar esta propiedad de la siguiente manera (Canales y
Barrera, 1977): Sea RT el operador de retardo, de tal manera que retarda a una seal
T unidades de tiempo, esto es:
y = S (x0 , u) .
Fuente de +
Tensin (V) Vin = f (t) - Vin
tensin
Fuente de
Corriente (A) Iin = f (t) Iin
corriente
VR
+ -
Resistor Resistencia () VR = RIR
IR R
Vc
Capacitor Capacitancia (F) IC = C dVdtC
+ -
Ic C
VL
+ -
Inductor Inductancia (H) VL = L dIdtL L
IL
En cambio, una fuente de corriente ideal ser capaz de entregar un nivel de corriente
definido, sin importar el nivel de tensin que se obtenga.
El elemento elctrico pasivo (que absorbe energa) ms simple es el resistor. Ntese
en el Cuadro 2.1 la convencin para elementos pasivos: la corriente siempre ir en
sentido contrario al de la tensin1 . Un resistor es un objeto que obstaculiza en cierta
medida el flujo de la corriente elctrica. La relacin que existe entre la tensin y la
corriente en un cuerpo viene descrita por la ley de Ohm. Esta ley indica que la tensin
que se produce en un cuerpo es proporcional a la corriente que la atraviesa. A este
parmetro de proporcionalidad se le llama resistencia (medida en Ohms: = 1V/A),
y es la unidad con la que se mide la resistencia de un objeto. Esta relacin y el smbolo
del resistor se pueden encontrar en el Cuadro 2.1. Matemticamente, la ley de Ohm
se enuncia como:
VR = RIR , (2.8)
donde VR es la tensin que aparece en el resistor, IR es la corriente y R es su resistencia.
Como se indic, el resistor es capaz de absorber energa, pero no es capaz de
almacenarla. Una vez que la corriente deje de circular a travs de l, la tensin
ser nula tambin. Existen dos elementos elctricos capaces de almacenar energa: el
capacitor y el inductor. El capacitor (tambin llamado condensador) es un elemento
pasivo que es capaz de almacenar energa gracias al campo elctrico que mantiene en
su interior. En su forma ms simple, est formado por dos placas conductoras que
estn separadas por un material dielctrico. Una vez que una tensin se aplica en
l, las placas conductoras empiezan a acumular carga, una con carga positiva y otra
con carga negativa. La carga de una de estas placas es proporcional a la diferencia de
potencial (tensin) aplicado entre las dos placas, es decir:
Q = CVc , (2.9)
donde Q es la carga, Vc es la tensin aplicada al capacitor y C es el factor de
proporcionalidad. Este factor recibe el nombre de capacitancia y expresa la cantidad
de carga por volts que puede almacenar un capacitor. La unidad en el Sistema
Internacional de Unidades (SI) para la capacitancia es el farad (F). Al derivar a
ambos lados con respecto al tiempo, se encuentra la siguiente relacin:
dQ dVc
=C ,
dt dt (2.10)
dVc
Ic = C .
dt
1
La tensin siempre se mide como la resta del potencial del polo positivo menos el potencial del
polo negativo.
1 2 3
4
Figura 2.2: Un circuito con cuatro nodos.
(c) Lazo 3
Figura 2.3: Un circuito con 3 lazos. Solo los lazos 2 y 3 son mallas.
+ -
+ +
- -
zando las leyes de Kirchhoff y los modelos de cada uno de los elementos, es posible
escribir la ecuacin diferencial correspondiente que modela la dinmica del circuito
elctrico.
Ejemplo 2.2
Dado el circuito de la Figura 2.6, si la entrada es Vin (t) y la salida es iL (t), obtenga:
Solucin:
En un caso como este, lo primero que hay que hacer es escribir todas las relaciones
i1 Vin iL
R1 C R2
que rigen la dinmica del circuito. A partir de los modelos de los elementos se tiene:
diL (t) R2 1
= iL (t) + vc (t). (2.16)
dt L L
Introduciendo (2.14a) en (2.15a) se obtiene una expresin para i1 que luego es
introducida en (2.15c) y luego en (2.14d) para obtener:
dvC (t) 1 1 1
= Vin (t) vC (t) iL (t). (2.17)
dt CR1 CR1 C
Las ecuaciones 2.16 y 2.17 son importantes porque modelan la variacin de los
estados del sistema en funcin de los estados y las entradas. Para la RES, lo que se
necesita es una ecuacin diferencial que solo depende de la entrada y la salida. A
2
Esto se puede observar puesto que, resolviendo con la transformada de Laplace, la segunda
2
derivada queda L { ddti2L } = s2 IL (s) siL (0) iL (0), por lo que al final, iL (0) e iL (0) sern los
estados.
1 107 s + 2 103
I(s) = i(0)
1 107 s2 + 2,5 103 s + 20
50 106
+ v(0) (2.23)
1 107 s2 + 2,5 103 s + 20
1
+ Vin (s).
1 10 s + 2,5 103 s + 20
7 2
10
20
Corriente (mA)
30
40
50
60
0 100 200 300 400 500
Tiempo ( s)
Figura 2.7: Respuesta del sistema del ejemplo 2.2, ante una entrada escaln de magnitud 10 con
condiciones iniciales (estados) iguales a cero.
expresin de la salida con respecto a la entrada y los estados (RESE). Existe una
tercera formulacin que resulta muy conveniente para el anlisis de sistemas: el modelo
en variables de estado (MVE).
Los estados de un sistema de orden n (n estados) y p entradas se pueden modelar
con n ecuaciones de la forma:
dxi (t)
= fi (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t), u1 (t), u2 (t), . . . up (t)) , (2.25)
dt
para i = 1, . . . , n, xi (t) el i-simo estado y ui (t) la i-sima entrada. Este conjunto de
n ecuaciones se puede escribir en forma matricial con x(t) = [x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)]T
el vector de estados y u(t) = [u1 (t), u2 (t), . . . , up (t)]T el vector de entradas:
x(t) es un vector que representa la derivada con respecto al tiempo de cada elemento
del vector de estados. A (2.26) se le conoce como ecuacin de estados, y muestra la
variacin de los estados con respecto a sus valores actuales, las entradas y el tiempo.
Hay que notar que la funcin f es una funcin matricial que adems puede ser no
lineal y variante en el tiempo. No siempre la salida del sistema es igual a uno de los
estados, sino que dependen del valor de los estados y las entradas. En un sistema con
q salidas, esta dependencia se puede expresar de la forma:
y = g (x, u) , (2.28)
esta sera entonces la ecuacin de salida del sistema. Ahora bien, si el sistema es
lineal e invariante en el tiempo, estas dos ecuaciones se convierten en:
donde
Las entradas s pueden tener discontinuidades, por lo que una entrada no puede
considerarse nunca como estado.
Ejemplo 2.3
Encontrar el modelo en variables de estado del sistema de la Figura 2.8 si los
estados son las tensiones de los capacitores C1 y C2 y la corriente del inductor L1 , las
entradas son vin e iin y las salidas son las corrientes i1 e i5 .
Solucin:
A partir del circuito se obtienen las siguientes ecuaciones:
De los modelos de los elementos:
vR1 = R1 i1 , (2.30a)
vR2 = R2 i3 , (2.30b)
vR3 = R3 i5 , (2.30c)
dvC1
i2 = C1 , (2.30d)
dt
dvC2
i4 = C2 , (2.30e)
dt
di3
vL1 = L1 . (2.30f)
dt
De la ley de lazos:
De la ley de nodos:
i1 i2 i3 = 0, (2.32a)
i3 i4 i5 + iin = 0. (2.32b)
A partir de la ecuacin (2.31b) e introduciendo (2.30f) y (2.30b) se obtiene:
di3 R2 1 1
= i3 + vC1 vC2 . (2.33)
dt L1 L1 L1
Como se puede observar, la derivada de la corriente del inductor est dada en
funcin del valor actual de los estados y los parmetros del sistema. Para obtener
la expresin para el estado vC1 , se procede de la siguiente manera: se despeja i2 en
(2.32a), y cambiando el valor de i1 por el que se obtiene a partir de (2.31a) y (2.30a),
se obtiene una ecuacin de i2 en funcin de las entradas y los estados. Este resultado
se puede sustituir en (2.30d) para obtener:
dvC1 1 1 1
= i3 vC1 + vin . (2.34)
dt C1 R1 C1 R1 C1
Se puede realizar un procedimiento semejante para la ecuacin de vC2 . Se despeja
i5 a partir de (2.30c) y se introduce en (2.32b) para obtener una expresin de i4 en
funcin de las entradas y los estados. Luego esto se introduce en (2.30e) para obtener:
dvC2 1 1 1
= i3 vC2 + iin . (2.35)
dt C2 R3 C2 C2
Las expresiones para las salidas, se obtienen fcilmente a partir de las ecuaciones
(2.31a) y (2.30a) para i1 y a partir de (2.30c) y (2.31c) para i5 , de esta manera:
1 1
i1 = vC1 + vin ,
R1 R1
(2.36)
1
i5 = vC .
R3 2
Ya se tienen todas las ecuaciones necesarias para obtener el modelo en variables de
estado, se definen los vectores de estado, entradas y salidas como x = [i3 , vC1 , vC2 ]T ,
u = [vin , iin ]T y y = [i1 , i5 ]T . De esta manera, el modelo en variables de estado queda:
1
0 0
R2 1
L L1 L1
11 1
x = C1
1
R 1 C1
0 x + R 1 C1
0
u,
1 1
C2
0 1
R 3 C2
0 C2 (2.37)
1
0 1
0 0
" # " #
y= R1
1 x+ R1 u.
0 0 R3 0 0
x1 = b0 u a0 y, (2.41)
x1 = p n1
+ an1 p n2
+ . . . + a1 y b n p n1
+ bn1 p n2
+ . . . + b1 u. (2.42)
Luego se procede a hacer nuevamente el mismo proceso, pero con la ecuacin (2.42):
h
p pn2 + an1 pn3 + . . . + a2 y
i (2.43)
bn pn2 + bn1 pn3 + . . . + b2 u = x1 + b1 u a1 y,
entonces se elige la nueva variable de estado como el trmino que est entre parntesis:
x2 = x1 + b1 u a1 y, (2.44)
x2 = pn2 + an1 pn3 + . . . + a2 y bn pn2 + bn1 pn3 + . . . + b2 u. (2.45)
De forma genrica:
xi = xi1 + bi1 u ai1 y. (2.46)
Este proceso se sigue hasta obtener las ecuaciones finales:
0 0 0
a0 b 0 b n a0
1 0 0 a1 b 1 b n a1
0 1 0
x = a2 x +
b 2 b n a2 u,
.. .. . . .. .. ..
. . . . .
.
(2.51)
0 0 1 an1 bn1 bn an1
h i
y= 0 ... 0 1 x + bn u.
Esta misma idea se puede extender para el caso en que se tengan mltiples entradas
y mltiples salidas.
y = (bm pm + . . . + b1 p + b0 ) x1 . (2.55)
x2 = x1 ,
x3 = x2 = x1 ,
(2.56)
...
0 (n1)
xn = xn1 = x1 .
Variables de Jordan
Como se ha visto, la eleccin de las variables de estado depende de las necesidades
del modelo que se est trabajando. Con el mtodo de las variables de Jordan, la
eleccin de las variables de estado busca simplificar la forma matemtica de las
matrices del MVE, de manera que la matriz A sea lo ms diagonal posible.
Si se parte de la forma racional de la RES utilizando el operador p (es decir, como en
la ecuacin (2.53)), es posible escribirla utilizando fracciones parciales. Se encuentran
dos casos:
Todos los polos de la ecuacin son simples. En este caso, el sistema se puede
escribir de la forma:
!
1 2 n
y = bn + + + ... + u. (2.61)
p 1 p 2 p n
Una vez que se tiene en esta forma, se procede a asignar cada uno de estos
componentes a una variable de estado de manera que:
1
x1 = x1 = 1 x1 + u,
p1
u
1
x2 = x2 = 2 x2 + u,
p2
u
1
xn = pn u xn = n xn + u,
1 r1 r
y = bn + + + +
(p 1 )r (p 1 )2 p 1
! (2.64)
r+1 n
+ + + u.
p r+1 p n
1 0 0 0 0 0
1
0 1 0 0 0 0 0
.. .. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . . .
0 0 1 0 0 0
1
x =
x +
u,
(2.65)
0 0 0 1 0 0 1
0 0 0 0 0 1
r+1
.. .. .. .. .. .. .. .. ..
. .
. . . . . .
.
0 0 0 0 0 n 1
x(t) = b0 + b1 t + b2 t2 + . . . + bk tk + . . . (2.68)
b1 = ab0 ,
1 1
b2 = ab1 = a2 b0 ,
2 2
1 1
b3 = ab2 = a3 b0 ,
3 6
...
1 1
bk = abk1 = ak b0 .
k k!
(t) es una matriz variable en el tiempo, que realiza una transformacin lineal de los
estados iniciales hasta el estado en el instante t cuando las entradas son nulas y el
sistema evoluciona solamente como producto de su estado inicial.
(0) = I.
1 (t) = (t).
[(t)]n = (nt).
e1 t 0 0 0
0 e2 t 0 0
.. .. ... .. ..
(t) =
. . . . .
.. .. .. .. ..
. . . . .
0 en t
1 2
" #
x = x.
4 3
3
Ms adelante se estudiar la idea de estabilidad de los sistemas lineales.
0
x2
6
6 4 2 0 2 4 6
x1
0
Amplitud
5
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)
para cualquier tiempo inicial t0 . Si la salida del sistema en el dominio de Laplace est
dada por:
Y(s) = CX(s) + DU(s). (2.85)
Al sustituir (2.82) en esta ltima expresin, la salida queda:
Y(s) = C (sI A)1 x(0) + C (sI A)1 B + D U(s). (2.86)
Y si t0 es diferente de cero:
Z t
y(t) = C(t t0 )x(t0 ) + (C(t )B + D(t )) u( ) d , (2.88)
t0
para todo t t0 . Ntese que esta expresin es igual a la RESE del sistema obtenido
a partir del MVE.
En caso de que el estado sea igual al estado cero, la integral de (2.87), sera entonces
igual a la respuesta a estado cero del sistema. Es interesante notar que la respuesta a
entrada cero y la respuesta a estado cero se pueden calcular de manera independiente
y luego sumarse para obtener la respuesta completa. A esta propiedad se le llama
y por lo tanto, h(t) es igual a la respuesta del sistema ante una entrada impulsiva con
condiciones iniciales iguales a cero. De ac se desprenden dos conclusiones importantes:
+ +
4
R R
Esta funcin se define como: ( )u( ) d = u(0), con (t) = 0, t 6= 0, donde ( ) d = 1.
donde Y (s) = L {y(t)} y U (s) = L {u(t)} con las condiciones iniciales iguales a cero.
Si se supone un sistema lineal dado por:
dn y(t) dn1 y(t) dy(t)
n
+ a n1 n1
+ . . . + a1 + a0 y(t)
dt dt dt (2.93)
dm u(t) dm1 u(t) du(t)
= bm + b m1 + . . . + b 1 + b0 u(t),
dtm dtm1 dt
entonces, aplicando la transformada de Laplace a ambos lados de la igualdad conside-
rando condiciones iniciales iguales a cero, se obtiene
sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 Y (s)
(2.94)
= bm sm + bm1 sm1 + + b1 s + b0 U (s).
A las races de esta ecuacin se les conoce como polos del sistema, y entre otras cosas,
definen la estabilidad del sistema tal y como se mostrar en captulos posteriores. La
ecuacin:
p(s) = bm sm + am1 sm1 + + b1 s + b0 = 0, (2.99)
no recibe ningn nombre en particular, sin embargo, sus races son llamadas ceros
del sistema.
Ejemplo 2.4
3 2
Obtener los polos y los ceros del sistema dado por d dty(t)
3 + 2 d dty(t)
2 + 5 dy(t)
dt
+ 6y(t) =
3 dt + u(t). Graficar los polos y ceros en el plano complejo + j.
du(t)
Solucin:
Primero se obtiene la funcin de transferencia correspondiente al sistema. Aplicando la
transformada de Laplace a ambos lados de la igualdad tomando en cuenta condiciones
iniciales iguales a cero, se obtiene:
Y (s) 3s + 1
G(s) = = 3 .
U (s) s + 2s2 + 5s + 6
Los polos entonces se obtienen a partir de la ecuacin s3 +2s2 +5s+6 = 0 y los ceros
a partir de 3s + 1 = 0 Resolviendo numricamente la primera ecuacin, se obtienen
los siguientes polos: p1 = 1,433, p2 = 0,283 + j2,027, p3 = 0,283 j2,027. Con la
segunda ecuacin se obtiene un cero en z1 = 1/3. Como convencin, se suele utilizar
una x para representar los polos y un para representar los ceros. En la Figura 2.11
se muestra el grfico de los polos y ceros del sistema siguiendo esta convencin.
1.5
1
Eje imaginario (j )
0.5
0
0.5
1
1.5
2.5
1.5 1 0.5 0
Eje real ()
i=1
con
G11 (s) G12 (s) G1n (s)
G21 (s) G22 (s) G2n (s)
G(s) = .. .. .. (2.102)
.. .
. . . .
Gm1 (s) Gm2 (s) Gmn (s)
En el caso de las funciones de transferencia dentro de la matriz, el trmino Gji (s)
representa la funcin de transferencia entre la entrada Ui (s) y la salida Yj (s).
diL (t)
vL (t) = L ,
(dt
diL (t)
)
L {vL (t)} = L L ,
dt
VL (s) = L (sIL (s) iL (0)) .
Como se puede notar, esta ecuacin es prcticamente igual a la ecuacin del resistor,
pero con la salvedad que la resistencia es un valor complejo sL. Es ms, de los
cursos de anlisis de circuitos lineales, se reconoce que si se cambia la variable s por
s = j, obtenemos la expresin conocida de la reactancia inductiva. Un resistor y
un inductor en serie, tendran una impedancia equivalente a R + sL o realizando el
mismo cambio de variable R + jL. Ms adelante, se utilizar el cambio s = j para
analizar el comportamiento en frecuencia de los sistemas.
Ejemplo 2.5
Obtener la funcin de transferencia del circuito dado en la Figura 2.12 si la entrada
es vin (t) y la salida es vout (t).
Solucin:
En este caso, se procede directamente en el dominio de Laplace. Las ecuaciones del
circuito seran las siguientes:
VR (s) = RI(s),
VL (s) = sLI(s),
1
Vout (s) = I(s),
sC
de la ley de lazos:
Vin (s) VR (s) VL (s) Vout (s) = 0,
introduciendo las ecuaciones de los elementos se llega a:
Vin (s) RI(s) sLI(s) Vout (s) = 0,
Vin (s) sRCVout (s) s2 LCVout (s) Vout (s) = 0,
s2 LC + sRC + 1 Vout (s) = Vin (s).
Ejemplo 2.6
Obtener la funcin de transferencia y la RES a partir del MVE
1 5 1
" # " #
x(t) = x(t) + u(t),
3 2 0
h i
y= 1 0 x(t).
Solucin:
A partir de (2.108), la funcin de transferencia se obtiene como
G(s) = C (sI A)1 B,
#!1 "
s 0 1 5 1
" # " #
h i
= 1 0 ,
0 s 3 2 0
#!1 "
s+1 1
" #
h i 5
= 1 0 ,
3 s+2 0
1 s+2 5 1
" #" #
h i
= 1 0 ,
(s + 1)(s + 2) + 15 3 s + 1 0
1 i s+2 5 1
" #" #
h
= 1 0 ,
(s + 1)(s + 2) + 15 3 s + 1 0
1 i 1
" #
h
= s+2 5 ,
(s + 1)(s + 2) + 15 0
s+2
= ,
(s + 1)(s + 2) + 15
s+2
= 2 .
s + 3s + 17
A partir de ac se puede obtener la RES del sistema puesto que:
Y (s) s+2
= 2 ,
U (s) s + 3s + 17
s2 + 3s + 17 Y (s) = (s + 2) U (s),
Identificarblabrespuesta
albimpulsobabpartirbdebla RES
respuestababestadobcero
ybaplicarlebLaplace
Obtenerblabmatrizbde
Solucinbdeblabecuacin transicinbdebestados
diferencialbconbc.i.bdadas ybusarblabecuacinbde
salidas
RESE
Ejercicio 2.1
Calcule la RES del circuito de la Figura 2.14 utilizando:
Solucin:
La relacin entrada salida es la relacin nicamente entre la entrada del sistema
y sus derivadas, la salida del sistema y sus derivadas y los parmetros del sistema;
por lo tanto, variables tales como condiciones iniciales, no pueden aparecer en la
relacin entrada salida. Esto implica que jams se debe integrar cuando se est
tratando de determinar la RES de un sistema, por otro lado, sta siempre se debe
presentar de la forma:
S (u, y) = 0
A partir de estas premisas se puede resolver el ejercicio.
ic = C vc = C yc vL = L iL (2.110)
ir1 = il + ic . (2.111)
+
Figura 2.15: Impedancia Z en el circuito RLC.
impedancia es:
Z = (R2 + ZL ) k Zc
1
Z = (R2 + s L) k
sC
1
1
Z= +sC
R2 + s L
#1
1 + (R2 + s L)s C
"
Z=
R2 + s L
R2 + s L
Z= .
1 + (R2 + s L)s C
Sustituyendo el valor de Z en (2.115) se obtiene:
R2 +sL
1+(R2 +sL)sC
Y (s) = R2 +sL Vin (s)
1+(R2 +sL)sC
+ R1
R2 + s L
Y (s) = Vin (s)
R2 + s L + R1 (1 + s R2 C + s2 L C)
R2 + s L
Y (s) = Vin (s)
R2 + R1 + s(L + R1 R2 C) + s2 L C R1
R2 + R1 + s(L + R1 R2 C) + s2 L C R1 Y (s) (R2 + s L)Vin (s) = 0.
1001 Y (s) + 1, 001 s Y (s) + 0, 001 s2 Y (s) Vin (s) s 0, 001Vin (s) = 0
s2 Y (s) + 1001 s Y (s) + 1001 103 Y (s) 0,001 s Vin (s) Vin (s) = 0,
y aplicando la transformada inversa de Laplace5 se obtiene:
Solucin:
Para cada elemento almacenador de energa se tiene:
ic = C vc vL = L il = L y, (2.116)
y aplicando la LTK:
vin = vc + vL ,
vin = L iL + vc , (2.117)
pero:
iL = ic = C vc . (2.118)
5
Debe recordarse que la relacin entrada salida siempre se da en el dominio del tiempo, por lo
tanto, la respuesta final no puede contener la variable compleja s.
0 = vin 2 iL 4 iL ,
Ejercicio 2.3
El circuito de la Figura 2.18 se puede utilizar para regular la tensin en la resistencia
R2 , no obstante, por lo regular es deseable tambin tomar mediciones de la corriente
que entra al circuito para actuar en caso de una sobrecarga. Si las salidas del sistema
son la tensin en el capacitor y la corriente en el inductor y la entrada es la tensin
V1 , determine el sistema de ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento
de cada salida respecto a la entrada, en otras palabras, determine la RES de este
sistema.
Solucin:
Como en este caso se tienen dos salidas, la expresin normal de la RES que es:
S (u, y) = 0,
ic = C vc = C y2 ,
vL = L iL = L y1 . (2.120)
Realizando la LCK en el nodo superior se obtiene:
iL = ic + iR2 , (2.121)
v1 = vR1 + vL + vc , (2.122)
v1 = iL R1 + vL + vc , (2.125)
iL = ic + iR2 iL = ic + iR2 ,
y
vc
v1 = C vc + R1 + L ic + iR2 + vc , (2.129)
R2
derivando (2.123) e introduciendo el resultado en (2.129) se obtiene:
vc vc
v1 = C vc + R1 + L ic + + vc , (2.130)
R2 R2
Esta expresin solo depende de la entrada del sistema y de una de las salidas del
mismo, simplificando la expresin se obtiene:
L R1
L C vc + R1 C + vc + + 1 vc v1 = 0,
R2 R2
dado que v1 = u,vc = y2 se tiene:
L R1
L C y2 + R1 C + y2 + + 1 y2 u = 0, (2.131)
R2 R2
con lo que se tiene la primera RES del sistema. Para encontrar la segunda RES, por
comodidad, se copiarn de nuevo las ecuaciones que describen el comportamiento del
sistema:
ic = C vc = C y2 ,
vL = L iL = L y1 , (2.132)
iL = ic + iR2 , (2.133)
v1 = vR1 + vL + vc , (2.134)
vc
iR2 = , (2.135)
R2
vR1 = iL R1 . (2.136)
La segunda RES es una relacin exclusivamente de la entrada del sistema (v1 ), la
corriente en el inductor y sus derivadas y de los parmetros del sistema (R1 , R2 , C, L).
Hay que tener muy en cuenta esto. Para determinar esta expresin, se puede comenzar
por sustituir (2.136) y (2.132) en (2.134), obteniendo:
v1 = R1 iL + L iL + R2 iR2 , (2.137)
v1 = R1 iL + L iL + R2 (iL ic ), (2.138)
v1 = (R1 + R2 )iL + L iL R2 ic ,
y como ic = C vc :
v1 = (R1 + R2 )iL + L iL R2 C vc . (2.139)
Ahora bien, derivando (2.134) a ambos lados y despejando vc se tiene:
vc = v1 R1 iL L iL , (2.140)
esta expresin corresponde a la segunda RES del sistema. Las dos relaciones entrada
salida se pueden unir en una ecuacin vectorial como se muestra a continuacin:
L C y2 + R1 C + RL2 y2 + R + 1 y2 u 0
" # " #
R1
2 = .
R2 C L y1 + (L + R1 R2 C)y1 + (R1 + R2 )y1 u R2 C u 0
Solucin:
Se pueden definir las tensiones de nodo de este circuito como se muestra en la
Figura 2.20. Por lo tanto, aplicando el mtodo de nodos al circuito se tiene:
V1 V2
Nodo V1 : V1 + = 0, (2.142)
R1
+
Figura 2.20: Tensiones de nodo para el circuito.
V2 V1 V2 V2 V3
Nodo V2 : + 1 + = 0, (2.143)
R1 sC
R2
V3 V2 V3
Nodo V3 : + = 0. (2.144)
R2 sL
De (2.144) se tiene que:
R2 + s L
V2 = V3 , (2.145)
sL
sustituyendo (2.145) en (2.143) se obtiene:
R2 +sL R2 +sL R2 +sL
V3 V1 V3 V3 V3
sL
+ sL
1 + sL
= 0, (2.146)
R1 sC
R2
y despejando V3 resulta:
sL
V3 = V1 . (2.147)
C L R1 s2 + (C R1 R2 + L)s + R1 + R2
Sustituyendo (2.147) en (2.145) se tiene:
R2 + s L
V2 = V1 , (2.148)
C L R1 s2 + (C R1 R2 + L)s + R1 + R2
y como Y (s) = V2 V3 utilizado (2.148) y (2.147) se tiene:
R2 + s L
Y (s) = V1
CLR1 + (CR1 R2 + L)s + R1 + R2
s2
sL
V1 ,
CLR1 s + (CR1 R2 + L)s + R1 + R2
2
R2
Y (s) = V1
C L R1 s2 + (C R1 R2 + L)s + R1 + R2
Y (s) C L R1 s2 + (C R1 R2 + L)s + R1 + R2 = R2 V1
h i
Ejercicio 2.5
Calcule la RESE del sistema mostrado en la Figura 2.21. La salida es la corriente
en la resistencia y la entrada es la tensin u. Suponga rgimen permanente antes de
t0 = 0s.
Solucin:
Utilizando el mtodo de las impedancias para determinar la relacin entrada salida
del sistema se obtiene que:
(R k Zc )
VR (s) = U (s)
(R k Zc ) + ZL
1 (R k Zc )
IR (s) = U (s)
R (R k Zc ) + ZL
1
1 3
1 1
+ 2s
IR (s) = U (s)
1
1
1 3
1
+ 2s
+ 3s
1
IR (s) = U (s)
2s2+ 3s + 1
2s2 IR (s) + 3s IR (s) + IR (s) = U (s) (2.149)
Cuando se utiliza mtodo de las impedancias, implcitamente se suponen condiciones
iniciales no nulas, por lo tanto, las condiciones iniciales deben ser insertadas para
poder calcular adecuadamente la relacin entrada-salida-estado. Para ello, se puede
utilizar la propiedad:
dn f (t)
( )
L = sn F (s) sn1 f (t0 ) sn2 f (1) (t0 ) ... f (n1) (t0 )
dtn
2s + 3 2 1
IR (s) = iR (t0 ) + 2 iR (t0 ) + 2 U (s) (2.150)
2s2
+ 3s + 1 2s + 3s + 1 2s + 3s + 1
y aplicando la transformada inversa de Laplace a (2.150) se tiene:
iR (t) = et + 2et/2 iR (t0 ) + 2et + 2et/2 iR (t0 )
Z t (2.151)
e(t ) + e(t )/2 u( )d
+
0
Pero, cules son los estados iniciales; iR (t0 ) e iR (t0 )? Suponiendo rgimen permanente
antes de t0 , el circuito de la Figura 2.21 se puede re-dibujar como se muestra en la
Figura 2.226 . Por tanto, la corriente inicial iR (t 0 ) es:
u 5
iR (t
0) = = = 5A
R 1
Luego, como la resistencia est en paralelo con el capacitor, su tensin no puede
variar instantneamente, por lo tanto:
iR (t
0 ) = 0 As
1
6
En rgimen permanente, los inductores se comportan como cortocircuitos y los capacitores
como circuitos abiertos.
Ejercicio 2.6
El circuito de la Figura 2.23 est constituido por un par de sensores de nivel para
dos tanques, donde las tensiones v1 y v2 modelan las lecturas del nivel de cada uno y
se consideran como entradas para el sistema. Para monitorear la diferencia de nivel
entre los dos tanques se ha tomado como salida del sistema la tensin diferencia v,
tal y como se define en la figura. Como es importante que la salida del sistema est
monitoreada siempre, se le solicita determinar una expresin para ello. Obtenga una
expresin tal que le permita monitorear la salida del sistema en todo momento. Debe
adems configurar su respuesta de forma que se aprecie su similitud con alguna forma
de modelado vista en el curso para un sistema lineal e invariante en el tiempo.
Solucin:
Como se debe encontrar una expresin que permita determinar directamente la tensin
v en todo el tiempo, se debe utilizar la relacin entrada salida estado (si se usa el
modelo en variables de estado o la relacin entrada salida se utilizaran ecuaciones
diferenciales que no tienen despejada la salida de forma directa). Ahora bien, se
puede observar por un anlisis simple que:
v = vc + vR i, (2.152)
donde se han definido las polaridades de las tensiones y las direcciones de las corrientes
como se muestra en la Figura 2.24.
+
Figura 2.23: Circuito con dos sensores.
Un error muy comn a la hora de realizar esta operacin es que se suponga que
v1 (t) es una constante. Eso nunca se puede suponer, y por ello se deja la expresin
de la convolucin en el ltimo miembro del lado derecho de (2.153). Ahora bien,
teniendo la expresin para la tensin en el capacitor se puede calcular la tensin en
la resistencia, ya que:
vR (t) = R iR (t),
vR (t) = R ic (t),
vR (t) = R C vc (t), (2.154)
vR (t) = R C vc (t),
d t 1 Z t (t )
vR (t) = R C e 2RC vc (0) + e 2RC v1 ( )d ,
dt 2R C 0
d h t d 1 Z t (t )
i
vR (t) = R C e 2RC vc (0) + R C e 2RC v1 ( )d ,
dt dt 2R C 0
1 t d 1 Z t (t )
vR (t) = e 2RC vc (0) + e 2RC v1 ( )d
2 dt 2 0
1 t 1 Z t (t ) v1 (t)
vR (t) = e 2RC vc (0) e 2RC v1 ( )d + . (2.155)
2 4R C 0 2
Un error muy comn es suponer que:
d Zt Z t
d
f (t, )d = f (t, )d
dt 0 0 dt
de ah sale el v12(t) en la expresin (2.155). Ahora bien, solo falta la tensin i (ntese
que es una tensin, aunque de valor i). Analizando la malla derecha del circuito de la
derecha se tiene que:
v2 (t) = vR (t) + vL (t)
v2 (t) = R iL (t) + LiL (t)
V2 (s) = R IL (s) + L [s IL (s) iL (0)]
L 1
IL (s) = iL (0) + V2 (s)
Ls+R Ls+R
1 1 1
IL (s) = R iL (0) + V2 (s)
s+ L L s+ R L
tR 1 Z t (t ) R
iL (t) = e L iL (0) + e L v ( )d,
2
L 0
y como iL (t) = i(t), se tiene que:
tR 1 Z t (t ) R
i(t) = e L iL (0) + e L v ( )d.
2 (2.156)
L 0
Entonces de (2.152), (2.153), (2.155) y (2.156):
t 1 Z t (t ) 1 t
v(t) = e 2RC vc (0) + e 2RC v1 ( )d e 2RC vc (0)
2R C 0 2
1 Z t
(t ) v1 (t) tR 1 Z t (t ) R
e 2RC
v1 ( )d + e L iL (0) + e L v ( )d
2
4R C 0 2 L 0
1 t 1 Z t (t ) v1 (t)
v(t) = e 2RC vc (0) + e 2RC v1 ( )d +
2 4R C 0 2
1 Z t
e(t ) L v2 ( )d.
tR R
e L iL (0) +
L 0
No obstante, esta expresin, aunque describe la tensin v(t), no est reducida como
un modelo lineal invariante en el tiempo. Para que est de esa forma, se puede ingresar
la variable v12(t) en la integral utilizando la propiedad del muestreo de la funcin Delta
de Dirac: Z t
f (t) = (t )f ( )d.
0
Utilizando esta propiedad se tendra:
1 t 1 Z t (t ) v1 (t)
v(t) = e 2RC vc (0) + e 2RC v1 ( )d +
2 4R C 0 2
1 Z t
e(t ) L v2 ( )d
tR R
e L iL (0)
L 0
1 t 1 Z t (t )
v(t) = e 2RC vc (0) + e 2RC v1 ( )d
2 4R C 0
1Z t tR 1 Z t (t ) R
+ (t )v1 ( )d e L iL (0) e L v ( )d
2
2 0 L 0
1 1 Z t (t ) 1
t tR
v(t) = e 2RC vc (0) + e 2RC + (t ) v1 ( )d e L iL (0)
2 4R C 0 2
1 Z t
e(t ) L v2 ( )d
R
L 0
vc (0)
" #
h i
v(t) = 1 t
2RC tR
e e L
2 iL (0)
v1 ( )
Z th " #
i
+
(t )
1 1 1 1 (t ) R
4RC
e 2RC + 2
(t ) L
L
e L
v2 ( )
d,
0
Ejercicio 2.7
Un objeto abstracto posee la siguiente RESE:
q Z t
y(t) = e 2t
y(0) + 10 5 y(0) + e 5t
y(0) + e5(t ) u( )d. (2.157)
0
q
e 2t
y(0) + 10 5 y(0) + e5t y(0) = 0 (2.159)
y(0) = 0
(
q , (2.160)
y(0) + 10 5 y(0) = 0 y(0) = 104, 7
por lo que el vector de estado cero es:
104, 7
" # " #
y(0)
= = (2.161)
y(0) 0
y = S(,
b k(u1 + u2 )) = k S(,
b u1 ) + k S(,
b u2 ). (2.162)
= k S(,
b u1 ) + k S(,
b u2 ), (2.166)
por lo que el sistema es lineal a estado cero.
Para determinar si el objeto es lineal a entrada cero se debe dar que:
Definiendo:
y (0) y (0)
" # " #
1 = 1 , 2 = 2 , (2.168)
y1 (0) y2 (0)
se tiene:
q
1 + 2 ), 0) = e k(y1 (0) + y2 (0)) + 10 5 k(y1 (0) + y2 (0))
2t
S(k(
b
(2.169)
+e5t k(y1 (0) + y2 (0)),
y
q
1 , 0) + k S(2 , 0) =k e y1 (0) + 10 5 y1 (0) + e y1 (0)
2t 5t
k S(
b b
q (2.170)
+k e2t y2 (0) + 10 5 y2 (0) + e5t y2 (0) .
Funcin de transferencia
Ejercicio 2.8
Un objeto abstracto S tiene la siguiente RESE:
y(t) = 4e(tt0 ) 3e2(tt0 ) y(t0 ) + e(tt0 ) e2(tt0 ) y(t0 )
Z t
(2.171)
5 e(t ) e2(t ) u( )d
+
t0
Solucin:
La funcin de transferencia se determina a partir de condiciones iniciales nulas, en
este caso es fcil demostrar (se deja como ejercicio) que el vector de estado cero es:
0
" # " #
y(0)
= = (2.172)
y(0) 0
H(s) = L{h(t)}
= L {5 (et e2t )}
1 1
=5 5
s+1 s+2
5
=
s2 + 3s + 2
siendo esta la funcin de transferencia.
Ejercicio 2.9
La RESE de un sistemas con dos entradas y dos salidas (TITO, por sus siglas en
ingls) est dada por:
11 (0)
3e4t + 1 et + 6(t)
" #
h(t) = (2.176)
5e5t + et et
H(s) = L {h(t)}
3e4t + 1 et + 6(t)
(" #)
=L
5e5t + et et
90
91
Ramificacin
donde y(t) es la salida del modelo y u(t) es la entrada, el lector recordar que esta
ecuacin diferencial corresponde a la de un sistema de segundo orden. Ahora bien, si
se despeja y(t) de (3.1) se obtiene:
y de (3.2) se deduce que y(t) se puede representar como la suma o resta de varias
seales. En la Figura 3.5a se muestra un punto de suma con las seales necesarias
para construir la seal y(t).
Ese mismo punto de suma y resta puede ser separado an ms si las seales a1 y(t),
a0 y(t) y bu(t L) se ven como seales multiplicadas por una constante, tal y como
muestra la Figura 3.5b.
Luego, las nicas seales que no se conocen explcitamente son y(t) y y(t), no
obstante, el lector debe estar de acuerdo en que:
Z
y(t) dt = y(t),
Z
y(t) dt = y(t),
por lo que se puede utilizar el operador integral para obtener y(t) a partir de y(t)
y y(t) a partir de y(t). Este procedimiento se muestra en la Figura 3.5c. Como se
observa en la Figura 3.5d, las seales obtenidas en la salida de los integradores se
pueden utilizar para ser realimentadas al punto de suma, con esto, ya el diagrama de
bloques tiene solo una seal de entrada y una seal de salida.
Finalmente, el diagrama de bloques de la Figura 3.5d est en el dominio del tiempo,
si se desea un diagrama en el dominio de la frecuencia compleja s, basta con hacer
las siguientes sustituciones:
L {y(t)} = Y (s),
L {y(t)} = sY (s),
L {y(t)} = s2 Y (s),
L {u(t L)} = U (s)eLs ,
Z
1
dt ,
s
Ejemplo 3.1
Determine un diagrama de bloques que represente la ecuacin diferencial:
Solucin:
Cuando la entrada se encuentra derivada, lo mejor es utilizar el operador p para
lograr formar las derivadas que eventualmente se integrarn para realimentarlas al
punto de suma.
siendo X1 (s) la salida del punto de suma en la Figura 3.6a, que resulta de formar la
expresin y(t)+u(t)
p
en un diagrama de bloques.
Como se necesita conocer la seal y(t) para realimentar el diagrama, se puede
despejar py(t) de (3.7) para obtener:
x1 (t) 4y(t) + 5u(t)
py(t) = , (3.8)
2
y con la informacin dada por el lado derecho de (3.8) se puede construir el diagrama
de bloques de la Figura 3.6b.
El punto de suma que se muestra en la Figura 3.6b recibe el nombre de punto de
prealimentacin, esto debido a que la informacin transportada tiene una direccin
hacia adelante y no hacia atrs, como lo es en el caso de la realimentacin.
As, integrando (3.8) se puede definir un segundo estado, el cual ser la salida del
sistema, como se muestra en la Figura 3.6c.
Finalmente, en la Figura 3.6d se muestra el diagrama final realimentando las seales
de inters y sin colocar la asignacin de estados descrita con anterioridad.
y
u(s) = C(s)e(s), (3.10)
sustituyendo (3.10) en (3.9), se obtiene que:
(c) Realimentacin.
en serie se pueden simplificar en solo uno que sea equivalente al producto de los n
bloques en serie.
Ahora bien, obsrvese en el diagrama de bloques de la Figura 3.7b que la seal e(s)
se puede escribir como:
e(s) = r(s) y(s), (3.13)
pero adems:
y(s) = A(s)e(s), (3.14)
y
y(s) = H(s)y(s). (3.15)
As, sustituyendo (3.15) y (3.14) en (3.13) se obtiene que:
y(s)
= r(s) H(s)y(s)
A(s)
y(s)
+ H(s)y(s) = r(s)
A(s)
1
" #
y(s) + H(s) = r(s)
A(s)
1 + A(s)H(s)
" #
y(s) = r(s)
A(s)
A(s)
y(s) = r(s),
1 + A(s)H(s)
y(s) = M (s)r(s).
no puede ser variable de estado, pues depende de las entradas, las cuales pueden
cambiar inmediatamente. Caso contrario ocurre con las seales f2 , f3 , f4 , f5 , f6 y f7 ,
Combinacin
en paralelo
Combinacin
en cascada
Mover punto
de suma
anterior
a un bloque
Mover punto
de suma
posterior
a un bloque
Mover punto
de bifurcacin
posterior
a un bloque
Mover punto
de bifurcacin
anterior
a un bloque
Eliminar
lazo de
realimentacin
pues al ser la salida de bloques con ms polos que ceros o venir su entrada de un
bloque de este tipo, no pueden cambiar inmediatamente. Se deja como ejercicio al
lector probar que estas seales no pueden cambiar inmediatamente.
Por otro lado, obsrvese que:
f4 = f3 f7 ,
y
f3 = Kf2 ,
lo cual indica que f4 , f3 y f7 son seales linealmente dependientes, al igual que f3 y
f2 . Como las variables de estado deben ser linealmente independientes, se concluye
que entre f4 , f3 y f7 solo se pueden elegir dos seales como variables de estado,
anlogamente, solo se puede seleccionar f3 o f2 como variables de estado.
Finalmente, si se observa la seal f7 se puede concluir que:
b
f7 (s) = f6 (s),
a2 s 2 + a1 s + a0
expresin que si se traslada al dominio del tiempo se tendra:
a2 f7(t) + a1 f7(t) + a0 f7 (t) = bf6 (t). (3.16)
Obsrvese de (3.16) que la ecuacin diferencial que relaciona f6 y f7 es de segundo
orden, lo cual es incompatible con un modelo en variables de estado. No obstante,
el modelo en variables de estado de la Figura 3.8 puede ser modificado al mostrado
en la Figura 3.9, donde se descompuso la funcin de transferencia de segundo orden
utilizando integradores. En este punto se le deja al lector dos tareas; demostrar esta
descomposicin y demostrar que las seales f7a y f7b son las nicas necesarias para
representar los estados de la seccin que se extendi.
As, considerando los anlisis realizados sobre el diagrama de bloques, se puede
crear uno nuevo que incorpore en forma explcita las variables de estado que se pueden
elegir. Este diagrama se muestra en la Figura 3.10.
1 a0 K a0 a1
x5 (t) = x4 (t) x1 (t) + x2 (t) x5 (t), (3.21)
a2 a2 a2 a2
siendo (3.21) la ltima ecuacin necesaria para formar la parte diferencial del modelo
en variables de estado.
La nica ecuacin que se necesita ahora es una que relacione la salida del sistema
con la entrada y los estados. Esta se deduce como:
o lo que es equivalente:
y(t) = x3 (t) + u2 (t). (3.22)
As, a partir de (3.17) a (3.21) y de (3.22) se puede formar el modelo en variables
de estado como:
T1
1
x1 0 0 0 0 x1 T1
T
K 0 0 0 -1
K
K
x2
T
x2
T
T " #
1 u1
0 T1 0 0 + 0 0
=
x3 x3 , (3.23)
T
u2
0 0 0 0 0 0
x4
x4 ab
1
0 0 0
x5 Ka
a2
0 a0
a2 a2
aa21 x5
x1
x2
h i
y= 0 0 1 0 0
+ u2 .
x3 (3.24)
x4
x5
k=1
En este caso, Gjk (s) es la funcin de transferencia desde Xk (s) hasta Xj (s).
Estos diagramas tienen dos elementos fundamentales:
Nodo: Punto de unin que representa una de las variables. Se dibuja como un
pequeo crculo con el smbolo de la variable asociada.
Ramas: Segmentos lineales con ganancia y direccin asociada.
Las ramas llevan la seal que corresponde al valor del nodo de origen multiplicada
por su ganancia asociada. Todas las ramas que llegan a un nodo suman su seal
correspondiente para obtener la relacin de la variable de ese nodo con respecto a los
otros nodos de origen. Por ejemplo, si se tiene que la relacin entre tres variables es:
x3 = a31 x1 + a32 x2 .
La representacin en diagrama de flujo de esta relacin vendra dada en la Figu-
ra 3.11. Hay que notar que la direccin de las ramas se representa con una flecha en
medio de la rama. En general, los nodos se colocan horizontalmente en una sola lnea
y las ramas se dibujan con lneas curvas.
Ejemplo 3.2
Considere el conjunto de ecuaciones siguiente (tomado de Kuo (1996))
y2 = a21 y1 + a23 y3 ,
y3 = a32 y2 + a34 y4 ,
y4 = a42 y2 + a43 y3 + a44 y4 ,
y5 = a52 y2 + a54 y4 .
En este caso se tienen 5 variables diferentes. Cada una de las ecuaciones define la
relacin que existe entre cada variable y las dems. Ntese que no existe una ecuacin
para y1 , lo que quiere decir que ninguna rama llega a este nodo, pero s puede ser
que salga de l. El diagrama de flujo completo sera como el que se presenta en la
Figura 3.12.
5. Una seal yj que viaja a travs de una rama entre yj y yk se multiplica por la
ganancia de la rama akj , por lo que la seal resultante akj yj es entregada en yk .
Nodo fuente o nodo de entrada: Es un nodo que solo tiene ramas salientes.
Nodo sumidero o de salida: Es un nodo que tiene solo nodos entrantes. Cualquier
variable puede convertirse en un nodo de salida. Basta simplemente con hacer
una copia del nodo, con una rama de ganancia unitaria, tal y como se muestra
en la Figura 3.13.
=1 Li1 + Lk3 + ,
X X X
Lj2
i j k
! (3.28)
=1+ (1) p
p = 1, 2, . . . ,
X X
Lqp
p q
y se tiene que:
Li1 es la suma de las ganancias de todas las mallas individuales.
P
i
Ejemplo 3.3
Encuentre la funcin de transferencia de la Figura 3.12.
Solucin:
En el diagrama de la Figura 3.12, se pueden encontrar tres trayectorias directas:
P1 = y1 y2 y3 y4 y5 que tiene una ganancia de a21 a32 a43 a54 .
=1 Li1 +
X X
Lj2 ,
i j
= 1 (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L4 ) ,
= 1 (a32 a23 + a43 a34 + a42 a34 a23 + a44 ) + (a32 a23 a44 ) .
Mk k a21 a32 a43 a54 + a21 a42 a54 + a21 a52 (1 a43 a34 a44 )
P
M= k
= .
1 (a32 a23 + a43 a34 + a42 a34 a23 + a44 ) + (a32 a23 a44 )
Ejercicio 3.1
En la Figura 3.14 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de
un crucero (problema adaptado de Dorf y Bishop (2005)), determine la funcin de
transferencia del sistema utilizando lgebra de bloques.
Solucin:
Observando la Figura 3.14, se nota que no se tiene ningn bloque en serie o paralelo,
aunque hay una realimentacin, esta es difcil de ver, pero si se descompone el punto de
suma triple en la parte central del diagrama, tal y como se muestra en la Figura 3.15, es
ms fcil de observar. Posteriormente se puede simplificar la realimentacin negativa.
Notando que el resultado quedar en serie con el bloque G2 (s), se puede definir:
G1 (s)G2 (s)
A(s) = , (3.29)
1 + G1 (s)H3 (s)
k B(s)
C(s) = , (3.31)
s B(s)H1 (s) + 1
Figura 3.16: Diagrama de bloques de un sistema de control con una realimentacin simplificada.
Diagramas de flujo
Ejercicio 3.2
Encontrar la ganancia del diagrama de flujo que se presenta en la Figura 3.19.
Solucin:
En este caso, se tienen 3 trayectorias directas, las cuales se presentan en la Figura 3.20.
Las ganancias correspondientes son:
M1 = G1 G2 G3 G4 G5 G6
Figura 3.17: Diagrama de bloques de un sistema de control con otra realimentacin simplificada.
M2 = G1 G2 G7 G6
M3 = G1 G2 G3 G4 G8
Por otro lado, las mallas del sistema se representan en la Figura 3.21 y sus ganancias
vendran dadas por:
L1 = G1 G2 G3 G4 G5 G6 H3
L2 = G2 G3 G4 G5 H2
L3 = G2 G7 H2
L4 = G1 G2 G3 G4 G8 H3
L5 = G1 G2 G7 G6 H3
L6 = G4 H4
L7 = G8 H1
L8 = G5 G6 H1
Hay tres combinaciones de mallas que no se tocan: L6 con L3 , L6 con L5 y L3 con
L7 , todas las dems mallas se tocan en por lo menos un nodo. Con esta informacin
se puede calcular el determinante del diagrama:
=1 Li1 +
X X
Lj2
i j
= 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 + L7 + L8 ) + (L3 L6 + L3 L7 + L5 L6 )
Para el caso del cofactor k , hay que sustraer de las mallas que tocan la k-sima
trayectoria directa:
En el caso de M1 , todas las mallas tocan esta trayectoria directa, por lo que
1 = 1.
(a) L1 (b) L2
(c) L3 (d) L4
(e) L5 (f) L6
(g) L7 (h) L8
Figura 3.21: Mallas del diagrama de flujo.
En el caso de M3 , todas las mallas tocan esta trayectoria directa, por lo que
3 = 1.
114
115
puesto que u(t) es acotada, es decir |u(t)| M con 0 < M < se obtiene:
Z
|y(t)| M |h( )| d , (4.11)
0
por lo tanto, para que una funcin sea BIBO estable, es necesario que el rea bajo la
curva |h( )| sea finita. Ahora bien, puesto que la funcin de transferencia es igual a
la transformada de Laplace de la respuesta al impulso:
Z
G(s) = L {h(t)} = h(t)est dt. (4.13)
0
Cuando s es igual a alguno de los polos de G(s), se puede decir que G(s) = , por
lo que (4.14) toma la forma:
Z
|h(t)| et dt. (4.15)
0
Si alguno de los polos de G(s) (es decir, alguno de los valores propios de A) tiene
parte real mayor o igual a cero (est en el semiplano derecho del plano s o en el eje
j) se deduce que |et | 1, por lo tanto, para este caso:
Z
|h(t)| dt, (4.16)
0
que no cumple con la condicin dada en (4.12). Por lo tanto, si algn polo del
sistema se encuentra en el eje j o tiene parte real positiva, no se cumple
la condicin de estabilidad BIBO por lo tanto el sistema sera inestable.
Solo los sistemas cuyos polos se encuentran en el semiplano izquierdo cumplen la
condicin de ser BIBO estables.
|y(t)| M , t t0 , (4.17)
y adems:
lm |y(t)| = 0. (4.18)
t
x(t) = Ax(t),
(4.19)
y(t) = Cx(t),
y dado que:
1
(sI A)1 = adj (sI A) ,
|sI A|
entonces la forma que tome la ecuacin de salidas depender de los polos del sistema.
Si las n races de la ecuacin caracterstica se expresan como si = i + ji , con
i = 1, 2, . . . , n y existen m races simples y el resto son de orden mltiple, (4.21) se
puede escribir de la forma:
m X multi(i)1
nm1
y(t) = Ki e si t + Lj tj es(m+1+i) t , (4.23)
X X
Regin Regin
Estable Inestable
Regin Regin
Estable Inestable
i > 0 : Si hay por lo menos un polo con parte real positiva, o un polo de orden
mltiple en el eje imaginario, el sistema es inestable.
0.8
1
0.6
0.4
0.5
0.2
x2
0
x2
0.2
0.5
0.4
0.6
1
0.8
1 1.5
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
x1 x1
(a) Sistema estable con polos reales (b) Sistema estable con polos complejos
Respuesta a entrada cero de un sistema
Respuesta a entrada cero de un sistema
2.5
400
2
300
1.5
200
1
0.5 100
x2
0
x2
0.5
100
1
200
1.5
300
2
2.5 400
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 300 200 100 0 100 200 300
x1 x1
(c) Sistema marginalmente estable (d) Sistema inestable con polos complejos
Figura 4.2: Comportamiento de los estados, en funcin de la posicin de los polos.
polo en la parte real positiva del plano complejo o al menos un par de polos
imaginarios, por lo que el sistema sera inestable.
2. Si todos los coeficientes son positivos, el sistema puede o no ser estable. Para
saber si existen races con parte real positiva, se procede primero a crear un
arreglo como se muestra a continuacin (Dorf y Bishop, 2005):
sn an an2 an4 an6
sn1 an1 an3 an5 an7
sn2 bn1 bn3 bn5 bn7
sn3 cn1 cn3 cn5 cn7
.. .. .. .. ..
. . . . .
s0 zn1
Los coeficientes b a z se calculan de la siguiente manera:
1 an an2
bn1 =
,
an1 an3
an1
1 an an4
bn3 = ,
an1 an5
an1
1 an an6
bn5 = ,
an1 an7
an1
1 an1 an3
cn1 = ,
bn1 bn3
bn1
1 an1 an5
cn3 =
,
bn1 bn5
bn1
Ejemplo 4.1
Considere las ecuaciones caractersticas dadas por (Ogata, 2003):
s4 2 3 10
s3 1 5 0
1325
s2 1
= 7 10
s1 75110
7
= 6,43
s0 10
El primer coeficiente de la fila s2 es negativo, lo que implica que el sistema tiene dos
cambios de signo, por lo que el sistema tendr dos polos con parte real positiva y por
lo tanto es inestable.
En el segundo caso, al hacer el arreglo de Routh, se obtiene un cero en el primer
coeficiente de la fila s1 , tal y como se muestra a continuacin:
s3 1 1
s2 2 2
s1 0
s0 2
Como despus de ese cero, ya no haba ms coeficientes restantes, se trata de un caso
especial tipo 1. Por ello se cambia el cero por y se sigue el arreglo suponiendo que
es un nmero positivo pequeo. Como no hay cambios de signo, entonces este sistema
tiene races imaginarias puras.
En el ltimo caso, el arreglo de Routh tiene una fila llena de ceros en la fila s3 , tal
y como se muestra a continuacin:
s5 1 24 25
s4 2 48 50 .
s3 0 0
La fila s3 tiene todos los coeficientes iguales a cero, por lo que se trata de un caso
especial de tipo 2. Como la fila que volvi cero fue la s3 , entonces se construye un
polinomio auxiliar con los coeficientes de la fila s4 :
P (s) = 2s4 + 48s2 50,
y se deriva para encontrar los coeficientes necesarios para sustituir la fila de ceros del
arreglo:
P (s)
= 8s3 + 96s.
ds
Luego se sustituye estos coeficientes en el arreglo, y se sigue calculando el resto de
los coeficientes del arreglo de Routh:
s5 1 24 25
s4 2 48 50
s3 0 0
s3 8 96 .
s2 24 50
s1 112,7
s0 50
Sensor de peso
Y como se puede observar hay un cambio de signo, por lo que el sistema tiene un
polo con parte real positiva.
1.4
1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
Seal original
Versin retardada
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo (s)
entrada
salida
amplitud
0
0
tiempo
Figura 4.5: Respuesta al escaln de un sistema de primer orden ms tiempo muerto.
Retardo (L): Es el tiempo que tarda en reaccionar la salida a partir del instante
que se aplica el escaln.
Constante de tiempo ( ): Es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63.2 %
del valor final (es decir y = 0,632yf ), una vez que ha pasado el tiempo muerto.
= t t0 L. (4.32)
Kn2 eLs
G(s) = , (4.33)
s2 + 2n s + n2
donde K es la ganancia en estado estacionario, n es la frecuencia natural del sistema,
es el factor de amortiguamiento y L es el retardo. El valor de es el que determina si
los polos son complejos o no. Se pueden discernir los siguientes casos que se presentan
en la Figura 4.6:
Caso sobreamortiguado ( > 1): En este caso, el sistema tiene dos polos reales
diferentes. Esto produce que la respuesta del sistema sea muy parecida a la
del caso de primer orden, tal y como se puede observar en la Figura 4.6a. La
diferencia es que, al comienzo, el sistema no empieza a responder de manera
casi inmediata, sino que inicia con una pendiente de cero antes de aumentar su
amplitud.
Caso crticamente amortiguado ( = 1): En este caso, el sistema tiene dos polos
reales iguales. Su respuesta es muy parecida al caso sobreamortiguado, con la
diferencia de que es un poco ms rpida. De hecho, el sistema crticamente
amortiguado es el ms rpido sin sobrepaso, como se puede observar en la
Figura 4.6b.
Caso subamortiguado (0 < < 1): Este es el caso en que los polos son complejos.
Esta caracterstica produce la aparicin de sobrepasos en la respuesta, tal y
como se presenta en la Figura 4.6c.
Caso oscilatorio ( = 0): Cuando los polos del sistema son imaginarios puros, la
respuesta del sistema presenta una oscilacin mantenida en el tiempo con una
frecuencia igual a la frecuencia natural del sistema, tal y como se muestra en la
Figura 4.6d.
Caso inestable ( < 0): En este caso, el sistema tiene polos en el semiplano
derecho, por lo que la respuesta tender a infinito.
Kn2 u0
Y (s) = . (4.34)
s + 2n s + n s
2 2
1 1
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
Amplitude
0.6
Amplitude
0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (seconds) Tiempo (seconds)
2
1.2
1.8
1
1.6
0.8 1.4
1.2
Amplitude
0.6
1
0.4 0.8
0.6
0.2
0.4
0
0 1 2 3 4 5 6 0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seconds)
(c) Respuesta de un sistema subamorti-
guado. (d) Respuesta de un sistema oscilatorio.
Figura 4.6: Diferentes respuestas de un sistema de segundo orden.
con d = n 1 2 , conocida como frecuencia natural amortiguada. Con esta
ecuacin, se pueden obtener las especificaciones de la respuesta que se detallan en la
Figura 4.7:
Tiempo de subida (tr ): Se define como el tiempo necesario para que la respuesta
del sistema vaya del 0 % al 100 % de su valor final. En (4.36), el valor final de la
respuesta viene dado por yf = K u0 , por lo que todo lo que est dentro de los
parntesis cuadrados es precisamente el porcentaje del valor final en funcin del
tiempo. Tomando en cuenta esto, el tiempo de subida se puede calcular como:
y(tr ) = 1,
!
1e n tr
cos(d tr ) + sen(d tr ) = 1.
1 2
Tolerancia
permitida
Amplitud
0
0
Tiempo (s)
Sin embargo, como las funciones trigonomtricas inversas solo estn definidas
en un dominio limitado, se debe corregir esta ecuacin para que los resultados
tengan sentido. Una funcin trigonomtrica inversa se puede interpretar como
una funcin que recibe un nmero real y devuelve un ngulo en radianes.
Tomando en cuenta esto y siguiendo el procedimiento de Ogata (2003), as como
la relacin geomtrica de los parmetros del modelo en el plano complejo, como
se muestra en la Figura 4.8, es posible obtener que el ngulo que en realidad se
est buscando no es el que saldra si se realizara el clculo directamente con
(4.38), sino que el ngulo que se est buscando vendra dado por , con
el ngulo que se define en la Figura 4.8.
Con esta correccin, el tiempo de subida se calcula entonces como:
1 2
tan 1
tan1 d
tr = = . (4.39)
d n 1 2
Tiempo al pico (tp ): El tiempo al pico es el tiempo que le toma al sistema alcanzar
el valor mximo de la salida. Por lo tanto, para encontrar este tiempo, lo que
se debe hacer es derivar (4.36), e igualar el resultado a cero. Al hacer esto, se
obtiene la siguiente ecuacin:
dy(t) n
= sen(d tp ) en tp = 0,
1 2
dt t=tp
1.8
1.6
1.4
1.2
amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
tiempo (s)
Figura 4.9: Efecto en la respuesta al escaln al variar el factor de amortiguamiento.
tiempo (s)
Figura 4.10: Tiempo de asentamiento con los criterios del 2 % y 5 %.
4.5
3.5
3
amplitud
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s)
Figura 4.11: Efecto de agregar un cero de fase mnima a un sistema de segundo orden.
amplitud
1
4
0 2 4 6 8 10
tiempo (s)
Figura 4.12: Respuesta de un sistema de segundo orden cuando se agrega un cero de fase no mnima.
Sin embargo, esto provoca que el sobrepaso aumente conforme c aumenta, es decir,
conforme el cero se acerca ms al eje imaginario.
Aproximacin retardo
Factor original
0.8
amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
tiempo (s)
Con estos dos criterios, se podra aproximar todas las constantes de tiempo peque-
as mediante retardos y encapsularlos todos junto con el retardo del sistema original,
puesto que:
Toinv s + 1 L0 s
eL0 s e0 s eTo s = e(L0 +0 +To )s = eLs .
inv inv
e (4.48)
0 s + 1
donde las constantes de tiempo 0i estn ordenadas de mayor a menor. Ntese que
este sistema no tiene polos complejos conjugados, por lo que este mtodo solo es
vlido para sistemas sobreamortiguados o crticamente amortiguados. La regla del
Half Rule dice que la constante de tiempo en el denominador ms grande que se
desprecia se debe repartir de manera equitativa entre el retardo efectivo y la constante
de tiempo ms pequea que se retiene (Skogestad, 2003).
Si por ejemplo se desea representar el sistema con un modelo de primer orden ms
retardo dado por:
K
G1 (s) = eLs , (4.50)
1 s + 1
entonces, de todas las constantes de tiempo del sistema, solo se debe retener la ms
grande (que se representara con 01 ). La siguiente constante de tiempo ms grande
(02 ) se debe repartir entre la constante de tiempo efectiva (1 ) y el retardo efectivo
(L). Entonces los parmetros del modelo reducido dado en (4.45) se calcularan de la
siguiente manera:
02
1 = 01 + , (4.51)
2
02 X
L = L0 + + 0i + inv
(4.52)
X
T0j ,
2 i3 j
2 = 0. (4.53)
Si ms bien, se desea un modelo de segundo orden dado por:
K
G2 (s) = eLs , (4.54)
((1 s + 1) (2 s + 1))
se deben mantener 01 y 02 y empezar a despreciar las constantes de tiempo de ah
en adelante. En este caso, los parmetros del sistema se calcularan como:
1 = 01 , (4.55)
03
2 = 02 + , (4.56)
2
03 X
L = L0 + + 0i + inv
(4.57)
X
T0j .
2 i4 j
En ambos casos, la ganancia del modelo equivalente sera igual a la ganancia del
sistema original. No obstante, la forma de la funcin de transferencia en (4.49) no
toma en cuenta los ceros de fase mnima que pueden existir. El mtodo que presenta
Skogestad es til para efectos de control, pero no representa apropiadamente el efecto
de los ceros en el sistema. Por ello, para este curso, solo se debe utilizar la Half Rule
para los polos y los ceros de fase no mnima del sistema. Los ceros de fase mnima se
conservarn en el modelo reducido.
A continuacin se presentan unos ejemplos para mostrar el uso de estas reglas en
la reduccin de orden de sistemas.
Ejemplo 4.2
Obtener una aproximacin de primer orden para el sistema:
3
G(s) = .
(s + 1)(0,2s + 1)
Solucin:
En este caso, la ganancia del sistema es K = 3 y la constante de tiempo ms grande
es 01 = 1. Esta es la constante que se debe conservar. La siguiente constante ms
grande 02 = 0,2 se debe repartir entre el retardo y la constante de tiempo efectiva.
Entonces en este caso:
0,2
1 = 1 + = 1,1 ,
2
0,2
L= = 0,1.
2
Por lo tanto, la aproximacin de primer orden G0 (s) para este sistema vendra
dado por:
3
G0 (s) = e0,1s .
1,1s + 1
En la Figura 4.14 se presenta la respuesta al escaln del sistema original y de la
aproximacin de primer orden. Como se puede observar, la aproximacin es bastante
buena, con un pequeo error al inicio debido a las aproximaciones con los tiempos
muertos.
3
G
G
0
2.5
amplitud
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7
tiempo (s)
Ejemplo 4.3
Obtener una aproximacin de primer y segundo orden para el sistema:
2(15s + 1)
G(s) = .
(20s + 1)(s + 1)(0,1s + 1)2
Solucin:
En este caso el sistema tiene una ganancia K = 2, un cero de fase mnima cuya
constante de tiempo es T0 = 15. Las constantes de tiempo del sistema vienen dadas
por 01 = 20, 02 = 1, 03 = 0,1 y 04 = 0,1.
Primero se aproximar el sistema con un modelo de primer orden, pero conservando
los ceros del modelo original. Para este caso la constante de tiempo que se conserva
es 01 y se desprecian las dems. Por ello, el retardo efectivo viene dado por:
1
L= + 0,1 + 0,1 = 0,7.
2
La constante de tiempo efectiva vendra dada por:
1
1 = 20 + = 20,5,
2
por lo que el sistema aproximado de primer orden G01 (s) vendra dado por:
2(15s + 1) 0,7s
G01 (s) = e .
20,5s + 1
2
G(s)
1.8 G01(s)
G02(s)
1.6
1.4
1.2
amplitud
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 20 40 60 80 100 120
tiempo(s)
Figura 4.15: Respuesta al escaln del sistema y de los modelos reducidos del ejemplo 4.3.
Ejercicio 4.1
Un sistema de segundo orden tiene la siguiente funcin de transferencia:
32
G(s) = (4.58)
s2 + 4s + 16
Determine:
3. Las unidades de la ganancia si las unidades de entrada son ampers y las unidades
la salida son litros por segundo.
32 kn2
= , (4.60)
s2 + 4s + 16 s2 + 2n s + n2
80
70
60
50
salida (V)
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s)
El tiempo de subida.
Compare cada resultado con la medicin directa a partir de la grfica.
Solucin:
La sobreelongacin porcentual se determina a partir de la curva como:
ymax yf
Mp = 100 %,
yf
donde ymax es el valor mximo de la respuesta del sistema (el valor que toma en el
tiempo al pico) y yf es el valor de la salida en estado estacionario. De la Figura 4.16,
se puede obtener que ymax = 73,3 y yf = 48 por lo tanto:
73,3 48
Mp = 100 % = 52,7 %,
48
Conociendo la sobreelongacin porcentual, se puede determinar el coeficiente de
amortiguamiento del sistema:
Mp = 100e 12 52,7 = 100e 12 ,
esta es una ecuacin no lineal de una sola variable () que se puede resolver fcilmente
con la ayuda de logaritmos naturales. Al resolverlo se llega a que = 0,2.
Conociendo n y , el tiempo de asentamiento para una banda de 5 % se puede
calcular como:
3 3
ta5 % = = =3s
n 0,2 5
Si se grafica la respuesta escaln junto con la banda de 5 % (entre 45,59 y 50,39)
como en la Figura 4.17, el tiempo que se mide es 3,8 s. Como el escaln se aplica
en el instante t0 = 1 s, eso quiere decir que el tiempo de asentamiento medido de
la grfica es 2,8 s. Esto concuerda bastante bien con la aproximacin de 3 s que se
calcul con los parmetros del sistema obtenidos.
El tiempo de subida se define como el tiempo que le toma al sistema pasar del 0 %
al 100 % de su valor final la primera vez. Conociendo los parmetros, esto se calcula
como:
1 1 2
!!
n
tr = tan1 = 0,3617
n 1 2 n
Cuando se mide el tiempo de subida en la grfica (ver Figura 4.18), se puede observar
que la ecuacin predice correctamente este tiempo. En la grfica, se mide que el
tiempo en que el sistema llega por primera vez al 100 % de su valor final es 1,36 s.
Como el escaln se aplic en el instante t0 = 1 s, se llega a la conclusin que el tiempo
de subida medido en la grfica es 0,36, que coincide con el clculo anterior.
80
70
60
50
salida (V)
X: 3.8
40 Y: 45.59
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s)
Figura 4.17: Respuesta escaln junto con la banda del tiempo de asentamiento del 5 %.
80
70
60
X: 1.36
Y: 47.99
50
salida (V)
40
30
20
10
0
0 2 4 6 8 10
tiempo (s)
Figura 4.18: Medicin del tiempo de subida directamente desde la curva de reaccin.
Ejercicio 4.3
Suponga que se le solicita elegir un sensor para conectar a la salida de una planta de
segundo orden con las siguiente caractersticas:
Mp % = 20 %, ta2 % = 4 s.
kp n2 4,84kp
Gp (s) = 2 ,
s + 2n s + n
2 2 s + 2s + 4,84
por lo tanto se necesita que:
4,84kp k 4,84kp
GE (s) = 2 ,
(s2 + 2s + 4,84)(T s + 1) s + 2s + 4,84
12
10
Salida=(V)
6
2 Planta
Conjunto=PlantaSensor,=T=0.1
Conjunto=PlantaSensor,=T=0.05
0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo=(s)
(0,3s + 1)(0,08s + 1)
G(s) = .
(2s + 1)(s + 1)(0,4s + 1)(0,2s + 1)(0,05s + 1)3
Solucin:
Este sistema tiene siete polos, un cero de fase mnima y un cero de fase no mnima.
El cero de fase no mnima se puede aproximar con un retardo puro, el cual se suma
al retardo efectivo que aparece con los polos que se descartan.
1 = 2,
0,4
2 = 1 + = 1,2.
2
El retardo efectivo se calcula entonces con el resto de constantes de tiempo que se
descartan
0,4
L = 0,3 + + 0,2 + 3 0,05 = 0,85.
2
Entonces el modelo equivalente sera:
0,08s + 1
G02 = e0,85s .
(2s + 1)(1,2s + 1)
En la Figura 4.20, se muestra la respuesta al escaln del sistema original y los dos
modelos reducidos.
Al igual que en los ejemplos anteriores, la mejor aproximacin se obtuvo mediante
el modelo de segundo orden ms tiempo muerto sobreamortiguado. En este caso,
la respuesta del sistema real y la del modelo reducido son casi indistinguibles. Por
supuesto, si el efecto del cero de fase no mnima fuera ms notorio, la aproximacin
podra no ser muy buena. Sin embargo, es claro que el mtodo Half Rule es una
manera sencilla de obtener modelos aproximados de orden bajo.
1.2
0.8
0.6
amplitud
0.4
0.2
G(s)
0 G01(s)
G (s)
02
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
tiempo (s)
Modelado e Identificacin
150
5. Modelado analtico de sistemas
En este captulo se presentan las ecuaciones fsicas de varios sistemas comunes.
El modelado de los sistemas es el primer paso para el anlisis y el diseo de los
sistemas de control. En la seccin 5.1, se presenta una breve descripcin de las leyes
fundamentales que se van a considerar en este captulo. En la seccin 5.2 se presenta
un breve repaso de los sistemas elctricos, que ya se estudiaron en la seccin 2.2. En
la seccin 5.3 se introducen los sistemas mecnicos traslacionales mientras que los
rotacionales se presentan en la seccin 5.4. En la seccin 5.5.1, el motor de corriente
directa se presenta como un ejemplo de un sistema electromecnico. El modelado
analtico termina con los modelos de sistemas trmicos e hidrulicos, que se presentan
en la seccin 5.6 y 5.7 respectivamente.
En la seccin 5.8, se presenta un tipo de modelo que estudia la relacin entre las
variables del sistema, pero en rgimen permanente, es decir, cuando los estados tienen
valores constantes. Por ltimo, muchos de estos modelos son modelos no lineales que
no se pueden escribir en la forma lineal de un MVE. Por ello en la seccin 5.9 se
presenta un mtodo para linealizar las ecuaciones diferenciales alrededor de un punto
de operacin.
151
152
qj (t) es el caudal de la j-sima sustancia que sale del sistema (m3 /s).
1
El potencial elctrico de una terminal, tampoco se puede medir con solo este punto, sino que es
necesario medirlo con respecto a la tierra, que se considera como el cero de referencia.
Impedancia
Elemento
Generalizada
Resistencia generalizada Rg
1
Capacitancia generalizada Cg p
Inductancia generalizada Lg p
Cuadro 5.1: Impedancias generalizadas.
fi f10 f12 = 0,
f12 f20a f20b f23 = 0,
f23 f30 = 0.
En las secciones siguientes, se presentarn las distintas ecuaciones que modelan los
sistemas fsicos y en forma paralela, se presentar la relacin que existe entre estas
ecuaciones y la red generalizada.
+ -
Inductor Inductancia (H) v21 (t) = L di21dt(t)
+ -
Resistor Resistencia () v21 (t) = Ri21 (t)
+ +
Relacin de v43 (t) = a1 v21 (t)
Transformador
transformacin a i21 (t) = a1 i34 (t)
- -
+
Amplificador v30 (t) = Kv12 (t) -
Ganancia K
operacional i1 (t) = 0 i2 (t) = 0
v21 (t) = v2 (t) v1 (t) con v2 (t) y v1 (t) los potenciales de los nodos 2 y 1, medido con
respecto a un nodo de referencia (la tierra).
Adems se ha agregado un elemento transformador de variables, que en el caso
elctrico es precisamente un transformador elctrico. Ac se supone que las prdidas
en el transformador son despreciables, por lo que, siguiendo la ley de conservacin de
energa, en un transformador se debe cumplir
es decir, los valores de la corriente y la tensin pueden variar, pero no as, la cantidad
de energa que se est trasegando.
Tambin se ha incluido un elemento amplificador diferencial: el amplificador ope-
racional. Este es un dispositivo ampliamente utilizado en circuitos electrnicos y
especialmente en sistemas de instrumentacin. El modelo ideal de este elemento tiene
como ecuacin:
v30 (t) = K (v10 (t) v20 (t)) ,
(5.8)
= Kv12 (t).
Ejemplo 5.1
Para la Figura 5.3, obtener la ecuacin que relaciona la salida del circuito vout (t)
con la entrada vin (t).
Solucin:
Dado el modelo del amplificador operacional con K grande pero finita, se puede
obtener que:
vout (t) = Kv10 (t), (5.9)
porque vout (t) es igual a la salida del amplificador y la patilla positiva del amplificador
est conectada a tierra (0 V). Puesto que la corriente que entra al amplificador
operacional es prcticamente cero, se cumple que:
cuadro 5.3 se presentan los principales elementos y sus ecuaciones. Para efectos de
este curso, solo se considerar el movimiento en una sola dimensin. En el caso de ms
dimensiones, estas mismas ecuaciones sern vlidas para cada una de las dimensiones
consideradas, o bien, se podr reescribir las ecuaciones en una forma vectorial.
El primer elemento con el que se trabaja en los sistemas mecnicos es la masa. De
acuerdo con la segunda ley de Newton, la fuerza que se aplica a un cuerpo es igual al
cambio en la cantidad de movimiento del mismo
d (M (t)v(t))
= f (t), (5.14)
dt
donde M (t) es la masa del cuerpo medida en kilogramos (kg), v(t) es la velocidad en
m/s y f (t) es la fuerza que se aplica sobre el cuerpo medida en newtons (N). Si la
masa es constante, se obtiene la forma comn de la segunda ley de Newton, sabiendo
que la aceleracin de un cuerpo es igual a la tasa de cambio de la velocidad del mismo.
d (v(t))
M = f (t). (5.15)
dt
La masa se considera como un almacenador de energa cintica (gracias a su
velocidad). Si el sistema se mueve en direccin vertical bajo el efecto de la gravedad,
la masa tambin es capaz de almacenar energa potencial en funcin de su altitud
con respecto al suelo. Si el cuerpo se ve sujeto a un campo gravitacional que provoca
una aceleracin g, la energa potencial de un cuerpo a una altura h viene dada por:
U = mgh. (5.16)
= M dv(t)
dt
f (t) = Kx(t)
Constante
= K (x2 (t) x1 (t))
Resorte Lineal del resorte
o
(N/m) df (t)
dt
= K (v2 (t) v1 (t))
Coeficiente
f (t) = B (v2 (t) v1 (t))
Amortiguador de friccin
f (t) = B d(x2 (t)x 1 (t))
(N/(m/s)) dt
x1 (t) = x2 (t) ab
Palanca Ideal -
f2 (t) = f1 (t) ab
f (t) = kx(t),
(5.18)
f (t) = k (x2 (t) x1 (t)) ,
df (t)
= k (v2 (t) v1 (t)) ,
dt (5.19)
df (t)
= kv21 (t),
dt
v21 (t) es la velocidad relativa del extremo 2 del resorte con respecto al extremo 1. A
partir de (5.19), se puede deducir que el resorte lineal ideal, es un caso particular
de la inductancia generalizada, donde la impedancia generalizada vendra dada por
Z(p) = k1 p.
Hasta ahora, solo se han visto elementos mecnicos almacenadores de energa. El
amortiguador en cambio es un elemento que solo es capaz de disipar energa. Al igual
que el resorte, se considera que su masa es despreciable, y por lo tanto, las fuerzas
aplicadas en sus extremos estn balanceadas. La relacin entre la fuerza y la velocidad
en un amortiguador viene dada por:
x1 (t) a(t),
(5.22)
x2 (t) b(t).
Ejemplo 5.2
Solucin:
Para escribir las ecuaciones de este sistema, lo primero que se debe hacer es dibujar los
diagramas de cuerpo libre de las masas presentes en el sistema tal y como se presenta
en la Figura 5.5. Los diagramas de cuerpo libre representan a la masa y las fuerzas a
las que se ve sometida, tomando cada una de las masas presentes por separado. fr1 ,
fr2 y fr3 son las fuerzas producidas por los resortes, mientras que fa1 y fa2 son las
fuerzas producidas por los amortiguadores. La variable u es la fuerza externa que
mueve el sistema. Ntese que la direccin de la fuerza fr3 para el diagrama del cuerpo
libre de la masa 1 tiene sentido contrario a la fuerza fr3 del diagrama del cuerpo libre
de la masa 2, siguiendo la tercera ley de Newton.
Si x1 y x2 son los desplazamientos de la masa 1 y la masa 2 respectivamente y
adems v1 y v2 representan sus velocidades, a partir de la segunda ley de Newton se
pueden escribir las siguientes ecuaciones:
dv1
u fr1 fa1 fr3 = M1 , (5.28)
dt
dv2
fr3 fr2 fa2 = M2 . (5.29)
dt
Es importante aclarar que x1 y x2 son los desplazamientos de las masas a partir de
su posicin en reposo y no la posicin de las masas con respecto a una referencia. Un
valor positivo de x1 indicar que la masa se ha movido hacia la derecha, mientras que
un valor negativo corresponde a un desplazamiento hacia la izquierda. Las ecuaciones
fr1 = K1 x1 , (5.30)
fr2 = K2 x2 , (5.31)
fr3 = K3 (x1 x2 ) , (5.32)
fa1 = B1 v1 , (5.33)
fa2 = B2 v2 . (5.34)
0 1 0 0 0
(K1 +K3 ) 1
B1 K3
0
M1 M1
x = M1 x +
M1 u,
0 0 0 1 0
(5.37)
(K2 +K3 )
K3
M2
0 M2
B2
M2
0
1 0 0 0
" #
y= x.
0 0 1 0
Para obtener la red generalizada de este ejemplo, tenemos que considerar primero
el nmero de nodos del sistema. A cada nodo se le debe asociar una transvariable
y como en este caso solo se tienen dos velocidades, la red tendr solo dos nodos
ms el nodo de referencia, que en este caso, son las velocidades del suelo y las
paredes que se consideran como cero. Cada masa entonces corresponde a un capacitor
generalizado, cada resorte a un inductor generalizado y cada amortiguador a una
resistencia generalizada. La red equivalente se encuentra en la Figura 5.6. Si se aplica
la ley de incidencia de pervariables a ambos nodos marcados con v1 y v2 , se obtiene
la siguiente relacin:
dv1
u fr1 fa1 fr3 M1 = 0, (5.38)
dt
dv2
fr3 fr2 fa2 M2 = 0. (5.39)
dt
Y al comparar las ecuaciones (5.28) y (5.29) con (5.38) y (5.39) se puede comprobar
que ambas ecuaciones son las mismas y, puesto que las ecuaciones de cada elemento
son equivalentes, la red de la Figura. 5.6 representa el mismo sistema original.
= J
Inercia 2
Inercia J (kg m )
2
= J ddt2
rotacional
= J d
dt
= K
Constante del
Resorte = K (2 1 )
resorte K
torsional o
(N m/rad) d
dt
= K (2 1 )
Coeficiente
Amortiguador = B (2 1 )
de friccin B
torsional = B d(2dt1 )
(N m s/rad)
1 = 2 rr21
Engranaje ideal -
2 = 1 rr12
i=1
(t) = J(t),
d(t)
=J , (5.43)
dt
d2 (t)
=J .
dt2
A partir de (5.43), es posible deducir que la inercia rotacional corresponde a un
caso particular de un capacitor generalizado con una capacitancia generalizada de
C = J.
t << R
Disco 2
Jx = Jy = M R4
completo 2
Jz = M R2
t << R
Jx = Jy = M R 4+r
2 2
Anillo
Jz = M R 2+r
2 2
Jx = Jy = M 3R 12+L
2 2
Cilindro 2
Jz = M R2
R2 +r2 + 13 L2
Cilindro Jx = Jy = M 4
hueco Jz = M R 2+r
2 2
2
Jx = M L12
Barra
Js = M (L sen())
2
12
Las leyes que rigen la relacin entre los distintos elementos tambin son anlogas a
las de los sistemas traslacionales:
La aceleracin angular de un cuerpo es proporcional a la suma algebraica de
los pares que actan sobre l:
N
d(t)
i = J (5.51)
X
,
i=1 dt
Si dos cuerpos rotan sobre un mismo eje, para cualquier par que ejerza el cuerpo
1 sobre el cuerpo 2 existir un par de igual magnitud, pero de sentido contrario
ejercido por el cuerpo 2 sobre el cuerpo 1. En caso de que dos cuerpos se estn
tocando, pero no tengan un mismo eje de rotacin, la fuerza de contacto entre
ellos seguir la tercer ley de Newton, pero el par no necesariamente ser igual.
puede ver como una inercia rotacional equivalente, desde el punto de vista del motor.
Si se define L como la distancia que avanza el tornillo en una revolucin, la inercia
equivalente del sistema sera:
L 2
J =M . (5.53)
2
Puesto que en cada revolucin, el sistema avanza una distancia L, la relacin entre
el giro del motor conectado y el desplazamiento vendra dada por:
(t)
x(t) = L . (5.54)
2
fe
il
Figura 5.8: Direccin de la fuerza ejercida sobre un conductor con corriente i en un campo magntico
B.
em = Blv, (5.58)
P = tensin corriente,
= em i,
fe
= Blv ,
Bl
= vfe ,
B
em +
Ejemplo 5.3
Ejemplo adaptado de Close et al. (2002):
Un galvanmetro es un dispositivo que se utiliza para medir tensin o corriente
elctrica. Una fotografa de un galvanmetro se muestra en la Figura 5.11. En su
interior tiene una aguja conectada a un cilindro que puede rotar. Alrededor de este
cilindro hay una serie de espiras por donde pasa la corriente que se quiere medir. Este
cilindro adems est dispuesto en el interior de un campo magntico y tiene conectado
+
vin
resorte
R L
B
e
+ + em
vin
K
J
Parte elctrica Parte mecnica
Figura 5.13: Diagrama del cuerpo libre para el ejemplo 5.3.
eje de rotacin).
Un diagrama de cuerpo libre del sistema es como el que se presenta en la Figura 5.13.
Las espiras tienen dos lados por los que se ejerce una fuerza. Del lado derecho, la
fuerza va hacia abajo, mientras que del lado izquierdo, la fuerza va hacia arriba.
Puesto que la distancia desde el conductor hasta el centro de rotacin es a y que se
tienen N espiras, tomando en cuenta (5.56), el par producido por la interaccin entre
la corriente y el campo magntico sera:
e = (2N Bla)i. (5.59)
Sumando los pares se obtiene que:
i = J,
X
e B K = J ,
J + B + K = (2N Bla)i. (5.60)
En la parte elctrica, a partir de (5.58) se debe obtener em . Cada uno de los lados
de la espira, se puede ver como un conductor que, en su totalidad, contabilizan 2N
conductores en serie. La velocidad lineal de cada uno de los conductores es igual
v = a. Por lo tanto, la fuerza contraelectromotriz total vendra dada por:
em = (2N Bla). (5.61)
Analizando el circuito equivalente de la Figura 5.13, se obtiene que:
Li + Ri + (2N Bla) = vin , (5.62)
a partir de (5.60) y (5.62) es posible encontrar una RES o un MVE para hacer el
anlisis del sistema.
Si se hace la simplificacin de suponer que la inductancia del devanado es muy
pequea (L 0), y definiendo = 2N Bla, el modelo se volvera de segundo orden:
2
!
B K
+ + + = vin (5.63)
J JR J JR
De ac se puede obtener que la frecuencia natural del sistema vendra dada por:
s
K
n = ,
J
y que el coeficiente de amortiguamiento sera:
1 2
!
= B+ .
2 KJ R
Es interesante notar que el sistema puede ser subamortiguado o sobreamortiguado,
dependiendo de las caractersticas del sistema, pero que su frecuencia natural solamente
depende de parmetros mecnicos. En estado estacionario, haciendo las derivadas
iguales a cero en (5.63), se obtiene la relacin de qu tanto gira la aguja en funcin
de una tensin de entrada constante V :
ss = V,
KR
y con esa informacin se puede entonces dibujar la escala para poder medir la tensin
en la fuente, utilizando un sistema electromecnico.
A
A
N B S
N S
B
Conmutador
Escobillas
+ - + -
(a) = 0 (b) = 90
B
B
N A S
N S
A
+ - + -
(c) = 180 (d) = 270
Figura 5.14: Conmutacin en un motor DC durante un giro completo (adaptado de (Hubert, 2002)).
d(t)
vcem (t) = NA , (5.64)
dt
donde (t) es la densidad de flujo y NA es el nmero de vueltas del devanado. La
velocidad angular de la armadura vendra dada por (t) = d dt
. Despejando dt e
Para poder encontrar tanto el par como la velocidad angular del motor, todava es
necesaria una ecuacin que los relacione. Esta ecuacin es la que surge de tomar en
cuenta la carga conectada al motor. Esta situacin se muestra en el ejemplo 5.4.
Ejemplo 5.4
Encuentre el modelo del sistema formado por un motor DC de imn permanente
conectado a una carga con inercia rotacional igual a J y que adems se encuentra
sometido a una amortiguacin viscosa con coeficiente B.
Solucin:
El diagrama del cuerpo libre para la carga se presenta en la Figura 5.16. M representa
el par aplicado por el motor sobre la carga. Puesto que el motor es de imn permanente,
el flujo de campo magntico tiene magnitud constante, por lo que las ecuaciones del
dependen del tiempo, sino que tienen una componente espacial. La ley de conduccin
del calor de Fourier, indica que el flujo de calor es directamente proporcional al
gradiente de temperatura, esto es (Baehr y Stephan, 2011):
qA (x, t) = T (x, t), (5.76)
donde qA (x, t) es la densidad de flujo de calor, T (x, t) es el campo escalar de
temperaturas y es la conductividad trmica del material. El signo menos indica
que el calor siempre fluye desde la regin de mayor temperatura hasta la regin
de temperatura menor. Cuando se analiza la variacin del campo de temperaturas
utilizando la ley de conservacin de energa y la ley de Fourier, se llega a una ecuacin
en derivadas parciales, esto es, una ecuacin diferencial que no solo depende del
tiempo, sino que tambin implica derivadas parciales de las componentes espaciales.
Para el caso en que las propiedades del cuerpo se suponen constantes, esta ecuacin
diferencial toma la forma (Baehr y Stephan, 2011):
T W
= a2 T + , (5.77)
t c
donde a es la difusividad trmica (m2 /s), c es el calor especfico y es la densidad
volumtrica. 2 es conocido como Laplaciano y se define en coordenadas cartesianas
como 2 = x2 + y2 + z2 .
2 2 2
puesto que depende de la velocidad del fluido, la estructura del slido, la presin,
entre otros. Por ello, es un valor que se suele determinar de manera emprica. La
ecuacin 5.81 tiene la misma forma que la de la resistencia trmica en el caso de la
conduccin, por lo que, para el caso de este curso, cuando el calor fluya de un slido
a un lquido, se considerar que existe una resistencia trmica en la interfaz entre
ellos.
Ejemplo 5.5
Obtener un modelo para el sistema de la Figura 5.18, con TH y TC como entradas
y T1 y T2 como salidas. V1 y V2 son los volmenes dentro del intercambiador de calor,
qV 1 y qV 2 son los caudales (m3 /s) y 1 y 2 son las densidades de los fluidos (kg/m3 ).
Solucin:
Un intercambiador de calor transfiere energa desde un fluido caliente a otro fro a
travs de una pared metlica debido a su diferencia de temperatura. Utilizando las
ecuaciones presentadas en esta seccin, es posible construir un modelo muy simple
y aproximado del comportamiento dinmico del sistema. En primer lugar, se deben
hacer algunas suposiciones importantes para simplificar el problema: se supondr que
los parmetros del sistema no varan con la posicin ni con el tiempo, que los fluidos
dentro de los volmenes estn perfectamente mezclados, que podemos despreciar la
variacin de temperatura a travs del intercambiador de calor y que el intercambiador
est perfectamente aislado, de manera que no se intercambia calor con el ambiente2 .
Si la masa dentro de las cmaras del intercambiador de calor se supone como una
2
Como se puede apreciar, el modelo es muy simple y dependiendo de las necesidades, podra ser
un modelo poco apropiado.
masa concentrada, se le puede asociar una capacitancia trmica. As, para el caso
del fluido 1, esta capacitancia trmica sera Ct1 = M cp1 = V1 1 cp1 con cp1 su calor
especfico. Para el fluido 2, aplica una ecuacin similar.
Para la primera masa de fluido se puede escribir la siguiente ecuacin:
dT1 X
Ct1 = qi ,
dt
donde los qi son los flujos de calor que afectan a la primera masa de fluido. Uno de
los flujos es el intercambio de calor a travs de las paredes internas. Este flujo de
calor se puede representar como una resistencia trmica de manera que:
Ac 1
q1 = (T1 T2 ) = (T1 T2 ) .
l RT
Intuitivamente, se sabe que la temperatura de salida del intercambiador de calor
variar con la temperatura de entrada de los fluidos. Como se supone que los fluidos
en el interior estn bien mezclados, debera existir una transferencia de calor para
aumentar la temperatura desde la entrada hasta la salida del tanque. Como no se
conoce exactamente la relacin que existe, pero se sabe que cuanto mayor sea la
diferencia de temperatura entre la salida y la entrada, mayor flujo de calor habr,
se puede suponer una constante de proporcionalidad k1 que debera encontrarse
empricamente, de manera que:
q2 = k1 (TH T1 ) .
Lo ms probable es que esta constante dependa del calor especfico y del flujo
0
msico, de manera que k1 = k1 1 qV 1 cp1 . Como se desprecia el flujo de calor entre el
intercambiador y el ambiente, solo estos flujos se consideraran. La ecuacin queda
entonces de la siguiente manera:
dT1 1
Ct1 = k1 (TH T1 ) (T1 T2 ) . (5.82)
dt RT
Lo que dice esta ecuacin es que, la temperatura T1 aumenta si la temperatura
de entrada aumenta, y disminuye si la temperatura T2 disminuye. Esto ltimo tiene
sentido puesto que el flujo entre la masa 1 y la masa 2 sera mayor, provocando que
la masa 1 se enfre. Para el caso de la masa 2 se puede escribir la siguiente ecuacin:
dT2 1
Ct2 = k2 (TC T2 ) + (T1 T2 ) , (5.83)
dt RT
+ +
- -
Figura 5.19: Circuito equivalente del intercambiador de calor del Ejemplo 5.5.
q = Av, (5.84)
A1 v1 = A2 v2 , (5.85)
que es una forma de expresar la ley de conservacin de masa y que toma el nombre
de ecuacin de continuidad.
En el Cuadro 5.6, se muestran algunos de los elementos ms importantes de los
sistemas hidrulicos. En este curso se considerarn el tanque abierto de rea constante,
la tubera larga y la resistencia hidrulica.
Para modelar un tanque abierto se debe primero utilizar la ley de conservacin
de la masa. Pero puesto que se supone que la densidad se mantiene constante, esta
ecuacin se puede escribir en funcin de los caudales y el volumen del tanque:
dV (t)
= qe (t) qs (t). (5.86)
dt
Es ms, si se supone que el rea del tanque es constante, su volumen se puede
escribir como V (t) = Ah(t) donde h(t) es la altura con respecto a la base del mismo,
dP (t) g
= (qe (t) qs (t)) , (5.90)
dt A
esta ecuacin es similar a la de una capacitor si se considera P (t) como la transvariable
y el caudal resultante qe (t) qs (t) como la pervariable. La capacitancia hidrulica
entonces vendra dada por CH = g A
(m4 s2 /kg).
Otro elemento importante es una tubera larga. En este caso, si se desea acelerar el
flujo de lquido a travs de l, es necesario aplicar una fuerza que logre aumentar la
velocidad del lquido. A partir de la segunda ley de Newton se tiene que:
dv
F =M ,
dt (5.91)
dv(t)
A (P2 P1 ) = Al ,
dt
pero la velocidad est relacionada con el caudal v(t) = q(t)/A. Al introducir esta
relacin en (5.91) se obtiene:
l dq(t)
P21 (t) = , (5.92)
A dt
esta ecuacin es anloga a la de los inductores elctricos, con una inductancia
hidrulica igual a LH = l A
(kg/m4 ).
Algunos elementos presentan cierta resistencia al flujo de lquido debido a la friccin
y a las variaciones en el rea de las tuberas. Algunos elementos que presentan este
tipo de resistencia son (Alfaro, 2005):
Seccin
2
Seccin
1
Figura 5.21: Caso general de una tubera en la que vara la velocidad, la presin y la altura de las
terminales.
Como ya se dijo, esta ecuacin es vlida para el caso en que la friccin del lquido
es igual a cero. En el caso general, se debe tomar en cuenta una prdida de presin
debido a estas fricciones. Esta prdida de presin representa una resistencia al flujo
de lquido. Cuando se incorpora la prdida de presin Pp a (5.97), la ecuacin queda
como:
v12 v 2
+ gz1 + P1 + Pp = 2 + gz2 + P2 . (5.98)
2 2
El valor de Pp depende del rgimen del flujo (si es turbulento o laminar). El nmero
de Reynolds R es un valor adimensional que indica el rgimen del lquido (Lora y
Mazn, 1989):
vd
R= , (5.99)
donde v es la velocidad promedio del fluido, d es el dimetro de la tubera y es
el coeficiente de viscosidad cinemtica (m2 /s) del fluido. Una vez que se calcula el
nmero de Reynolds, se pueden encontrar tres casos:
Si R < 2000 entonces el flujo es laminar.
Si R > 3000 entonces el flujo es turbulento.
Si 2000 < R < 3000, el flujo podra ser laminar o turbulento. Esto depender
de las condiciones del sistema.
Entonces, las prdidas de presin se pueden aproximar mediante:
v 2 l
Pp = , (5.100)
2d
con l la longitud del tubo en metros. se calcula como
64
si es un rgimen laminar
(
= R (5.101)
0,025 si es un rgimen turbulento
Ejemplo 5.6
Encuentre un modelo que prediga la variacin de las alturas (h1 y h2 ) de los
tanques de la Figura 5.22. A1 y A2 son las reas de los tanques, RH es la resistencia
hidrulica a la salida del tanque uno, A3 es el rea de la tubera de desage. Suponga
que no existe resistencia a la salida del tanque dos.
Solucin:
3
Realizando una expansin de Taylor truncada hasta el elemento de primer orden.
La relacin entre las alturas y los caudales se puede encontrar fcilmente a partir de
las ecuaciones de conservacin de masa:
dh1 (t) 1
= (qe q1 ) ,
dt A1
(5.107)
dh2 (t) 1
= (q1 q2 ) ,
dt A2
qe es la entrada del sistema, sin embargo es necesario encontrar una expresin para q1
y q2 en funcin de h1 y h2 . En el caso de q1 es sencillo obtener la expresin a partir
de la resistencia hidrulica:
1
q1 = P . (5.108)
RH
Puesto que la presin a la entrada del tanque y a la salida de la tubera es igual a
la presin atmosfrica, se tiene que P = gh1 , por lo tanto
1 q
q1 = gh1 . (5.109)
RH
Para el caso de q2 , se puede utilizar la ecuacin de Bernoulli directamente para
calcular el flujo de salida. Si se define como v2 a la velocidad del lquido en la parte
superior del tanque dos y v3 a la velocidad de salida del tanque dos y tomando en
cuenta que la presin, en ambos extremos del tanque es igual a la presin atmosfrica,
la ecuacin de Bernoulli toma la forma:
1 2 1
v2 + gh2 = v32 . (5.110)
2 2
4
Se define punto de operacin como el conjunto de valores de las variables de estado, entradas y
salidas a partir de los cuales se desea operar la planta y que se toma como condicin inicial para su
estudio.
Ejemplo 5.7
Se puede obtener el modelo esttico del sistema de dos tanques del Ejemplo 5.6 a
partir de (5.114).
Haciendo las derivadas iguales a cero y despejando los niveles h1 y h2 se llega a las
siguientes ecuaciones estticas:
1 2 2
h1 = RH qe , (5.120)
g
1 A22 A23 2
h2 = q . (5.121)
2g A22 A23 e
10
h1
h2
8
0
0 2 4 6 8 10
3
Caudal de entrada (m /s)
Figura 5.23: Curva esttica correspondiente al sistema de dos tanques presentado en el Ejemplo 5.6.
En la Figura 5.23 se puede observar la curva esttica del sistema hidrulico pre-
sentado en el Ejemplo 5.6 obtenida con (5.120) y (5.121) para un cierto conjunto de
valores de parmetros5 . Cada uno de los puntos de la curva representa el valor final
de las alturas h1 y h2 en funcin del valor del caudal de entrada. Cuando la entrada
vara, el sistema se desplazar de un punto a otro de la curva esttica, de acuerdo
con la dinmica que se representa con su modelo.
5
Los valores de los parmetros se escogieron solamente con fines ilustrativos.
5.9. Linealizacin
Todos los sistemas reales son no lineales en cierta medida. Como en el caso de los
sistemas hidrulicos o en el caso del motor DC, a veces las relaciones matemticas entre
las variables son no lineales (la raz cuadrada en el caso de los sistemas hidrulicos o
la multiplicacin de estados en el motor DC); otros tipos de no-linealidades son la
saturacin o la histresis.
Sin embargo, analizar estos tipos de sistemas es muy complejo y no existen mtodos
estndar para su estudio. Por otro lado, para los sistemas lineales existe una base
terica robusta para su anlisis con la ayuda de una serie de herramientas matemticas
y de simulacin.
La linealizacin es un proceso que se puede utilizar para aproximar una relacin
no lineal por medio de ecuaciones lineales que sern vlidas en un rango limitado
alrededor de un punto de operacin.
La ecuacin de estado de un sistema no lineal viene dada por:
dx(t)
= f (x(t), u(t)) . (5.122)
dt
La linealizacin consiste en obtener la expansin en series de Taylor de f (x(t), u(t))
alrededor del punto de operacin deseado, pero descartando todos los elementos de
orden 2 y superior. Si el punto de operacin est dado por el estado x(t) = x0 (t) con
entrada u(t) = u0 (t), la expansin en series para cada una de las ecuaciones de los
estados por separado viene dado por:
m
fi (x, u)
xi (t) = fi (x0 , u0 ) + (xj xj0 )
X
j=1 xj x0 ,u0
(5.123)
p
fi (x, u)
+ (uj uj0 ),
X
j=1 uj x0 ,u0
x = A0 x + B0 u, (5.125)
donde: f f1 f1
1
x 1 x2 xn
f f2 f2
2
x1 x2 xn
A0 = . .. .. , (5.126)
.. . .
fn fn fn
x1 x2 xn x0 ,u0
f f1 f1
1
u 1 u2 un
f f2 f2
2
u1 u2 un
B0 = . .. ..
. (5.127)
.. . .
fn fn fn
u1 u2 un x0 ,u0
Ejemplo 5.8
1 1
!
dh2 g A3 g
= (5.130b)
h1 h2 .
A2 RH 2 gh10 2
2g
s
dt A2 1 A32 h
A2 A2 20
1 3
A2
2
Si se toma como punto de operacin qe0 = 8 m3 /s, h10 = 5,874 m y h20 = 3,229 m,
la respuesta ante un cambio en la entrada tal que qe0 = 1, es como se presenta en
la Figura 5.24. Como se puede observar, para esa variacin de la entrada, el modelo
7
h1
6 h2
Nivel (m)
h1 linealizado
5 h2 linealizado
3
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo (s)
linealizado se aproxima muy bien al modelo no lineal, tanto en su dinmica (la forma
de la curva) como en su valor final.
Cuando se recalcula el modelo para otro punto de operacin (qe0 = 5 m3 /s, h10 =
2,296 m y h20 = 1,263 m), el resultado es como en la Figura 5.25. Aunque el modelo
tiene la misma forma de (5.130), este es un modelo lineal diferente al del primer caso,
puesto que sus parmetros (las matrices del MVE) dependen del punto de operacin.
Al compararlo con el caso anterior, se puede notar que la diferencia entre las curvas
es mayor, a pesar que qe0 es igual, la razn por la que esto ocurre se puede explicar
observando el modelo esttico de la Figura 5.23. Para el caso de un caudal igual a
8 m3 /s, la curva esttica es casi una lnea recta (es decir, muy cercano a un sistema
lineal), mientras que para el caso de un caudal igual a 5 m3 /s el modelo esttico
est en un punto donde la curva es ms pronunciada, por lo que la aproximacin
lineal ser ms cruda. Tambin es importante notar que la forma de las curvas de
respuesta al cambio en la entrada (la dinmica) es diferente en ambos casos, por
lo que, dependiendo de la aplicacin, podra ser necesario utilizar los dos modelos
al mismo tiempo, si se desea estudiar el sistema con una aproximacin lineal en un
rango ms amplio de entrada.
3.5
3
h1
h2
2.5
Nivel (m)
h1 linealizado
h2 linealizado
2
1.5
1
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo (s)
Figura 5.25: Comparacin de la respuesta del modelo linealizado para un punto de operacin diferente.
Ejercicio 5.1
En la Figura 5.26 se muestra un sensor de posicin. Su funcionamiento es el siguiente:
la fuerza f (t), la cual es la entrada del sistema, empuja el rodillo de masa m por
un tubo con aceite y friccin viscosa b. Este rodillo posee un resorte con constante
de elasticidad k en su extremo que hace que se pueda devolver a la posicin inicial
cuando la fuerza se retira. Atado al rodillo est la terminal de un potencimetro al
que se conecta una fuente de tensin de 5 V respecto a tierra, por lo que se produce
una salida de tensin dependiendo de la posicin del rodillo. Si la salida del sistema
es la tensin v(t) y la relacin entre v(t) y x(t) (la distancia recorrida por el rodillo)
es v(t) = Rx(t), determine el modelo en variables de estado del sistema.
Figura 5.27: Diagrama del cuerpo libre para el sistema de la Figura 5.26.
Solucin:
El diagrama del cuerpo libre del sistema se encuentra en la Figura 5.27. Definiendo
los desplazamientos como positivos hacia la izquierda, se obtiene:
d2 x(t)
f (t) fk (t) fb (t) = m , (5.131)
dt2
pero la fuerza ejercida por la amortiguacin viscosa es:
dx(t)
fb (t) = b , (5.132)
dt
y la fuerza ejercida por el resorte es:
dx(t) d2 x(t)
f (t) kx(t) b =m . (5.134)
dt dt2
k b dv(t) m d2 v(t)
f (t) v(t) = . (5.135)
R R dt R dt2
Por lo general, el nmero de estados de un sistema es igual al doble de los cuerpos
que posean masa puesto que los estados se pueden escoger como el desplazamiento
y la velocidad de estos cuerpos. Como v(t) = Rx(t), Los estados se pueden escoger
como:
x1 (t)
" # " #
v
x(t) = = . (5.136)
x2 (t) v
Ejercicio 5.2
Un cohete propulsado por una fuerza F (t) se muestra en el diagrama del cuerpo libre
de la Figura 5.28. Suponiendo que la friccin del aire es proporcional a la velocidad
del mismo con una constante de proporcionalidad b (y por tanto se comporta como
un amortiguador viscoso). La constante gravitacional g no se considera constante sino
que se calcula como:
GM
g= , (5.139)
(R + d(t))2
donde G es la constante gravitacional, M es la masa de la Tierra (suponemos que es
un cohete terrestre), R es el radio de la Tierra y d es la altura del cohete.
La fuerza que impulsa el cohete proviene de la combustin de algn material. La
ecuacin para esta fuerza viene dada por6 :
6
http://www.grc.nasa.gov/WWW/k-12/airplane/rockth.html
como constante y por ltimo, se trata de un sistema en el que la masa est variando
con el tiempo.
Debido a que la masa vara, se debe utilizar la ecuacin (5.14) en lugar de la
ecuacin (5.15) para analizar la suma de fuerzas:
d (Mt (t)v(t))
Fx = (5.141)
X
,
dt
Mt (t) es la masa total del sistema en el instante t y v(t) es la velocidad del cohete.
Esta masa la vamos a modelar como la masa inicial M0 menos la cantidad de masa
de combustible que se ha perdido desde el instante inicial que, por simplicidad, se va
a considerar igual a cero. Es decir Mt = M0 mc t.
La sumatoria de fuerzas se puede escribir como:
F x = F Fb (t) Mt g
X
GM (5.142)
= mc Ve + (pe p0 )Ae bv(t) (M0 mc t)
(R + d(t))2
Por supuesto, la masa Mt nunca puede llegar a ser cero, puesto que, si se diera el
caso que todo el combustible se consumiera, la masa total debera ser simplemente la
masa del cohete. Esta es una consideracin que debera hacerse a la hora de intentar
simular estas ecuaciones. Introduciendo (5.142) en (5.141), se llega a que
GM d ((M0 mc t) v(t))
mc Ve + (pe p0 )Ae bv(t) (M0 mc t) 2 = (5.143)
(R + d(t)) dt
Ejercicio 5.3
7
En la mayora de los casos es preferible no trabajar con variables que identifiquen aceleraciones
o velocidades, es mejor utilizar de una vez la notacin: a = d y v = d donde a es la aceleracin y v
es la velocidad.
F = M1 d1 M1 d1 = f1 fB1 fK1
X
M1 d1 = f1 B1 d1 K1 (d1 a )
1 B1 K1 K1
d1 = f1 d1 d1 + a (5.145)
M1 M1 M1 M1
y del diagrama de cuerpo libre de la masa M2 (Vase la Figura 5.31) se obtiene:
F = M2 d2
X
M2 d2 = fK2 fB2
M2 d2 = K2 (b d2 ) B2 d2
B2 K2 K2
d2 = d2 d2 + b (5.146)
M2 M2 M2
Del diagrama de cuerpo libre de la palanca mostrado en la Figura 5.32 se tiene8 :
= J
X
-+
a fK1 b fK2 = 0
a K1 (d1 a ) b K2 (b d2 ) = 0 (5.147)
8
El momento de inercia J de la palanca es directamente proporcional a la masa de sta, si se
supone que la masa de la palanca es despreciable, su momento de inercia es nulo. Se supone adems
que el ngulo es pequeo, menor a 15 , por lo que sin() = .
a K1 (d1 a ) b K2 (b d2 ) = 0
a K 1 d 1 a2 K 1 b 2 K 2 + b K 2 d 2 = 0
a K1 b K2
= 2 d1 + 2 d2 (5.148)
a K1 + b K2
2 a K 1 + b2 K 2
Introduciendo (5.148) en (5.145) y (5.146) se obtiene:
1 B1 K1
d1 = f1 d1 d1
M1 M1 M1
!
K1 a K1 b K2
+ a 2 d1 + 2 d2
M1 a K 1 + b2 K 2 a K 1 + b2 K 2
b2 K1 K2 B1 a b K1 K2 f1
= d1 d1 + d2 + (5.149)
M1 (a K1 + b K2 )
2 2 M1 M1 (a K1 + b K2 )
2 2 M1
!
B2 K2 K2 a K1 b K2
d2 = d2 d2 + b 2 d1 + 2 d2
M2 M2 M2 a K1 + b K2
2 a K 1 + b2 K 2
a b K1 K2 a2 K 1 K 2 B2
= d1 d2 d2 . (5.150)
M2 (a K1 + b K2 )
2 2 M2 (a K1 + b K2 )
2 2 M2
Como solo (5.149) depende de f1 (t), las ecuaciones (5.149) y (5.150) son l.i, de esta
forma los acumuladores de energa son independientes y se puede realizar la siguiente
asignacin de estados:
x1 (t) d1 (t)
x2 (t) d1 (t)
x(t) = =
x3 (t) d2 (t)
d2 (t)
x4 (t)
x1 = x2
2
!
b K1 K2 B1 a b K1 K2 f1
x2 = x1 x2 + x3 +
M1 (a K1 + b K2 )
2 2 M1 M1 (a K1 + b K2 )
2 2 M1
x3 = x4
a2 K1 K2
!
a b K1 K 2 B2
x4 = x 1 + x3 x4
M2 (a K1 + b K2 )
2 2 M2 (a K1 + b K2 )
2 2 M2
Si f1 = u y y = d1 , el modelo en variables de estado sera:
o 1 0 0 0
b2 K K2
M (a2 K 1+b
2 K )
B1
M abK1 K2
M1 (a2 K1 +b2 K2 )
0 1
x = x+
1 1 2 1
M1 u
0 0 0 1
0
abK1 K2
M2 (a2 K1 +b2 K2 )
0 a2 K1 K2
M2 (a2 K1 +b2 K2 )
B2
M 0
2
h i
y= 1 0 0 0 x
Siendo la asignacin de estados:
x1 (t) d1 (t)
x2 (t) d1 (t)
x(t) = =
x3 (t) d2 (t)
d2 (t)
x4 (t)
Ejercicio 5.4
Solucin:
Primeramente se determinarn las ecuaciones fsicas del sistema:
Para el motor DC:
Vin = Ra ia + La ia + Vm , (5.151)
donde Vm es la tensin contraelectromotriz generado por el motor.
A la salida del motor:
Vm = kf m (5.152)
m = kf ia , (5.153)
donde kf es una constante, m es el ngulo de giro del eje y m es el par de salida
generado por el motor.
Sumatoria de pares en la salida del motor:
m B K = 0
m B m K(m S ) = 0, (5.154)
donde la sumatoria de pares se realiz de la siguiente manera; el par que genera el
movimiento es el par del motor, por ello se suma positivo, los pares producidos por el
amortiguador viscoso y el resorte torsional se oponen al movimiento, por lo que se
K = L
K(m S ) = J S (5.155)
Esta sumatoria se debe a que es el par del resorte quien mueve directamente a la
masa, y el ngulo de giro de la masa es S .
Por simplicidad las ecuaciones (5.151) a (5.155) se vuelven a copiar:
Vin = Ra ia + La ia + Vm
Vm = kf m
m = kf ia
m B m K(m S ) = 0
K(m S ) = J S
De (5.151) se observa que la corriente del inductor podra ser un estado, no obstante,
de (5.153) se concluye que el par del motor tambin puede serlo, ya que es linealmente
dependiente con la corriente del inductor. Cualquiera de los dos puede ser estado, pero
los dos no pueden serlo al mismo tiempo, de lo contrario se agregara ms informacin
de la necesaria al MVE. Por otro lado, en (5.154) se observa que m puede ser estado,
ya que se encuentra derivado. De (5.155) se concluye que S puede ser estado, ya que
se encuentra derivado. Por ltimo, tanto en (5.154) como (5.155) aparece S , por lo
que se debe definir como estado, ya que de lo contrario no se podran escribir las
derivadas de los estados en funcin de los estados y las entradas.
De este anlisis se concluye que dos posibles asignaciones del vector de estados son:
ia m
m m
x1 (t) = x2 (t) =
S S
S S
x2 m
x(t) = = = F (x, u) .
x3 S
x4 S
Vin = Ra ia + La ia + kf m
Ra kf 1
ia = ia m + Vin (5.156)
La La La
La cual es una expresin de ia (un estado derivado) en funcin de un estado, la
entrada del sistema y el estado derivado m , por lo que no es una ecuacin vlida
para el MVE buscado, se debe eliminar m de (5.156). A partir de sustituir (5.153)
en (5.154) se tiene que:
kf ia B m K(m S ) = 0
kf K
m =
ia (m S ) (5.157)
B B
la cual es una expresin de un estado derivado en funcin de estados sin derivar,
por lo que es una ecuacin vlida para el modelo en variables de estado buscado.
Sustituyendo (5.157) en (5.156) se obtiene que:
1
" #
Ra kf kf K
ia = ia ia (m S ) + Vin
La La B B La
kf2 1
!
Ra kf K kf K
ia = + ia + m S + Vin (5.158)
La La B La B La B La
(5.158) es una expresin de un estado derivado en funcin de estados sin derivar y la
entrada del sistema, por lo que es una ecuacin vlida para el MVE. Finalmente, de
(5.155) se obtiene que:
K K
S = m S (5.159)
J J
Esta es una expresin de un estado derivado en funcin de estados sin derivar, por lo
que tambin es una ecuacin vlida para el modelo en variables de estado. A partir de
kf2 1
!
Ra kf K kf K
x1 = + x1 + x2 x3 + u (5.160)
La La B La B La B La
kf K K
x2 = x1 x2 + x3 (5.161)
B B B
x3 = S
x3 = S = x4 (5.162)
K K
x4 = x2 x3 (5.163)
J J
y la salida es:
y = S = x3 (5.164)
Las ecuaciones (5.160) a (5.164) en forma matricial resultan:
kf2
kf K k K 1
x1
Ra
+ Lfa B 0 x1
La La B La B La
x2 0
kf x
0 2
x(t) =
= K K
+ u(t)
x3 B B B x3 0
0 0 0 1
0
x4 0 K K
0 x4
J J
x1
h i x2
y(t) = 0 0 1 0
x3
x4
Con: h iT
x(t)T = ia m S S
u(t) = Vin
y(t) = S
Ejercicio 5.5
Para medir la mxima deformidad de un cuerpo, con constante de elasticidad k,
se puede utilizar el sistema de la Figura 5.34. El sistema consta de un motor DC
alimentado por la tensin Va , en la salida del motor se tiene un momento de inercia
+
-
J2 , debido a la geometra de su eje. Por la presencia de los roles, se tiene una friccin
viscosa B. El eje del motor se conecta a un engrane de radio R2 , ste se conecta a otro
engrane de radio R1 (con R2 <R1 ) para reducir la velocidad del motor y aumentar el
par aplicado al cuerpo. Al engrane R1 se conecta el cuerpo de estudio, cuya inercia
rotacional es J1 . Para determinar su resistencia, uno de sus extremos se conecta a
un soporte fijo. La idea del sistema es determinar el mximo ngulo de giro 1 antes
de que el cuerpo se destruya, por lo general esta prueba es destructiva. Determine
el modelo en variables de estado de este sistema si la entrada es la tensin Va y la
salida es el ngulo 1 . Adems, grafique el comportamiento del ngulo de salida si se
tienen los siguientes parmetros:
kf = 0, 1N m A1 k = 12N m rad1 La = 0, 28H
Ra = 0, 1 J1 = 0, 02215kg m2 B = 1N m s rad1
R1 = 0, 05m R2 = 0, 3m J2 = 2kg m2 Va = 240V
Solucin:
Las ecuaciones fsicas del sistema son:
Para el circuito elctrico:
Va = Ra ia + La ia + Vm (5.165)
Para el motor DC:
m = kf ia (5.166)
Vm = kf m (5.167)
Sumatoria de pares en la salida del motor:
m 2 B m = J2 m (5.168)
En el sistema de engranajes:
R1
m = 1 (5.169)
R2
R2
2 =
1 (5.170)
R1
Sumatoria de pares en la salida del engranaje R1 :
1 k 1 = J1 1 (5.171)
B R1 J2 R1
m 2 1 = 1 (5.173)
R2 R2
Luego, al despejar 1 de la ecuacin (5.171) y sustituirlo en (5.170) se tiene:
R2
2 = J1 + k1 (5.174)
R1
Reemplazando (5.166) y (5.174) en (5.173) se tiene:
R2 b R1 J2 R1
kf ia J1 1 + k 1 1 = 1
R1 R2 R2
k R22 B R12 kf R1 R2
1 = 2 2
1 2 2
1 + ia (5.175)
J2 R1 + J1 R2 J2 R1 + J1 R2 J2 R12 + J1 R22
Si el vector de estados se define de forma que:
x1 1
x(t) = x2 = 1
x3 ia
0 1 0
0
kR22 BR12 kf R1 R2
x(t) = x(t) + 0
J2 R12 +J1 R22 J2 R12 +J1 R22 J2 R12 +J1 R22 Va
1
kf R1
0 La R2 R a
La La
h i
y(t) = 1 0 0 x(t)
Para graficar la respuesta del sistema se utilizar el bloque State-Space de la librera
Continuous de Simulink. Este bloque permite modelar un sistema utilizando el modelo
en variables de estado (en la misma librera se encuentran bloques para modelar
sistemas a partir de la funcin de transferencia). La librera y el bloque se muestran
en la Figura 5.35. Al seleccionar el bloque con el clic derecho, colocarlo en un nuevo
modelo y presionar doble clic izquierdo sobre l, aparece la ventana de parmetros
del bloque, tal y como se muestra en la Figura 5.36.
En donde se pueden ingresar las matrices que conforman el MVE de la siguiente
forma:
Ejercicio 5.6
Determine el MVE del sistema mecnico que se muestra en la Figura 5.37. La salida
del sistema es la distancia relativa entre el bloque de masa M1 y el bloque de masa
M2 , la entrada del sistema es la fuerza u.
Solucin:
En la Figura 5.38 se muestra el diagrama de cuerpo libre del bloque de masa M1 ,
de l:
F = M1 d1
X
= fk1 fk2 fB + u
= k1 d1 K2 (d1 d2 ) B (d1 d2 ) + u
K1 + K2 K2 B B 1
d1 = d1 + d2 d2 + d1 + u (5.176)
M1 M1 M1 M1 M1
F = M2 d2
X
= fk2 fk3 + fB
= k2 (d1 d2 ) K3 d2 B (d1 d2 )
K2 K2 + K3 B B
d2 = d1 d2 + d1 d2 (5.177)
M2 M2 M2 M2
Si la asignacin de estados se hace como sigue:
x1 (t) d1 (t)
x2 (t) d2 (t)
x(t) = =
d1 (t)
x3 (t)
d2 (t)
x3 (t)
9
Si la friccin viscosa es proporcionada por un cilindro, el carro de masa M1 empujar dicho
cilindro, posteriormente ste ltimo empujar el carro de masa M2 , por esta razn la direccin de la
fuerza en la Figura 5.38 es hacia la derecha. Si la friccin viscosa fuese proporcionada por alguna
sustancia en el suelo, ambos carros experimentaran una fuerza de friccin viscosa pero hacia la
izquierda.
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
x(t) = x+
u
K1M+K K2 1
MB1 B
2
1 M1 M1 M
1
K2
M2
K2M+K
2
3 B
M2
MB2 0
h i
y(t) = 1 1 0 0 x(t)
Siendo la asignacin de estados:
x1 (t) d1 (t)
x2 (t) d2 (t)
x(t) = =
d1 (t)
x3 (t)
d2 (t)
x3 (t)
Ejercicio 5.7
Determine el modelo en variables de estado del sistema mostrado en la Figura 5.40 si
la entrada es el par aplicado in y la salida es el ngulo de giro de la inercia rotacional
J2 .10
Solucin:
Como es costumbre, se determinarn primero las ecuaciones fsicas del sistema:
Sumatoria de pares en la entrada del resorte k1 :
in K1 = 0
10
Problema modificado de Modelado y anlisis de los sistemas utilizando la red generalizada,
Vctor Alfaro, 2005.
in K1 (in 1 ) = 0 (5.178)
Sumatoria de pares en la salida del resorte K1 hasta el amortiguador viscoso B1 11 :
K1 B1 B2 = J1 1
K1 (in 1 ) B1 (1 2 ) B2 1 = J1 1 (5.179)
Sumatoria de pares en la salida del amortiguador viscoso B1 y hasta la entrada del
resorte K2 :
B1 B2 K2 = J2 2
B1 (1 2 ) B2 1 K2 2 = J2 2 (5.180)
No es necesario analizar la salida del resorte K2 debido a que ste se encuentra anclado
en la referencia.
De (5.179)y (5.180) se observa la presencia de 1 y 2 , por lo que 1 y 2 pueden ser
variables de estado. Adems, en (5.180) se observa la presencia de 2 , por lo que si se
quiere escribir el modelo en variables de estado de la forma:
x = A x + B u
(5.181)
y =C x+Du
solo hay dos posibilidades, eliminar 2 o definirlo como estado. Como no se tienen
ecuaciones suficientes para eliminarlo se debe definir como estado. Por otro lado, en
(5.179) y (5.178) est el trmino K1 (1 in ), en (5.178) este trmino se iguala al
par de entrada, por lo que se puede sustituir (5.178) en (5.179) para eliminar por
completo a 1 y a in y no tomarlos como estados. De este anlisis se concluye que
11
Esta sumatoria se debe a que ambas inercias no en encuentran en un mismo eje fijo, por lo
tanto se hacen sumatorias de pares distintas para cada seccin.
x3 1
x1 = 2
(5.184)
x1 = 2 = x2
K2 B1 + B2 B1
2 = 2 2 + 1
J2 J2 J2
K2 B1 + B2 B1
x2 = x1 x2 + x3 (5.185)
J2 J2 J2
finalmente, sustituyendo (5.178) en (5.179) y despejando 1 del resultado tiene que:
B1 B1 + B2 1
1 = 2 1 + in
J1 J1 J1
B1 B1 + B2 1
x3 = x2 x3 + u (5.186)
J1 J1 J1
y a partir de (5.183), (5.184), (5.185) y (5.186) en forma matricial se obtiene:
0 1 0
0
x1 x1
KJ22 B1J+B
B1
x(t) =
x2 =
2
0
x2 + 1 u
2 J2
x3 0 BJ11 B1J+B
1
2 x3 J1
h i x1
y(t) = 1 0 0 x2
x3
Siendo este el modelo en variables de estado del sistema.
Sistemas hidrulicos
Ejercicio 5.8
Determine el MVE no lineal del sistema hidrulico mostrado en la Figura 5.41 si
las entradas del sistema son los caudales qa y qb y la presin atmosfrica Patm , las
salidas son los niveles de ambos tanques y el caudal de salida qo . Suponga que todos
los tanques estn al mismo nivel respecto al suelo.
Solucin: Las ecuaciones fsicas del sistema son:
Para el tanque 1:
qa q1 = C1 P1 (5.187)
Donde q1 y P1 son respectivamente, el caudal de salida del tanque y la presin en el
fondo del mismo, C1 es la capacitancia hidrulica asociada.
Para la bomba:
qout P1
= =n (5.188)
q1 Pout
Donde P1 es la presin de entrada a la bomba, Pout es la presin de salida y qout es el
caudal de salida de la bomba.
Para la restriccin k1 : q
qout = k1 Pout P2 (5.189)
Donde P2 es la presin de entrada al tanque 2.
Para el tanque 2:
qb + qout qo = C2 P2 (5.190)
Y para la restriccin k2 : q
qo = k2 P2 Patm (5.191)
Sustituyendo (5.189) y (5.191) en (5.190) se tiene:
q q
q b + k1 Pout P2 k2 P2 Patm = C2 P2
k2 q k1 q 1
P2 = P2 Patm + Pout P2 + qb (5.192)
C2 C2 C2
Por otro lado, de (5.189) y (5.188) se tiene que:
s
k1 P1
q1 = P2 (5.193)
n n
P1
Pout = (5.194)
n
y sustituyendo (5.193) en (5.187) se tiene:
s
k1 P1
qa P2 = C1 P1
n n
s
k1 P1 1
P1 = P2 + qa (5.195)
C1 n n C1
sustituyendo (5.194) en (5.192) se obtiene:
s
k2 q k1 P1 1
P2 = P2 Patm + P2 + qb (5.196)
C2 C2 n C2
de (5.195) y (5.196) se observa que si los estados y las entradas se definen de forma
que:
" # " # u1 qa
x1 P1
x(t) = = u(t) = u2 = qb
x2 P2
u3 Patm
Se tendra:
k1 x1 1
r
x1 = x2 + u1
C1 n n C1
k2 k1 x1 1
r
x2 = x2 u3 + x2 + u2
C2 C2 n C2
por otro lado, como12 :
1 1
g h1 + Patm = P1 h1 = y1 = (P1 Patm ) = (x1 u3 )
g g
12
Como P1 y P2 son presiones absolutas, son iguales a la presin que ejerce el lquido en el fondo
del tanque (p g h) ms la presin atmosfrica Patm .
1 1
g h2 + Patm = P2 h2 = y2 = (P2 Patm ) = (x2 u3 )
g g
por ltimo, de (5.191) se tiene que:
q
qo = k2 P2 Patm
y3 = k2 x2 u3
por lo que el MVE no lineal del sistema sera:
k1 x1 1
r
x1 = x2 + u1
C1 n n C1
k2 k1 x1 1
r
x2 = x2 u3 + x2 + u2
C2 C2 n C2
1
y1 = (x1 u3 )
pg
1
y2 = (x2 u3 )
pg
y3 = k2 x2 u3
Ejercicio 5.9
Obtenga el MVE no lineal del sistema hidrulico mostrado en la Figura 5.42 si las
entradas del sistema son el caudal q1 y la presin atmosfrica Patm y la salida es el
caudal qo .
Solucin:
Las ecuaciones fsicas del sistema son:
Para el tanque 1:
q1 q2 = A1 h1 (5.197)
Para la restriccin k1 :
q
q2 = k1 ( g h1 + Patm ) Patm
q
q2 = k1 g h1 (5.198)
Para el segundo tanque:
q2 qo = A2 h2 (5.199)
( g h2 + Patm ) P3 = La qo (5.200)
k1 q 1
h1 = g h1 + q1 (5.202)
A1 A1
De (5.198) en (5.199) se obtiene:
q
k1 g h1 qo = A2 h2
k1 q 1
h2 = g h1 qo (5.203)
A2 A2
De (5.201) se tiene que:
1
P3 = q 2 + Patm (5.204)
k22 o
Resultado que puede introducirse en (5.200) para obtener:
1
!
( g h2 + Patm ) q 2 + Patm = La qo
k22 o
g 1
qo = h2 q2 (5.205)
La La k22 o
Si se define que:
x1 h1
x(t) = 2 = h2
x y(t) = qo = x3 u(t) = q1
x3 qo
Ejercicio 5.10
Determine el modelo en variables de estado del sistema mostrado en la Figura 5.43 si
las entradas son el caudal qe y la presin atmosfrica Patm , mientras las salidas son el
caudal qs y el caudal qo . El radio del tanque cnico es R y su altura es h. Al lado del
tanque de paredes paralelas se coloca un pequeo orificio de rea A a una altura h3
del nivel del suelo, suponga que siempre existe un caudal qo y por tanto h2 > h3 .
Solucin:
Primeramente se determinarn las ecuaciones fsicas del sistema:
Para el tanque cnico se tiene, por la ecuacin de balance de masas:
qe q1 = V (5.206)
donde V es la derivada del volumen respecto al tiempo, es importante notar que para
el caso de tanques de paredes paralelas y abiertos se tena:
pero (5.207) solo es aplicable si los tanques son abiertos y de paredes paralelas, la
ecuacin (5.206) es el caso general para un tanque de cualquier geometra. De esta
forma, se podra obtener una expresin analtica del volumen del tanque en funcin
del nivel de ste para utilizar el nivel como variable de estado, como es costumbre en
estos casos.
En la Figura 5.44 se muestra la mitad de la seccin transversal del tanque cnico, en
la figura R1 representa el radio del cono del agua y h1 su altura. Por semejanza de
tringulos se puede determinar que:
h1 R1 R
= R1 = h1 (5.208)
h R h
adems, se tiene que el volumen del cono de agua es:
V = h1 R12 (5.209)
3
d h
k h31
i
qe q1 = V = (5.211)
dt
Utilizando la regla de la cadena se puede obtener la derivada de la parte derecha de
(5.211) como:
d h d 3 dh1
k h31 = k = 3k h21 h1
i
h (5.212)
dt dh1 1 dt
y sustituyendo (5.212) en (5.211) se tiene:
Con lo que se tiene la ecuacin que describe la variacin del nivel del tanque en
funcin de los caudales de entrada y salida.
Por otro lado, para la vlvula k1 se tiene:
q q
q1 = k1 g h1 + Patm Patm = k1 g h1 (5.214)
q1 qo qs = A2 h2 (5.215)
hx = h2 h3
y por tanto: q
qo = A 2g (h2 h3 ) (5.216)
y adems, de la vlvula k2 se obtiene que:
q q
qs = k2 g h2 + Patm Patm = k2 g h2 (5.217)
Siendo esta la ltima ecuacin fsica del sistema. El conjunto completo de ecuaciones
se copia de nuevo por comodidad:
qe q1 = 3k h21 h1 = k 0 h21 h1
q q
q1 = k1 g h1 + Patm Patm = k1 g h1
q1 qo qs = A2 h2
q
qo = A 2g (h2 h3 )
q q
qs = k2 g h2 + Patm Patm = k2 g h2
Como dos de las variables del sistema se encuentran derivadas pueden ser utilizadas
como estados. Debe notarse que la altura h3 es constante, de hecho es un parmetro,
por lo que no debe ser tomada como variable de estado. De esta forma, una posible
asignacin para el vector de estados es:
" #
h1
x(t) =
h2
h i
por lo que se debe encontrar x(t)T = h1 h2 como una funcin de x(t) y u(t),
siendo u(t) definido en este caso como:
u(t) = qe
k1 q 1
h1 = 2
g h1 + qe (5.218)
k 0 h1 k 0 h21
e introduciendo (5.214), (5.216) y (5.217)en (5.215) se tiene:
q q q
k1 g h1 A 2g (h2 h3 ) k2 g h2 = A2 h2
k1 q A q k2 q
h2 = g h1 2g (h2 h3 ) g h2 (5.219)
A2 A2 A2
Crema trmica
h i
Finalmente, al haber definido el vector de salidas como yT = qo qs se tiene de
(5.216) y (5.217): q
qo = A 2g (h2 h3 ) (5.220)
q
qs = k2 g h2 (5.221)
Por lo que el modelo en variables de estado no lineal del sistema se determina a partir
de (5.218) hasta (5.221) como:
k1 q 1
h1 = 0 2
g h1 + 0 2 qe
k h1 k h1
k1 q A q k2 q
h2 = g h1 2g (h2 h3 ) g h2
A2 A2 A2
q
qo = A 2g (h2 h3 )
q
qs = k2 g h2
Siendo este el modelo en variables de estado no lineal del sistema.
Ejercicio 5.11
En la Figura 5.45 se muestra un sistema de enfriamiento para un procesador de
computadora. El procesador se coloca sobre la tarjeta madre, existiendo entre ambos
una resistencia trmica dada por Rpm . Para facilitar el enfriamiento del procesador,
se coloca una crema trmica, siendo la resistencia trmica entre el procesador y la
crema Rpc . Finalmente, se coloca un disipador de calor, siendo la resistencia trmica
entre l y la crema trmica Rcd . Debido al procesamiento de datos, se genera un flujo
de calor en el procesador. Si la resistencia trmica entre el procesador y el ambiente
(cuya temperatura es T0 ) es Rp0 , calcule el modelo en variables de estado del sistema
si T0 , y Tm (la temperatura de la tarjeta madre) son las entradas y la salida es la
temperatura del procesador Tp .
Solucin:
En la Figura 5.46 se muestran los flujos de calor que entran y salen del procesador
(exagerando el tamao de los componentes).
Para el procesador:
Cp Tp = pm pc p0
Tp Tm Tp Tc Tp T0
Cp Tp = (5.222)
Rpm Rpc Rp0
Donde Cp es la capacitancia trmica del procesador, Tc es la temperatura de la crema
trmica y T0 es la temperatura ambiente13 .
Para la crema trmica:
Cc Tc = pc cd
Tp Tc Tc Td
Cc Tc =
Rpc Rcd
Sin embargo, como la masa de la crema es despreciable, y la capacitancia trmica
est dada por:
C t = cp M
Se tiene que Cc tiende a cero, por lo tanto:
Tp Tc Tc Td
0= (5.223)
Rpc Rcd
Para el disipador de calor:
Cd Td = cd d0
Tc Td Td T0
Cd Td = (5.224)
Rcd Rd0
Por comodidad, se copian de nuevo las ecuaciones (5.222), (5.223) y (5.224):
Tp Tm Tp Tc Tp T0
Cp Tp =
Rpm Rpc Rp0
13
En realidad, el flujo de calor del procesador al ambiente es casi nulo, ya que el rea de contacto
entre ambos es despreciable (el procesador es muy delgado, y por lo general, se encierra en una
cmara aislada del ambiente). Aqu se incluye este flujo meramente para efectos didcticos.
Tp Tc Tc Td
0=
Rpc Rcd
Tc Td Td T0
Cd Td =
Rcd Rd0
Como Tp (temperatura del procesador) y Td (temperatura del disipador de calor) son
variables que se encuentran derivadas, se pueden utilizar como estados. Tomando en
cuenta que T0 , y Tm son las entradas, la nica variable que se debe eliminar es la
temperatura de la crema trmica Tc . De la ecuacin (5.223) se tiene:
!1
1 1
!
Tp Td
Tc = + +
Rpc Rcd Rcd Rpc
Rpc Rcd
Tc = Td + Tp (5.225)
Rpc + Rcd Rpc + Rcd
Sustituyendo (5.225) en (5.222) se obtiene:
Tp Tm Tp Tc Tp T0
Cp Tp =
Rpm Rpc Rp0
1 1 1 1 1 1
!
= + + Tp + Tm + Tc + T0
Rpm Rpc Rp0 Rpm Rpc Rp0
1 1 1 1 1 1
! !
Rpc Rcd
= + + Tp + Tm + Td + Tp + T0
Rpm Rpc Rp0 Rpm Rpc Rpc + Rcd Rpc + Rcd Rp0
1 2 1 1 1 1 1
!
= + + Tp + Tm + Td + T0
Rpm Rpc Rp0 Rpc + Rcd Rpm Rpc + Rcd Rp0
A 1 1 1 1
Tp = Tp + Td + + Tm + T0 (5.226)
Cp Cp (Rpc + Rcd ) Cp Cp Rpm Cp Rp0
Con:
1 1 1
!
A= + +
Rpm Rpc Rp0
y sustituyendo (5.225) en (5.224) se obtiene, despus de simplificar:
1 1 2 1 1
!
Td
Td = Tp + + T0 (5.227)
Cd (Rpc + Rcd ) Rd0 Rcd Rpc + Rcd Cd Cd Rd0
con: h iT h iT
x(t) = x 1 x2 = Tp Td
h iT h iT
u(t) = u1 u2 u3 = Tm T0
y(t) = Tp
y de (5.226) y (5.227) se obtiene el modelo en variables de estado del sistema como:
C1p 1 1 1 1
"
+ +
#
Cp (Rpc +Rcd ) x1
x(t) = Rpm
1
Rpc Rp0
C1d 1 2 1
Cd (Rpc +Rcd ) Rd0
+ Rcd
Rpc +Rcd
x2
" 1 1 1 # u1
+ Cp Cp Rpm Cp Rp0
u2
1
0 0 Cd Rd0 u3
" #
h i x1
y(t) = 1 0
x2
Un aspecto interesante de este ejercicio es que de (5.222):
Tp Tm Tp Tc Tp T0
Cp Tp =
Rpm Rpc Rp0
se deduce que si el flujo de calor entre el procesador y los otros cuerpos de contacto
es despreciable (y por consiguiente todas las resistencias trmicas tienden a infinito),
se tiene:
Cp Tp = (5.228)
Si el flujo de calor producido por el procesamiento es constante, se puede integrar a
ambos lados de (5.228) para obtener:
Ejercicio 5.12
En la Figura 5.47 se muestra un horno automtico. Cuando un cuerpo se coloca en
l, la distancia d se ve modificada, posteriormente, esa distancia se convierte en una
variable elctrica mediante el transductor de ganancia a. Con esa variable elctrica,
se alimenta la resistencia que genera el flujo de calor de acuerdo a la posicin d. El
flujo de calor es tal que:
(t) = a d(t)
Se tiene adems que la conductividad trmica de las cinco paredes del horno es 1 y
la de la puerta del horno (la cual no se muestra) es 2 , el grosor de las paredes del
horno es el mismo que el de la puerta y se representa por l, cada cara del horno tiene
un rea A (o sea, el horno es un cubo). Si la temperatura T1 en el interior del horno
es homognea y la temperatura del ambiente se define como T0 , encuentre el modelo
en variables de estado de este sistema si la salida es la temperatura en el interior del
horno. Suponga despreciable la masa de todos los cuerpos excepto el de la masa M .
Solucin:
Este sistema se ve formado por dos tipos de sub-sistemas fundamentalmente,
el sistema mecnico y el sistema trmico, el sistema elctrico no juega un papel
importante debido a que ste est formado por una resistencia y su comportamiento
es instantneo. Primeramente se determinarn las ecuaciones del sistema mecnico:
Fy = M d = M g K d B d (5.229)
X
Siendo solo esta ecuacin la que interviene en el sistema mecnico. Para el sistema
=ad (5.238)
Las dos ecuaciones que definen el comportamiento del dinmico del sistema son:
M d = M g K d B d (5.240)
5A 1 A 2 5A 1 A 2
ad + T1 + + T0 = M T (5.241)
l l l l
En (5.229) se observa a d, por lo que d puede ser estado, adems, en (5.239) la
temperatura est derivada, por lo puede ser tomada tambin como variable de estado.
Ambas ecuaciones contiene el trmino d, pero ste no se puede eliminar por que se
mezclaran los estados derivados que se definieron hasta el momento, por lo que d
debe definirse como un estado tambin. Por otro lado, si se define la temperatura
ambiente y la constante gravitacional como entradas, y del enunciado se dice que la
salida es la temperatura T1 se tiene:
iT
d d T1
h h iT
x(t)T = x1 x2 x3 =
h iT
u(t)T = T0 g
y(t) = T1 = x3
Por lo tanto, el modelo en variables de estado sera:
0 1 0 0 0
x(t) = M
K
MB
0 x(t) +
0 1
u(t)
a
M
0 MAl (51 + 2 ) A
M l
(51 + 2 ) 0
h i
y(t) = 0 0 1 x(t)
Vale la pena simular este sistema, para ello se utilizar de nuevo el bloque State-
Space. Este bloque se debe configurar como se muestra en la Figura 5.48. Un punto
importante es que se le est dando un valor inicial a la temperatura interna del horno
de 23 C, esto debido a que se supone que el horno no se haba usado y por tanto su
temperatura es igual a la temperatura ambiente.
Adems, se debe crear el diagrama en Simulink mostrado en la Figura 5.49 y se
debe llamar horno.
Si se desea configurar el Scope para que guarde los datos directamente en el
workspace de MATLAB , se debe dar doble clic en l, de esta forma se abrir la
ventana de grfico y se podr configurar como se muestra en la Figura 5.50. En esta
configuracin se realiz lo siguiente:
4. Los datos se guardaron como una estructura de datos con valores de tiempo.
239
240
Las caractersticas de estos sistemas hacen que sea mejor pensar en realizar pruebas
sobre las entradas y salidas para determinar sus modelos, justificando as las tcnicas
que se presentarn ms adelante en este captulo.
Es muy importante que el lector no considere que el modelado analtico es poco
til. En este curso simplemente se da un conjunto de herramientas para analizar y
modelar los sistemas. Depende del ingeniero o ingeniera determinar cul es adecuada
para resolver un problema en especfico. Por ejemplo, en el proceso de diseo de los
sistemas de la Figura 6.1, probablemente se utiliz el modelado analtico para disear
los componentes que conforman cada sistema.
20 1
Salida de los sistemas
0 0.5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Tiempo (s) Tiempo (s)
1 1
0
0 5 10 15 0
0 5 10 15
Tiempo (s) Tiempo (s)
1
A partir de aqu, se supondr que se utiliza una entrada tipo escaln cuando se obtiene la curva
de reaccin de un sistema o modelo.
2.5
Entrada
Salida
2
1.5
Seales 1
0.5
0
0 2 4 6 8 10
Tiempo (s)
1.8
Entrada
1.6 Salida
1.4
1.2
Seales
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Tiempo (s)
Seales
0.4
0.5
0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo (s) Tiempo (s)
2
Esta seccin est ntimamente ligada al captulo 4, por lo que se recomienda al lector repasar
los temas ah tratados.
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)
KeLs
P (s) = , (6.6)
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
KeLs
P (s) = , (6.7)
(T s + 1)(aT s + 1)
donde:
El efecto del parmetro a sobre la respuesta del modelo, ante un cambio escaln, se
muestra en la Figura 6.6. De la figura se concluye que mientras ms se aproxime a a
1, el tiempo de asentamiento de la respuesta aumenta.
Seales
1
n=1.73
1 =0.60
=0.80 n=2.00
0.5
0.5 n=2.24
0 0
0 10 20 30 40 0 5 10 15 20
Tiempo (s) Tiempo (s)
Figura 6.7: Efecto de los parmetros y n sobre la respuesta del modelo subamortiguado.
Comportamiento
Modelo P (s) Respuesta
temporal
Integrador
ym(t)
KeLs
No autorregulada
primer orden s
Tiempo
Integrador
ym(t)
KeLs
No autorregulada
segundo orden s(T s+1)
Tiempo
ym(t)
KeLs
POMTM T s+1
Autorregulada
Tiempo
SOMTM
ym(t)
KeLs
Autorregulada
Sobreamortiguado (T s+1)(aT s+1)
Tiempo
SOMTM
ym(t)
2 eLs
Kn
Autorregulada
Subamortiguado s2 +2n s+n2
Tiempo
100
Entrada u(t)
95 Salida y(t)
Seales (%) 90
85
80
75
70
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (s)
Figura 6.8: Curva de reaccin de un sistemas no autorregulado.
tiempo t0 , se tiene:
KeLs U et0 s
Ym (s) = , (6.10)
s s
lo cual implica que:
ym (t) = KU (t L t0 )u(t L t0 ), (6.11)
donde u(t L t0 ) es la funcin escaln unitario y se utiliza para hacer que el
modelo sea causal. Ahora bien, supngase que se quiere adaptar dicha respuesta del
modelo a una respuesta de un sistema como la que se muestra en la Figura 6.8.
De la expresin (6.11) se puede obtener que, despus de pasar el tiempo muerto, la
salida del modelo crece con una pendiente dada por:
mm = KU, (6.12)
mientras que grficamente se puede obtener que la pendiente de la respuesta del
sistema cuando su crecimiento es constante es:
y(t)
ms = , (6.13)
t
por lo tanto, igualando las pendientes dadas en 6.12 y 6.13, el parmetro K del
modelo se puede obtener como:
ms = mm (6.14)
y(t)
= KU (6.15)
t
y(t)
K= . (6.16)
tU
Ejemplo 6.1
Encuentre un modelo integrante a partir de la curva de reaccin del proceso
mostrada en la Figura 6.8.
Solucin:
Sobre la Figura 6.8 se han marcado las mediciones necesarias para determinar la
ganancia K del modelo, tal y como se muestra en la Figura 6.9. De la figura, y de
(6.16) se obtiene que:
y(t)
K=
tU
7,5
7,5 7,5
7,5.
100
95
90
Seales (%)
85
80
75 Entrada u(t)
Salida y(t)
70
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (s)
Figura 6.9: Clculo de la ganancia K.
Esto se debe a que, al ser todas las mediciones relativas (tanto en la magnitud de
las seales como en la mediciones de tiempo), para lograr calzar la respuesta del
modelo con la respuesta del sistema es necesario agregar las condiciones iniciales del
sistema a la respuesta del modelo (la cual s inicia en cero). Es decir, para graficar la
respuesta del modelo fue necesario agregar una entrada inicial de 85 % y una salida
inicial de 80 % (vase la Figura 6.11).
3
Se deja como ejercicio para el lector hacer esta demostracin.
100
95
90
Seales (%)
85
80
75 Entrada u(t)
Salida y(t)
70
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (s)
Figura 6.10: Determinacin del tiempo muerto del modelo.
Para encontrar los restantes parmetros se vern dos mtodos distintos, aunque
se insta al lector a buscar ms por su cuenta, pues para identificar un modelo de
POMTM existen varias tcnicas.
Ejemplo 6.2
Determine un modelo de POMTM utilizando el mtodo de Ziegler y Nichols y la
curva de reaccin mostrada en la Figura 6.12.
Solucin:
100
95
90
Seales (%)
85
80
Entrada
75 Salida del sistema
Salida del modelo
70
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo (s)
Figura 6.11: Curva de reaccin del sistema y su modelo.
55
Seales (%) 50
45
40
Entrada u(t)
Salida y(t)
35
0 10 20 30 40 50 60 70
Tiempo (s)
Figura 6.12: Determinacin de los parmetros del modelo POMTM segn Ziegler y Nichols (1942).
54
52
50
Seales (%)
48
46
44
Entrada u(t)
42 Sistema y(t)
Modelo ym(t)
40
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo (s)
Figura 6.13: Curva de reaccin de un sistema y su modelo de POMTM segn el mtodo de Ziegler y
Nichols (1942).
se supondr que se aplic en t0 = 0). As, la respuesta del modelo estara dada por:
KeLs u
( )
ym (t) = L 1
, (6.19)
Ts + 1 s
tL
= Ku 1 + e T (t L). (6.20)
Ahora bien, en la expresin (6.20) se tienen solo dos incgnitas, T y L, pues todas
las dems variables se obtienen grficamente de la curva de reaccin del sistema. Por
esto surge la pregunta: si se tuviera otra ecuacin, se podran calcular los parmetros
con un sistema de ecuaciones? La respuesta es s, de hecho, la expresin (6.20) da la
cantidad de ecuaciones que se requieran, debido a que se tienen tantas ecuaciones
como puntos se hayan medido.
Supngase que se tienen dos instantes t1 y t2 , medidos a partir del instante en que se
aplic el escaln de entrada a los que les corresponde un determinado valor de la seal
de salida. Normalmente, este valor se da como un porcentaje con respecto al valor
final de la respuesta del sistema. Entonces, en el instante t1 , el valor correspondiente
de la salida es yp1 = yi + p1 y, siendo p1 el porcentaje con respecto al valor del
cambio final y = yf yi . Por otro lado, en el instante t2 , el valor que corresponde a
la salida del sistema es yp2 = yi + p2 y (p1 y p2 siempre se encuentran entre 0 y 1).
En la Figura 6.14, se muestra grficamente la relacin de estos valores.
A partir de (6.20), sabiendo que:
y = Ku,
la expresin para la seal de salida vendra dada por:
tL
ym (t) = y 1 + e T , (6.21)
salida
tiempo (s)
Figura 6.14: Curva de reaccin para identificar un modelo con dos puntos.
esta expresin representa el cambio de la seal de salida del sistema a partir del valor
inicial yi . Puesto que ym (t1 ) = p1 y y ym (t2 ) = p2 y, se puede escribir el siguiente
sistema de ecuaciones:
(t1 L)
p1 = 1 e T ,
(t2 L)
(6.22)
p2 = 1 e T .
T = a(t2 t1 ), (6.24)
L = bt1 + (1 b)t2 , (6.25)
con:
1
a=
1p1
, (6.26)
ln 1p2
ln (1 p1 )
b=1
1p1
. (6.27)
ln 1p2
Mtodo p1 p2 a b
Alfaro (123c) 0,25 0,75 0,910 1,262
Ho 0,35 0,85 0,670 1,290
Smith 0,28 0,63 1,5 1,5
Cuadro 6.2: Distintos valores para un mtodo de dos puntos.
donde:
t85 % es el tiempo necesario, medido desde la aplicacin del escaln (t0 ), para
que la respuesta del sistema llegue al 85 % de su valor final (definido a su vez
como y85 % ).
t35 % es el tiempo necesario, medido desde la aplicacin del escaln (t0 ), para
que la respuesta del sistema llegue al 35 % de su valor final (definido a su vez
como y35 % ).
Otros posibles valores para un mtodo de dos puntos se presentan en el Cuadro 6.2.
Como se puede observar, los distintos mtodos de dos puntos para obtener un modelo
POMTM solo cambian en el valor que se le da a p1 y p2 . Tericamente, la respuesta
al escaln del modelo debera coincidir en los dos puntos elegidos con respecto a la
respuesta al escaln del sistema real.
Ejemplo 6.3
A partir de la curva de reaccin de la Figura 6.15 (la misma que se us en el
ejemplo 6.2), determine un modelo de POMTM utilizando el mtodo de Ho et al.
(1995) y compare el modelo obtenido con el modelo de Ziegler y Nichols (1942).
Solucin:
Si se debe utilizar un mtodo de dos puntos como el de Ho et al. (1995), lo primero
es encontrar la ganancia del sistema y los puntos y35 % y y85 % . En particular, para
55
Entrada u(t)
Sistema y(t)
50
Seales (%)
45
40
35
0 10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
Figura 6.15: Curva de reaccin de un sistema sobreamortiguado.
encontrar los puntos y35 % y y85 % sobre una grfica que no comience en cero, se
recomienda definirlos como:
55
Entrada u(t)
Sistema y(t)
50
Seales (%)
45
40
35
0 10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
Figura 6.16: Curva de reaccin de un sistema autorregulado.
55
50
Seales (%)
45
40
Entrada u(t)
Sistema y(t)
Modelo ym(t)
35
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo (s)
Figura 6.17: Curva de reaccin del modelo y el sistema.
54
52
SealesH(%) 50
48
46
44 EntradaHu(t)
SistemaHy(t)
42 ym1(t)H(Ho)
ym2(t)H(Ziegler)
40
0 10 20 30 40 50 60 70 80
TiempoH(s)
Figura 6.18: Comparacin de los modelos de Ho et al. (1995) y Ziegler y Nichols (1942).
KeLs
P (s) = , (6.31)
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
KeLs
P (s) = , (6.32)
(T s + 1)(aT s + 1)
Kn2 eLs
P (s) = , (6.33)
s2 + 2n s + n2
Amplitud
0
Tiempo (s)
Figura 6.19: Mediciones necesarias para obtener el modelo de un sistema subamortiguado.
estos dos valores como yos , el valor del factor de amortiguamiento vendra dado por:
v
(ln())2
u
= (6.43)
u
t ,
2 + (ln())2
con:
yos
= .
y
Si se define el periodo como el tiempo entre dos picos, entonces el tiempo entre el
primer pico y el primer valle sera igual a la mitad del periodo, por lo tanto:
T = 2 (tm1 tp1 ) . (6.44)
Puesto que el periodo es igual al inverso de la frecuencia natural amortiguada, la
frecuencia natural vendra dada por:
2
n = . (6.45)
T 1 2
Un sistema de segundo orden subamortiguado, llegara al primer pico en un tiempo
igual a la mitad del periodo. Si el sistema que se est identificando tarda ms en
llegar a este punto, entonces se puede modelar este tiempo extra como un retardo
puro, es decir, el retardo vendra dado por:
T
L = tp1
, (6.46)
2
de esta manera, se pueden obtener todos los parmetros del modelo de segundo orden
subamortiguado.
Mtodo de Stark
El mtodo de Stark se caracteriza por ser capaz de identificar tanto modelos
sobreamortiguados como subamortiguados con la misma prueba. Slo es necesario
medir tres tiempos: se debe medir el tiempo que tarda la curva de reaccin en alcanzar
el 15 %, 45 % y 75 % del valor final la respuesta, tal y como se indica en la Figura 6.20.
Los posibles modelos que se podran encontrar con este mtodo seran entonces:
Kn2 eLs
G1 (s) =
s2 + 2n s + n2
KeLs
G2 (s) =
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
y(t), u(t)
75 %y
45 %y
15 %y u
t
Figura 6.20: Datos que se deben tomar con el mtodo de Stark.
Igual que en el resto de los casos, la ganancia del sistema se puede encontrar como:
y
K=
u
Y de acuerdo con Lora (2008), se deben realizar los siguientes clculos: Primero se
encuentra la variable auxiliar x
t45 t15
x= , (6.47)
t75 t15
y con este valor, es posible calcular :
0,708(2,811) para 1
(
f () = . (6.49)
2,6 0,6 para > 1
f ()
n = . (6.50)
t75 t15
En caso contrario, se deben calcular las contantes de tiempo T1 y T2 como:
+2 1
T1 = (6.51)
n2
1
T2 = (6.52)
n
Para ambos casos, el tiempo muerto estara dado por:
fL ()
L = t45 , (6.53)
n
con:
fL () = 0,922(1,66) (6.54)
Ejercicio 6.1
En la Figura 6.21, se muestra la respuesta dinmica de la posicin angular de un brazo
robtico respecto a la tensin de entrada, ambas seales se muestran en porcentajes.
Como el control a disear se necesita optimizar para cuando el ngulo del brazo
est cerca del 70 %, primeramente se llev al brazo cerca de ese punto, para ello se
aplic una seal de entrada del 20 % por cinco segundos, luego, se esper a que el
movimiento del brazo llegara a un nuevo estado estacionario y se aplic un nuevo
escaln de 10 % de magnitud a los trece segundos. Determine un modelo para este
sistema, coloque en una misma grfica la respuesta del modelo y del sistema ante
una misma entrada.
Solucin:
Puesto que la posicin angular del brazo se incrementa ante una entrada constante,
se concluye que este sistema es integrante, por lo que un modelo adecuado sera:
kp Ls
Gm (s) = e .
s
Por otro lado, como dice el enunciado, solo se desea modelar cerca del 70 % de
la salida del sistema, por lo que se puede utilizar un acercamiento de la respuesta
dinmica del sistema. Se han tomado las mediciones necesarias, tal y como se muestra
en la Figura 6.22 para determinar las constantes del modelo (kp y L). De estas
Figura 6.21: Respuesta dinmica del ngulo de giro de un brazo robtico ante la tensin de entrada.
Figura 6.23: Respuesta del sistema y del modelo ante una misma entrada.
50
45
40
35
Amplitud (%)
30
25
20
15
10
5 Entrada
Salida
0
0 5 10 15
tiempo (s)
Figura 6.24: Respuesta del sistema integrador cuando se la aplica la entrada determinada.
Anlisis
270
7. Anlisis en el dominio de la
frecuencia
Hasta ahora se han analizado los sistemas desde el punto de vista del espacio
de estados y desde el punto de vista del tiempo. En este captulo se introducirn
conceptos y herramientas importantes para el anlisis, pero desde el punto de vista de
la frecuencia. Muchas de las tcnicas de control clsico y de anlisis de estabilidad de
sistemas a lazo cerrado se basan precisamente en la informacin que se puede obtener
de la respuesta en frecuencia que se introduce en la Seccin 7.1. En la Seccin 7.2
se presenta el diagrama de Bode y su construccin asinttica. Por ltimo, en la
seccin 7.3 se estudia la curva polar como una forma complementaria de representar
el comportamiento en frecuencia de los sistemas.
271
272
p(s)
Y (s) = G(s)U (s) = U (s). (7.3)
q(s)
1
Se utiliza j como la variable compleja: j = 1.
G(j) = |G(j)| ej ,
con: !
=(G(j))
() = G(j) = tan 1
.
<(G(j))
Entonces se obtiene que:
u0 |G(j)| ej
a= ,
2j
u0 |G(j)| ej
a = ,
2j
ej(+) ej(+)
yss (t) = u0 |G(j)| ,
2j
yss (t) = u0 |G(j)| sen (t + ). (7.8)
Y (j)
!
G(j) = . (7.10)
U (j)
0.8 Salida
0.6
0.4
amplitud
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8 Entrada
1
tiempo (s)
Figura 7.1: Respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada sinusoidal.
embargo ante una seal de frecuencia 0,5 Hz, su ganancia se ha reducido a cerca de
0,4.
Ejemplo 7.1
Obtenga la amplificacin y el desfase de la respuesta en estado estacionario ante
una entrada u(t) = sen(t) para un sistema dado por:
1 s + 1
G(s) = ,
2 s + 1
Solucin:
Para obtener la amplificacin y el desfase en estado estacionario, primero se debe
cambiar la variable s por j:
q q
1 + 12 2 ej tan
1 (
1 j + 1 1 + 12 2 j (tan1 (1 )tan1 (2 ))
1 )
G(j) = = = e .
2 j + 1
q q
1 + 22 2 ej tan1 (2 ) 1 + 22 2
y el desfase por:
G(j) = tan1 (1 ) tan1 (2 ) .
1 0
0.95
0.05
0.9
0.85
0.1
magnitud
fase
0.8
0.75 0.15
0.7
0.2
0.65
0.25
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
frecuencia (rad/s) frecuencia (rad/s)
Ejemplo 7.2
Obtenga un diagrama de la magnitud y el desfase del sistema de la Figura 7.1 si
1 = 5 y 2 = 8.
Solucin:
En este caso, la funcin de la magnitud en funcin de la frecuencia vendra dada por:
1 + 25 2
Magnitud = ,
1 + 64 2
mientras que la fase se calculara como:
Fase = tan1 (5) tan1 (8) .
En la Figura 7.2a se muestra la magnitud de la funcin de transferencia mientras
que en la Figura 7.2b se presenta la fase.
Gf m (s) = (c s + 1),
Gf m (j) = (c j + 1),
entonces: q
1 + c2 2 ej tan
1 (
Gf m (j) = c )
. (7.14)
Se puede observar que un cero aumenta tanto la ganancia del sistema como su fase
(es decir, disminuye el desfase entre la entrada y la salida). Si se examina el efecto de
un cero de fase no mnima:
Gf nm (s) = (c s + 1),
Gf nm (j) = (c j + 1),
Como se puede observar, desde el punto de vista de la frecuencia, un cero con parte
real positiva, produce la misma amplificacin, pero aumenta el desfase en lugar de
reducirlo. Por eso, a estos ceros se les llama ceros de fase no-mnima, porque en
lugar de disminuir el desfase, ms bien lo aumenta. Esto produce que el sistema en
su totalidad no tenga el menor desfase posible si los ceros solo tuvieran parte real
negativa.
por lo que, para obtener el diagrama de Bode, se deben graficar estas dos curvas:
q
|G(j)|dB = 20 log (K) + 20 log 1 + 2 12 20 log (||)
q
20 log 1+ 2 22 ,
(j) = tan1 (2 ) + tan1 (1 ).
2
Como se puede observar, la magnitud y la fase del sistema total viene dado por
la suma del aporte de la magnitud y la fase de cada uno de los componentes. Para
poder dibujar el diagrama de Bode exacto se debera dibujar |G(j)|dB y (j) en un
papel semilogartmico, pero como se puede observar, esta relacin es algo complicada.
Sin embargo, es posible realizar un dibujo aproximado de la respuesta en frecuencia
mediante asntotas. El mtodo para dibujar esta grfica aproximada se detalla a
continuacin.
Ganancias (K)
Magnitud (dB)
1
0.5
Fase (rad)
0
0.5
1
0 1 2 3
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Ganancia
La ganancia, tal y como se define para los sistemas autorregulados, se refiere a
la amplificacin que tiene el sistema en todas las frecuencias. En las funciones de
transferencia que estn en la forma de constantes de tiempo (es decir, los factores
tienen la forma s + 1 para los de primer orden y la forma (1 + 2(1/n )s + (1/n )2 s2 )
para los cuadrticos), la ganancia K es la constante que multiplica toda la funcin
de transferencia.
La respuesta en frecuencia de la ganancia es sencilla. El aporte a la magnitud
es 20 log(K), mientras que no aporta nada a la fase. El diagrama de Bode de una
ganancia pura se muestra en la Figura 7.3. En este caso no se necesita ninguna
aproximacin por asntotas.
En el caso que la ganancia fuera negativa (es decir, K, con K positiva), la
magnitud sigue siendo 20 log(K), pero la fase ahora es de 180 para todas las
frecuencias.
20 40
10 30
Magnitud (dB)
Magnitud (dB)
0 20 20 dB/dcada
10 10
-20 dB/dcada
20 0
30 10
40 20
89 91
89.5 90.5
Fase ()
Fase ()
90 90
90.5 89.5
91 89
1 0 1 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s) Frecuencia (rad/s)
es decir:
1
Magnitud: 20 log = 20 log(),
Fase: .
2
Cuando se dibuja el Diagrama de Bode de un polo en el origen, la grfica de
magnitud corresponde a una lnea recta con una pendiente de 20 dB/dcada2 . Es
importante notar que la magnitud del factor integral siempre tendr un valor de 0 dB
a una frecuencia de = 1 rad/s.
Es claro que la magnitud de un factor integral tiende a infinito conforme la frecuencia
se acerca a cero. Por otro lado, su aporte a la fase es de 90 en todas las frecuencias,
por lo que corresponde a una lnea horizontal. Cuando se analiza el cero en el origen,
los resultados simplemente cambian de signo: la magnitud es una lnea recta con una
pendiente de 20 dB/dcada con un aporte a la fase de 90 . El diagrama de ambos
casos se presenta en la Figura 7.4.
2
Una dcada corresponde al rango de frecuencias que va desde hasta 10, es decir, un rango
de frecuencias en la que la frecuencia final es diez veces mayor que la frecuencia original
por lo tanto:
1
!
Magnitud: 20 log = 20 log 1 + 2 2 ,
1 + 2 2
Fase: tan1 ( ) .
En este caso, las grficas de magnitud y fase no son lneas rectas, pero se pueden
aproximar mediante sus asntotas para simplificar el dibujo. A la frecuencia 1/ se
le conoce como frecuencia de esquina. En el caso de que << 1/ la magnitud del
factor de primer orden es cero, lo que representa una lnea horizontal en los 0 dB. Si
por el contrario, >> 1/ , la magnitud se puede aproximar como:
20 log 1 + 2 2 20 log ( ). (7.19)
Magnitud (dB)
-20 dB/dcada
Frecuencia (rad/s)
En la Figura 7.6 se presenta la fase de un elemento de primer orden con una lnea
punteada y su aproximacin por asntotas con una lnea continua. En el caso del cero,
el anlisis es el mismo, pero los resultados varan de signo. Tal y como se muestra
en la Figura 7.7, la asntota de la magnitud tiene una pendiente de 20 dB/dcada
mientras que la fase mxima que se alcanza es de 90 , con 45 de fase en la frecuencia
de esquina. En el caso de los ceros de fase no mnima, la magnitud es igual a la de
un cero de fase mnima, pero la fase es igual a la de un polo. La aproximacin por
asntotas se presenta en la Figura 7.8.
Polos cuadrticos
Los factores de segundo orden vienen dados por la forma:
2 !1
1 + 2 j + j , (7.20)
n n
Fase ()
-45/dcada
Frecuencia (rad/s)
50
40
20 dB/dcada
Magnitud (dB)
30
20
10
0
90
Fase ()
45
45/dcada
Frecuencia (rad/s)
Figura 7.7: Magnitud y fase de un cero simple.
50
Magnitud (dB)
40
30
20 20 dB/dcada
10
0
0
Fase ()
-45
-45 /dcada
-90
Frecuencia (rad/s)
Figura 7.8: Magnitud y fase de un cero de fase no-mnima.
40
20
Magnitud (dB)
20
40
60
-40dB/dcada
80
Frecuencia (rad/s)
Figura 7.9: Magnitud de un factor de segundo orden junto con su aproximacin asinttica.
45
Fase ()
90 -90/dcada
135
180
Frecuencia (rad/s)
Diagrama de Bode
Magnitud (dB)
Frecuencia (rad/s)
Figura 7.11: Relacin entre el pico de resonancia y la frecuencia de resonancia en un diagrama de Bode.
este factor tendr una magnitud mxima cuando la magnitud de su denominador sea
mnimo. La magnitud al cuadrado del denominador viene dada por:
!2
2
2
mr () = 1 2 + 2 . (7.21)
n n
Si se minimiza mr () tambin se estar minimizando la magnitud del denominador
y por lo tanto maximizando la magnitud del factor cuadrtico. Al derivar (7.21) e
igualar a cero, se obtiene que la frecuencia r a la que ocurre este mximo viene dada
por: q
r = n 1 2 2 . (7.22)
Esta ecuacin es vlida para 0 0,707. Para valores de mayores a 0,707, no
se presenta pico de resonancia. El valor del pico Mr en decibeles vendra dado por
sustituir el valor de r en (7.21):
1 1
Mr |dB = 20 log |G(j)|max = 20 log q = 20 log . (7.23)
mr (r ) 2 1 2
35
30
25
20
Mr|dB
15
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
que coincidentemente, es exactamente igual al caso del polo cuadrtico. Para el caso
de la magnitud del pico, se llega a que:
q
Mr |dB = 20 log 2 1 2 . (7.26)
Ganancia negativa
Si el sistema presenta una ganancia negativa K, la magnitud es igual a la de una
ganancia positiva, pero la fase es constante e igual a 180 .
80
60
Magnitud (dB)
40 40dB/dec
20
20
40
Frecuencia (rad/s)
0.5
0.5
1.5
2.5
1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
1 0.5 0 0.5 1
G(j) = 1 + j.
De esta expresin, se puede concluir que la parte real de este factor siempre va
a ser igual a 1, mientras que la parte imaginaria va a ir desde cero hasta infinito
conforme la frecuencia aumente. Esto se representa en el diagrama polar como se
muestra en la Figura 7.17.
Factores Cuadrticos
El factor de segundo orden de la forma:
1
G(j) = 2 ,
1 + 2 j n + j n
0 0.5 1 1.5 2
a bajas frecuencias tiene una fase de 0 y magnitud 1, mientras que para frecuencias
altas, la magnitud es prcticamente cero con una fase de 180 . Matemticamente:
lm G(j) = 10 ,
0
lm G(j) = 0 180 .
Retardo
Como ya se estudi en la seccin 7.1.2, el efecto de un retardo puro en el sistema se
observa solamente en la fase, puesto que la magnitud de este factor es 1 para todas
las frecuencias. La fase en cambio decrece indefinidamente conforme la frecuencia
aumenta. En diagrama polar, esto se puede representar como un crculo de radio
unitario, tal y como se muestra en la Figura 7.19. Si en cambio, se tuviera un sistema
que adems del retardo puro tuviera un polo simple, su magnitud disminuira conforme
aumenta la frecuencia, pero su fase crecera indefinidamente tambin. Esto forma
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Figura 7.18: Diagrama polar de un sistema de segundo orden para diferentes valores de .
una espiral que empieza en el eje real positivo y tiende hacia el origen conforme
la frecuencia tiende a infinito. Un ejemplo de este tipo de curvas se presenta en la
Figura 7.20.
lm Re {G(j)} ,
0
pero al igual que en el caso de los sistemas con un polo en el origen, el ngulo de
llegada al origen depende del resto del sistema. Un ejemplo de este tipo de sistemas
se muestra en la Figura 7.21b.
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1 0.5 0 0.5 1
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.5 0 0.5 1
Ejercicio 7.1
Demuestre que si un nmero complejo se puede escribir como:
k
Q
xi
z= i=1
m
Q (7.27)
yi
i=1
|z| = i=1
m
|yi |
Q
i=1
k m
z =
X X
xi y1
i=1 i=1
Solucin:
Para todo nmero complejo zj se tiene que:
0 0
|yi |
Q
i=1
= |z| ez
Ejercicio 7.2
Dada una funcin de transferencia:
10(s + 1)
H(s) = ,
(s + 4)(s + 3)(s2 + s + 1)
Solucin:
Se sabe que la respuesta temporal de un sistema en periodo estacionario ante una
entrada senoidal es:
y(t) = Y sen (t + )
donde:
Y = U |H(i)| (7.29)
= H(i). (7.30)
10(j + 1)
|H(j)| =
(j + 4)(j + 3) [(j)2 + j + 1]
10 2+1
=
q
2 + 42 2 + 32 2 + ( 2 1)2
0,156.
10(j + 1)
H(j) =
(j + 4)(j + 3) [(j)2 + j + 1]
0
= tan1 + tan1 tan1 + tan1 + tan1
10 1 4 3 2 1
173 .
y(t) =Y sin(t + ),
=5 0,156 sin(t 173 ),
=0,78 sin(t 173 ).
50(s 1)
G(s) =
(s2 + 4s + 6)(s + 1)
Solucin:
La frecuencia de cruce de ganancia se define como la frecuencia positiva a la cual
|G(j)| = 1 (en ese caso la magnitud de la salida es igual a la magnitud de la entrada).
Para este caso:
50(j 1)
|G(j)| =
[(j)2
+ 4j + 6] (j + 1)
|50||j 1|
=
| + 4j + 6||j + 1|
2
50 2 + 1
=q
(4)2 + (6 2 )2 2 + 1
50
= .
36 + 4 2 + 4
Luego, se necesita que:
50
|G(j)| = =1
36 + 4 2 + 4
50 = 36 + 4 2 + 4
2500 =36 + 4 2 + 4 .
47,7
(
2500 = 36 + 4x + x2 x
51,7
c 6,9 rad/s.
este caso:
50(j 1)
G(j) =
[(j)2
+ 4j + 6] (j + 1)
=50 + (j 1) ( 2 + 4j + 6) (j + 1)
0 1 4 1
= tan 1
+ 180 tan
tan 1
tan
50 1 6 2 1
4
=180 2 tan1 () tan1 .
6 2
Luego se debe cumplir que:
4
G(j) =180 2 tan () tan
1 1
= 180
6 2
4
360 =2 tan () + tan
1 1
.
6 2
Sin embargo, resolviendo numricamente esta ecuacin se comprueba que el valor
necesario para que se de la igualdad es: = , por lo que se puede decir que
no hay frecuencia de cruce de ganancia.
Ejercicio 7.4
Dada la funcin de transferencia:
6
H(s) =
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
0 = 6 + 8 4 + 17 2 26
x3 + 8x2 + 17x 26 = 0
ecuacin que puede ser resuelta por medio de una calculadora comn resultando:
4,5 2,4j
x = 4,5 + 2,4j
1
0
! !
H(j) = tan 1
tan1 () tan1 tan1
6 2 5
Esta ecuacin es muy difcil de resolver a mano, sin embargo, evaluando la fase del
sistema cuando 0 y se tiene que:
H(0) =0
H() = 270
y como la fase es continua, necesariamente la fase pasa por 180 para algn valor de
. En estos casos, lo recomendable es evaluar la fase del sistema para valores cercanos
a los polos o ceros de la funcin de transferencia, y acortar el rango cada vez ms
hasta llegar al resultado deseado. En este caso, se puede comenzar por una dcada
antes del primer polo (ubicado
en 1 rad/s) y luego evaluar en una dcada despus
del ltimo polo (ubicado en 5 2,23 rad/s), posteriormente ir reduciendo cada vez
ms el intervalo de pruebas hasta obtener una precisin adecuada. En el Cuadro 7.1
se muestran varios valores de prueba utilizados, de donde se deduce que la frecuencia
de corte de ganancia es aproximadamente 2,6 rad/s.
Ejercicio 7.5
Determine el diagrama de Bode de la funcin de transferencia dada por:
2000(s + 3)
G(s) = .
(s + 40)(s + 100)
Solucin:
La funcin de transferencia dada se puede reacomodar como:
2000 3 s
3
+1 1, 5 s
3
+1
G(s) = = s .
40 100 s
40
+1 s
100
+1 40
+1 s
100
+1
Trmino 0,3 < < 3 3 < < 40 40 < < 100 100 < < 1000
1, 5 0 0 0 0
s
3
+1 0 20 20 20
1
s
+ 1 0 0 20 20
40 1
s
100
+ 1 0 0 0 20
Total 0 20 0 20
0 dB/dec
Frecuencia (rad/s)
Frecuencia (rad/s)
Trmino 0,3 < < 4 4 < < 10 10 < < 30 30 < < 400 400 < < 1000
1, 5 0 0 0 0 0
s
3
+1 45 45 45 0 0
1
s
40
+1 0 45 45 45 0
1
s
100
+ 1 0 0 45 45 45
Total 45 0 45 90 45
donde:
np: Nmero de polos en el origen.
nc: Nmero de ceros en el origen.
ncd: Nmero de ceros en el semiplano derecho.
npd: Nmero de polos en el semiplano derecho.
En este caso resultara:
Frecuencia (rad/s)
Frecuencia (rad/s)
Como solo hay polos y ceros simples, el error entre la curva real y la asinttica es
de 6 en cada interseccin, en la Figura 7.27 se muestra el diagrama de fase tomando
en cuenta tal error.
En la Figura 7.28 se muestra el diagrama de Bode de la funcin de transferencia
determinado con el programa MatLab, el cdigo utilizado fue:
s=tf(s);
G=2000*(s+3)/((s+40)*(s+100));
Bode(G,{0.3,1000});
grid
Ejercicio 7.6
Determine el diagrama de Bode de la funcin de transferencia:
(0,025s + 1)
H(s) =
s2 (0,1s + 1)(s + 2)
Solucin:
A partir de esto se puede construir el Cuadro 7.4 en donde se muestran los aportes
de pendiente de cada trmino. Como la funcin de transferencia posee dos polos en el
Trmino 0,2 < < 2 2 < < 10 10 < < 40 40 < < 400
0,5 0 0 0 0
s
2
40 40 -40 40
s
40
+ 1 0 0 0 20
1
s
+ 1 0 20 20 20
2 1
s
10
+ 1 0 0 20 20
Total 40 60 80 60
conocer la fase inicial del diagrama a bajas frecuencias se puede utilizar la frmula:
Donde:
np Nmero de polos en el origen.
Otra alternativa un poco ms exacta para determinar la fase inicial es evaluar la fase
de la funcin de transferencia en la menor frecuencia de inters (0,2 rad/s para este
problema). Si esto se hace resultara:
(0,025(j) + 1)
( )
H()|0,2 = ,
(j) (0,1(j) + 1)((j) + 2)
2
0,2
0,2
= tan1 (0,025 0,2) 2 90 tan1 (0,1 0,2) tan1 ,
2
173 .
Trmino 0,2 < < 1 1<<4 4 < < 20 20 < < 100 100 < < 400
0,5 0 0 0 0 0
s
2
0 0 0 0 0
s
40
+ 1 0 0 45 45 45
1
s
+ 1 45 45 45 0 0
2 1
s
10
+ 1 0 45 45 45 0
Total 45 90 45 0 45
Sin embargo, como lo que interesa por ahora es dibujar el diagrama asinttico, se
utilizar la primera opcin, es decir 180 .
Con el punto inicial (180 ) y las pendientes se puede trazar el diagrama de
fase asinttico como se muestra en la Figura 7.30. Como solo hay polos simples, el
error en la interseccin de las asntotas ser de 6 . En la Figura 7.31 se muestra la
aproximacin del diagrama de fase de la funcin de transferencia.
En la Figura 7.32 se muestra el diagrama de Bode determinado con MATLAB, el
cdigo utilizado fue:
s=tf(s);
h=(0.025*s+1)/(s^2*(0.1*s+1)*(s+2));
Bode(h,{0.2,400});
grid
Ejercicio 7.7
Dada la siguiente funcin de transferencia:
a106
G(s) =
(s + 1)(s2 + 25s + 10000)
Solucin:
1.) Reordenando la funcin de transferencia de la siguiente forma:
Trmino 0,1 < < 1 1 < < 100 100 < < 1000
100 0 0 0
(s + 1)1 0 20 20
25s
2
s
10000
+ 10000
+ 1 0 0 40
Total 0 20 60
a106
G(s) =
(s + 1)(s2 + 25s + 10000)
a106 1
=
10000 (s + 1) s + 25s + 1
2
10000 10000
100a
= 2
25s
(s + 1) 10000
s
+ 10000 +1
Y adems como:
n = 100
(
2 2
s + 25s + 10000 = s + 2n s + n2
= 0,125
A partir de esta informacin se puede crear la Cuadro 7.6 donde se muestra los
aportes de pendientes para el diagrama de magnitud (ste se ha construido tomando
el rango de inters como una dcada antes del primer polo o cero y una dcada
despus del ltimo polo o cero).
Para conocer el punto inicial del diagrama de Bode de magnitud se puede evaluar
la funcin en 0 rad/s (esto debido a que no hay polos en el origen). De esta forma se
obtiene:
a106
|G(s)|s0 = = 100 |G(s)|dB = 20 log(100) = 40 dB
(0 + 1)(0 + 25 0 + 10000)
Por lo que el diagrama asinttico sera como el mostrado en la Figura 7.33. Como
= 0,125 < 0,707, habr un pico de resonancia ubicado en la frecuencia de resonancia
dada por:
q
r =n 1 2 2
q
=100 1 2 0,1252
98,5 rad/s
100 rad/s
Trmino < 0,1 0,1 < < 10 10 < < 1000 1000 <
100 0 0 0 0
2 (s + 1) 0 0 0
1
45
25s
s
10000
+ 10000
+ 1 0 0 90 0
Total 0 45 90 0
Con lo que el diagrama asinttico de Bode para la fase quedara como el mostrado
en la Figura 7.35.
Como el coeficiente de amortiguamiento es pequeo, habr que corregir el diagrama
de fase cerca del polo cuadrtico, esto se puede hacer evaluando la fase real de la
funcin de transferencia una octava antes y una octava despus de la frecuencia de
transicin. La fase de la funcin de transferencia es:
0 25
G() = tan1 tan1 () tan1
100 10000 2
0 25 200
G(2) = tan 1
tan (200) tan
1 1
260
100 10000 2002
2.) La frecuencia de cruce de ganancia se determina cuando la ganancia de la
funcin de transferencia es la unidad, adems, la frecuencia de cruce de fase es la
frecuencia a la cual la fase del sistema es 180 . En un diagrama de Bode la frecuencia
de cruce de fase se puede medir directamente, sin embargo, al estar el diagrama de
magnitud en decibelios, la frecuencia de cruce de ganancia ser la frecuencia para la
cual:
c 130 rad/s
=100 rad/s
3.) Para que la nueva frecuencia de cruce de ganancia sea de 10 rad/s, se debe
medir primero cuntos decibeles hay entre el eje de 0 rad/s y la magnitud original
a 10 rad/s. En la Figura 7.38 se muestra que hay 20 dB, por lo tanto, si a todo el
diagrama de magnitud se le restan 20 dB, la nueva frecuencia de corte de ganancia
sera 10 rad/s (esto porque el diagrama de magnitud valdra 0 dB para esa frecuencia).
Para encontrar el valor de a se puede utilizar la frmula:
Moriginal Majuste
k = 10 20
siendo
En este caso:
Moriginal = 40 dB.
Majuste = 20 dB.
k = 100a.
Por lo tanto:
4020
100a =10 20 ,
a =0,1.
Ejercicio 7.8
Determine la grfica polar de la funcin de transferencia dada por:
s+1
H(s) =
(0,1s + 1)(0,5s + 1)(0,02s + 1)
Solucin:
La magnitud de la funcin de transferencia evaluada en s = j es:
2 + 1
|H(j)| = q q q
(0,1)2 + 1 (0,5)2 + 1 (0,02)2 + 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
|H(j)| 1 1, 26 1, 55 1, 68 1, 71 1, 68 1, 64 1, 58 1, 51 1, 44 1, 37
20 30 40 50 60 70 80 90 100 200
|H(j)| 0,83 0,54 0,38 0,28 0,21 0,16 0,13 0,11 0,089 0,024 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
H(j) 0
11, 6
4, 83
4, 88
13, 8
21, 8
28,8 35, 1
40,8
46
50,7
20 30 40 50 60 70 80 90 100 200
H(j) 82, 4
100
113
122
129
135
140
144
147
178
180
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
|H(i)| 13, 3 5, 2 2, 65 1, 56 0,99 0,678 0,482 0,355 0,269 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
H(i) 90 122 146 163 175 175 167 160 155 150 90
Ejercicio 7.9
Determine el diagrama polar de una funcin de transferencia dada por:
15
H(s) =
s(0,5s + 1)(0,1s + 1)
adems, a partir del Cuadro 7.11 se tiene que la fase del sistema es 175 a 4 rad/s
y 175 a 5 rad/s, por lo que:
4,5 rad/s.
En la Figura 7.41b se han marcado las frecuencias de cruce de ganancia y cruce de
fase, para localizar la frecuencia de cruce de ganancia se puede trazar un crculo de
radio 1 sobre el diagrama polar, el diagrama polar tendr magnitud unitaria en la
interseccin de ambas curvas. Para localizar la frecuencia de cruce de fase se puede
determinar el punto donde el diagrama polar cruza el eje real (o donde la parte
imaginaria es cero).
(a) Grfica polar para la funcin de transferen- (b) Crculo de radio unitario y diagrama polar
cia
Figura 7.41: Diagramas del ejercicio 7.9
323
324
Ho, W., Hang, C., y Cao, L. (1995). Tuning of PID controllers based on gain and
phase margin specification. Automatica, 31:497502.
Skogestad, S. (2003). Simple analityc rules for model reduction and PID controller
tuning. Journal of Process Control, 13(4):291309.
Apndices
325
A. La transformada de Laplace
Dentro de la Teora de Anlisis de Sistemas como de la de Control Automtico,
la transformada de Laplace es un pilar fundamental en el estudio de los sistemas
lineales, puesto que permite convertir ecuaciones diferenciales a ecuaciones algebraicas.
Es ms, de acuerdo con Ogata1 .
Una ventaja del mtodo de la Transformada de Laplace es que permite el
uso de tcnicas grficas para predecir el comportamiento del sistema, sin
tener que resolver las ecuaciones diferenciales del sistema. Otra ventaja
de este mtodo es que, cuando se resuelve la ecuacin diferencial, es
posible obtener simultneamente tanto la componente transitoria como la
estacionaria de la solucin.
Desde el punto de vista del estudio de sistemas, la transformada de Laplace
traslada las ecuaciones desde el dominio temporal (es decir, la variable t, que se utiliza
generalmente para denotar el tiempo) al llamado dominio de la frecuencia (que en
este caso est denotado con la variable compleja s, tal que, s = + j.
A.1. Definicin
Sean
f (t): Una funcin del tiempo t tal que f (t) = 0 para t < 0,
s = + j: variable compleja,
L : smbolo que indica que se aplicar la transformada de Laplace a una funcin,
F (s): transformada de Laplace de f (t).
Entonces la Transformada de Laplace de f (t) se obtiene mediante:
Z
L [f (t)] = F (s) = f (t)est dt. (A.1)
0
1
Ogata K. Ingeniera de Control Moderna, 4ta edicin. Prentice Hall Madrid. 2003
326
327
Propiedad
1 L [af (t)] = aF (s)
L f ( a1 t) = aF (as)
h i
2
3 L [f1 (t) f2 (t)] = F1 (s) F2 (s)
4 L [f (t )(t )] = es F (s)
5 L [et f (t)] = F (s + )
h i
6 L f t
a
= aF (as)
7 L [ dtd f (t)] = sF (s) f (0)
L [ dtd 2 f (t)] = s2 F (s) sf (0) f(0)
2
8
n 0 (n2) 0 (n1)
9 L [ dtd n f (t)] = sn F (s) sn1 f (0) sn2 f 0 (0) sf (0) f (0)
dn
10 L {tn f (t)} = (1)n ds F (s)
F (s)
Z t
11 L f (t) dt =
0 s
Z t
12 L f1 (t )f2 ( ) d = F1 (s)F2 (s)
0
13 lm f (t) = lm sF (s)
t s0
f (t) F (s)
1 Impulso unitario (t) 1
1
2 Escaln unitario (t) s
1
3 t s2
4 tn n = 1, 2, 3, n!
sn+1
1
5 e at
s+a
1
6 teat (s+a)2
7 sen(t)
s2 + 2
8 cos(t) s
s2 + 2
1 1
9 a
(1 eat ) s(s+a)
1 1
10 ba
eat ebt (s+a)(s+b)
1 1 1
11 ab
1+ ab
bebt aeat s(s+a)(s+b)
12 eat sen(t)
(s+a)2 + 2
0 < < 1, 0 < <
2
p en t
sen n 1 2 t +
r
2 2n +n
2
17 p = n 1 2
2 (s+)
n
s2 +2n s+n
2
n 1 2
= tan1 n
( < 1)
B.1. Nomenclatura
En el caso de anlisis de sistemas, cuando se hable de un vector, este se va a denotar
con letras minsculas en negrita y siempre se va a suponer que se trata de un vector
columna, a menos que se indique lo contrario:
v1
v2
v= .. (B.1)
,
.
vn
donde el trmino vn representa el n-simo elemento del vector. Las matrices se van a
representar con letras maysculas en negrita:
a11 a12 a1n
a21 a22 a2n
A= .. .. .. (B.2)
.. .
. . . .
am1 am2 amn
En este caso, la matriz A tiene m filas y n columnas, por lo que se dice que el
orden de esta matriz es m n. El trmino amn representa el elemento de la matriz
que se encuentra en la fila m columna n. La transpuesta de una matriz corresponde a
intercambiar de posicin las filas y las columnas de cada elemento. La transpuesta
de A se denota como AT . Si los elementos de AT se denotan como a0ij , entonces se
cumple que:
a0ij = aji . (B.3)
La transpuesta de un vector corresponde a un vector fila. Una matriz cuadrada
es una matriz que tiene igual nmero de filas que de columnas. Algunas propiedades
de la transposicin de matrices son (Kuo, 1996):
330
331
T
AT = A.
Utilizando los cofactores se puede calcular el valor del determinante de una matriz
cuadrada n n. Para cualquier fila i = 1, o 2, o . . . , o n:
n
det A = (B.5)
X
aij Aij .
j=1
Si k es un escalar, y A es n n entonces
|kA| = k n |A| .
Se define como matriz adjunta a la matriz cuyo elemento en la i-sima fila y la j-sima
columna es igual al cofactor Aji . Esta matriz se representa mediante adj A:
A11 A21 An1
A12 A22 An2
adj A = .. .. .. (B.6)
... .
. . .
A1n A2n Ann
AA1 = I.
1
(A1 ) = A.
(AB)1 = B1 A1 .
1
" #
d b
A 1
= .
ad bc c a
g h i
con
e f d f d e
|A| = a b
+ c
.
h i g i g h
1
http://www.mathworks.com, https://www.openmodelica.org/, http://www.comsol.com/
y http://www.vissim.com/
2
En http://www.geom.uiuc.edu/~huberty/math5337/groupe/digits.html se pueden encon-
trar los primeros cien mil decimales y en http://www.numberworld.org/misc_runs/pi-12t/ pre-
334
335
exponente
Figura C.1: Almacenamiento del nmero decimal con el estndar IEEE 754.
ms cercano que sea mayor igual a la ltima cifra significativa. As por ejemplo 78,5
y 77,5 ambos se escribiran como 78 con dos cifras significativas.
Para representar nmeros en una computadora con cierta cantidad de cifras significa-
tivas, se suele utilizar el estndar de la IEEE Standard for Floating-Point Arithmetic
(IEEE 754). La idea de este estndar es representar a los nmeros decimales mediante
la forma:
(1)s c bq , (C.1)
donde s es el bit de signo (s = 1 para nmeros negativos y s = 0 para positivos), c es
la mantisa que contiene las cifras significativas (cuya cantidad vara dependiendo del
nmero de bits que se dispongan), b es la base (puede ser base 10 o base 2) y q es el
exponente. Para almacenar el nmero, entonces se guarda en memoria los nmeros s,
c y q, tal y como se presenta en la Figura C.1. De manera general, cuando se escribe
el valor de la mantisa en binario, se normaliza de forma que siempre el primer dgito
sea un 1, por lo que este dgito se suele omitir a la hora de escribir la mantisa.
Cuando se almacenan nmeros con un nmero finito de dgitos, surgen inevita-
blemente errores debido al redondeo. A estos errores tambin se les llama en este
contexto errores de cuantizacin, debido a que con este formato, no es posible
escribir cualquier nmero decimal. Si se sigue el ejemplo que aporta Chapra y Canale
(2006), y se toma una versin simplificada del estndar en el que el nmero del
exponente se expresa con un bit de signo y dos de magnitud y con una mantisa
de tres bits, el nmero positivo ms pequeo que se podra escribir sera 0111100,
que corresponde a 0,0625. Es decir, cualquier nmero entre 0 y 0,0625 tendr que
redondearse a alguno de estos dos nmeros o simplemente cortarse a cero.
Sin embargo, las computadoras modernas pueden utilizar palabras de 32, 64 o 128
bits para representar los nmeros. As, por ejemplo, si se utilizan 32 bits, normalmente
se utilizan 23 bits de mantisa y 8 para el exponente, lo que da una precisin en base
10 de aproximadamente siete cifras significativas. Con 64 bits se podra tener hasta
15 cifras significativas. Por lo que con el avance de las computadoras, el error por
redondeo cada vez se hace ms pequeo.
Exactitud
Precisin
(i) (ii)
De acuerdo con Rao (2010) y Chapra y Canale (2006) existen tres tipos de error:
Errores inherentes: Se refieren a los errores en los datos (pueden ser experimen-
tales) o los parmetros que se utilizan para resolver un problema. Cuando se
tienen datos reales, la calidad de estos datos se pueden cuantificar mediante
su precisin y su exactitud. Un conjunto de datos son exactos cuando, despus
de tomar varias muestras, el valor que arrojan los instrumentos de medicin se
acercan al valor real de la medicin. Por supuesto, para conocer la exactitud, es
necesario calibrar los instrumentos antes con un patrn que sea conocido. Por
otro lado, la precisin est ms relacionada con la variabilidad de las muestras: si
se realiza varias veces la misma medicin y los resultados estn muy esparcidos
se dice que las mediciones son poco precisas. Se debe tener claro que la exactitud
y la precisin son relativamente independientes y se pueden tener datos que sean
precisos pero no exactos y viceversa, tal y como se presenta en la Figura C.2.
Para poder comparar el valor del error de un procedimiento con el de otro, se suele
utilizar una medida del error que es relativa al valor verdadero:
Si f (xr ) f (xu ) < 0, quiere decir que existe una solucin en el intervalo entre
xr y xu , por lo que se hace xl = xr y se repite el clculo en (C.6).
Ejemplo C.1
Utilizando el mtodo de la posicin falsa, resuelva la ecuacin:
1
x x+ x=8
3
Solucin:
El mtodo de la posicin
falsa resuelve problemas de la forma f (x) = 0, por lo tanto
1
se tiene que f (x) = x x + 3 x 8. Si se hace xl = 1 se tiene que f (xl ) 6,667, y si
se toma xu = 5 se tiene que f (xu ) 4,847. Por lo tanto, como se tiene que los signos
en estos puntos son diferentes, se concluye que la raz se encuentra entre 1 y 5. Al
aplicar el mtodo se tiene los resultados que se observan en el Cuadro C.1. Como se
puede observar, despus de cinco iteraciones, el error relativo es de 0,0002 %. Con
la sexta iteracin, ya se tienen cinco decimales que no varan entre esta iteracin y
Ejemplo C.2
Resuelva la ecuacin del ejemplo C.1 utilizando el mtodo de Newton-Raphson.
Solucin
En el Cuadro C.2 se puede observar las iteraciones necesarias con el mtodo de
Newton-Raphson. Como se puede observar, despus de tres iteraciones, el mtodo
llega a la misma solucin que con el mtodo anterior, lo que muestra su superioridad
en lo que a velocidad de convergencia se refiere.
que es la ecuacin para resolver un sistema de dos ecuaciones no lineales. Este clculo
se repite hasta que se logre reducir el error relativo a un valor predeterminado.
f (xi ) (xi1 xi )
xi+1 = xi . (C.16)
f (xi1 ) f (xi )
signo contrario. Por esta razn es posible que el mtodo de la secante, al igual que
del Newton-Raphson, puedan divergir en algunos casos.
Ejemplo C.3
Resuelva la ecuacin del ejemplo C.1 utilizando el mtodo de la secante.
Solucin
Aplicando (C.16) al problema, con valores iniciales x1 = 5 y x0 = 4, se obtiene
los resultados del Cuadro C.3
Supngase que se tiene una funcin f (x) que se quiere conocer el valor de su
derivada en el punto xi . Partiendo de la serie de Taylor se obtiene:
1
f (xi+1 ) = f (xi ) + f 0 (xi ) (xi+1 xi ) + f 00 (xi ) (xi+1 xi )2 + . . . (C.17)
2
Si se trunca la serie hasta el primero orden y se despeja f 0 (xi ), se llega a que:
f (xi+1 ) f (xi )
f 0 (xi ) , (C.18)
xi+1 xi
a esta aproximacin se le conoce como aproximacin de la primera derivada hacia
adelante, porque para obtener la aproximacin de la derivada en el punto xi se debe
conocer el adems el valor de la funcin en xi+1 . Normalmente se define el trmino
h = xi+1 xi como el paso. Claramente, cuanto ms pequeo sea este paso, ms
exacto ser el valor de la aproximacin de la derivada.
En caso de que se prefiera utilizar valores anteriores para el clculo de la derivada,
se obtiene la aproximacin de la primera derivada hacia atrs:
f (xi ) f (xi1 )
f 0 (xi ) . (C.19)
xi xi1
Existe una tercera posibilidad de aproximacin mediante diferencias centradas.
La expansin en series de Taylor completa para el caso de la aproximacin hacia atrs
viene dada por:
1
f (xi1 ) = f (xi ) + f 0 (xi ) (xi1 xi ) + f 00 (xi ) (xi1 xi )2 + . . . ,
2
considerando que h = xi+1 xi = xi xi1 , se llega a que:
1
f (xi1 ) = f (xi ) f 0 (xi )h + f 00 (xi )h2 . . . (C.20)
2
Si se resta (C.20) a (C.17) se obtiene
2 (3)
f (xi+1 ) f (xi1 ) = 2f 0 (xi )h + f (xi )h3 + . . . (C.21)
3!
En este caso, se pueden despreciar los elementos de tercer orden y superior (conser-
vamos el de segundo orden, pero como se puede observar, este es igual a cero). Al
despejar la primera derivada en (C.21), se llega a la ecuacin para calcular la primera
derivada mediante diferencias centradas:
f (xi+1 ) f (xi1 )
f 0 (xi ) , (C.22)
2h
adelanto
real
atraso centrado
Figura C.6: Diferencia entre los tres mtodos para calcular derivadas.
Ejemplo C.4
Calcular numricamente la derivada de la funcin f (x) = x2 ln(x) y compararlo
con su derivada real.
Solucin.
Se utilizan las ecuaciones (C.18), (C.19) y (C.22), para calcular las aproximaciones
de las derivadas con un valor arbitrario de h = 0,5. En el Cuadro C.4 se muestran
los resultados de los clculos y en la Figura C.7 se muestra esta comparacin de una
manera grfica.
Como se puede observar, si se tiene una serie de diez nmeros de xi , slo se podrn
calcular nueve derivadas con los mtodos de diferencia en adelanto y diferencia en
atraso y slo ocho para el caso de la diferencia centrada. Sin embargo, la aproximacin
con la diferencia centrada es mucho mejor que con los otros dos casos, debido a que
se omiten menos trminos de la serie de Taylor.
Qu tan buenas son estas aproximaciones depende tambin de qu tan bruscos
sean los cambios en la funcin y de qu tan pequeo sea el paso que se utilice.
25
Real
Adelanto
20
Atraso
Centrado
15
f(x)
10
5
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x
Es posible derivar el rea bajo la lnea mediante mtodos de clculo, pero en este
caso se utilizar el conocimiento previo del rea de un trapecio. Es sabido que el rea
de un trapecio es igual a la altura por el promedio de las bases del trapecio, a saber,
si la altura mide d, y las bases miden c y C, el rea del trapecio sera entonces:
(C + c)d
Atrap =
2
Con respecto a la Figura C.8, se puede obtener que: d = b a, c = f (a) y C = f (b),
por lo tanto, la aproximacin de la integral vendra dada por:
f (a) + f (b)
I (b a) . (C.24)
2
Cuando se desea aplicar este mtodo para rangos grandes, lo que se hace es dividir el
rango en n segmentos y aplicar la frmula para cada uno, como quedara representado
en la Figura C.9. Si se suman las reas de cada uno de los trapecios individuales, se
obtiene que
f (x0 ) + f (x1 ) f (x1 ) + f (x2 )
I (x1 x0 ) + (x2 x1 ) +
2 2 (C.25)
f (xn ) + f (xn1 )
+ (xn xn1 )
2
Si se supone que todos los puntos estn igualmente espaciados (es decir xi xi1 =
h, i), (C.25) se puede escribir como:
f (x0 ) + f (x1 ) f (x1 ) + f (x2 ) f (xn ) + f (xn1 )
" #
Ih + + + , (C.26)
2 2 2
y agrupando los trminos se llega a que:
h i
f (x0 ) + f (xn ) + 2 f (xi )
Pn1
i=1
Ih . (C.27)
2
Por supuesto, se debe cumplir que n es un nmero entero positivo, por lo que el
paso h est sujeto a que:
f (xn ) f (x0 )
h= (C.28)
n
De nuevo, cuando ms pequeo sea el paso, ms exacta ser la aproximacin de la
integral, pero se debern realizar ms clculos.
Ejemplo C.5
Encuentre el resultado de I = 0 x sen(x) dx mediante la regla del trapecio, con
R
valor
calculado
error
valor
real
Figura C.10: Representacin del mtodo de Euler. Adaptado de Chapra y Canale (2006).
definiendo como:
(xi , yi , h) = a1 k1 + a2 k2 + + an kn , (C.32)
con:
k1 = f (xi , yi ),
k2 = f (xi + p1 h, yi + q11 k1 h),
k3 = f (xi + p2 h, yi + q21 k1 h + q22 k2 h),
.. ..
.=.
kn = f (xi + pn1 h, yi + qn1,1 k1 h + qn1,2 k2 h + + qn1,n1 kn1 h).
con:
k1 = f (xi , yi )
k2 = f (xi + p1 h, yi + q11 k1 h)
h2 d2 y
dy
y(xi + h) = y(xi ) + h + .
2 dx2 xi ,yi
dx xi ,yi
h2 0
yi+1 = yi + hf (xi , yi ) + f (xi , yi ).
2
La derivada de la funcin f (x, y) con respecto a x, vendra dada por:
f (x, y) f (x, y) dy
f 0 (x, y) = + ,
x y dx
h2 f (xi , yi ) f (xi , yi )
" #
yi+1 = yi + hf (xi , yi ) + + f (xi , yi ) . (C.34)
2 x y
Para encontrar los valores de los parmetros, habra que igualar (C.33) con (C.34).
Como no tienen exactamente las misma forma, lo que se hace es escribir la expansin
de Taylor de primer orden de f (xi + p1 h, yi + q11 k1 h):
f (xi , yi ) f (xi , yi )
f (xi + p1 h, yi + q11 k1 h) = f (xi , yi ) + p1 h + q11 k1 h (C.35)
x y
h2 f (xi , yi ) f (xi , yi )
" #
yi+1 = yi + h(a1 + a2 )f (xi , yi ) + 2a2 p1 + 2a11 a2 f (xi , yi ) .
2 x y
(C.36)
Entonces, igualando (C.34) con (C.36), se tiene que se debe cumplir que:
a1 + a2 = 1,
1
a2 p 1 = ,
2
1
a2 q11 = ,
2
es decir, se tiene un sistema de tres ecuaciones con cuatro incgnitas, por lo que se
tiene un nmero infinito de soluciones. Si se selecciona a2 = 1/2, se tiene un mtodo
llamado mtodo de Heun con un predictor. Si a2 = 1, se llega a un mtodo conocido
como el mtodo del punto medio. Sin embargo, si a2 = 2/3, se obtiene el mtodo de
Ralston, que, de acuerdo con Chapra y Canale (2006), es el que tiene el menor error
por truncamiento. Con este valor, el mtodo de resolucin de ecuaciones de segundo
orden quedara como:
1 2
yi+1 = yi + k1 + k2 h, (C.37)
3 3
con:
k1 = f (xi , yi ), (C.38)
3 3
k2 = f (xi + h, yi + k1 h). (C.39)
4 4
Como se puede observar, con esta aproximacin es necesario evaluar dos veces la
funcin en cada iteracin, al contrario del caso de Euler que slo se evaluaba una vez.
En el caso del mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden, el procedimiento es el
mismo que para el caso del de segundo orden, pero utilizando ms trminos de la serie
de Taylor. Igualmente, se llega a que existe un infinito nmero de posibilidades para
escoger el valor de los parmetros. Sin embargo, la versin normalmente utilizada
viene dada por:
1
yi+1 = yi + (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) h, (C.40)
6
donde:
k1 = f (xi , yi ) (C.41)
1 1
k2 = f (xi + h, yi + k1 h) (C.42)
2 2
1 1
k3 = f (xi + h, yi + k2 h) (C.43)
2 2
k4 = f (xi + h, yi + k3 h) (C.44)
Ejemplo C.6
Resuelva la ecuacin diferencial:
180
Analtico
160 Euler, error: 72.6411
RK2, error: 15.9199
RK4, error: 0.39362
140
120
100
y
80
60
40
20
0
0 1 2 3 4 5
x
Figura C.11: Comparacin utilizando los tres mtodos de resolucin de ecuaciones diferenciales.
360
361
x0 = A0 x0 (t) + B0 u(t),
(D.3)
y = C0 x0 (t) + D0 u(t),
con A0 = T1 AT, B0 = T1 B, C0 = CT y D0 = D.
Este tipo de transformacin no modifica la ecuacin caracterstica del sistema. La
ecuacin caracterstica del sistema original viene dada por |sI A| = 0. Por otro
lado la ecuacin caracterstica del sistema transformado viene dada por:
|sI A0 | = 0. (D.4)
y como |T| =
6 0 por ser invertible, al final se obtiene que:
|sI A0 | = |sI A| = 0,
por lo que, al tener la misma ecuacin caracterstica, ambos modelos tienen los mismos
valores propios (polos).
El modelo transformado tambin tiene la misma funcin de transferencia. En el
caso del sistema transformado, la funcin de transferencia viene dado por:
Se puede demostrar (ver Ogata (2003)) que la matriz exponencial se puede escribir
de la forma:
n1
2
At
= 0 (t)I + 1 (t)A + 2 (t)A + + n1 (t)A n1
= k Ak . (D.8)
X
e
k=0
Si se define: Z tf
k (tf )u( ) d = k , (D.10)
t0
entonces:
n1
x(tf ) = Ak B k , (D.11)
X
k=0
o de manera equivalente:
0
h i 1
x(tf ) = An1 B .. (D.12)
B AB .
.
n1
1
El rango de una matriz viene dado por el nmero de filas o columnas que son linealmente
independientes.
0 1 0 0
0 0 1 0
.. .. .. .. ..
A0 = . . . . . , (D.17)
0 0 0 1
a0 a1 a2 an1
0
..
B0 =
. .
(D.18)
0
1
Las matrices C y D no siguen ningn patrn en particular.
el conjunto de puntos del espacio de estados alcanzables partiendo del estado inicial
cero forman un subespacio vectorial, al que se le denomina subespacio controlable
XC , generado por los vectores columna de Q.
Para obtener la base que forma este subespacio lo que se debe hacer es seleccionar
de la matriz Q, las columnas que sean linealmente independientes, empezando desde
la izquierda. En el momento que se encuentre una columna que sea linealmente
dependiente de las columnas anteriores, se descarta esa columna y todas las dems
posteriores. Las columnas seleccionadas corresponden a una base del subespacio
controlable.
Si la dimensin del subespacio controlable es rC < n, siendo n la dimensin del
vector de estado, entonces existe una matriz de transformacin TC :
Subsistema controlable
Subsistema no controlable
x a (t) xa (t)
" # " #" # " #
Aaa Aab Ba
= + u(t). (D.20)
x b (t) 0 Abb xb (t) 0
El subsistema formado por la seccin del estado xa y cuya dinmica viene repre-
sentada por Aaa y Ba , coincide con la dimensin del espacio controlable rC . La otra
seccin constituida por xb no se ve afectada por la entrada, y por lo tanto corresponde
a la parte no controlable. Esta relacin se puede representar grficamente, mediante
el diagrama de la Figura D.1.
La matriz de transformacin TC se construye a partir de la base del subespacio
controlable. Lo primero que se debe hacer es formar una matriz Ta de dimensiones
n rC a partir de los vectores columna que forman el subespacio controlable. Luego se
debe construir una matriz Tb formada por n rC vectores linealmente independientes
entre ellos y los vectores columna de Ta . Con estas dos matrices, se construye entonces
la matriz de transformacin:
h i
TC = Ta Tb . (D.21)
2. Fijar el intervalo en el que cada cada escaln deber ser aplicado. Lo normal en
este punto es fijar la longitud arbitrariamente, dndole el mismo tiempo a cada
uno de los escalones (n subintervalos de igual longitud).
No obstante, tambin sera posible incluir dentro del mismo procedimiento de clculo,
la obtencin del tiempo del intervalo de cada escaln que se debe aplicar, por lo que
sera posible tener un sistema con n ecuaciones (cada uno de los estados) pero con
2n 1 grados de libertad (n diferentes alturas de escalones y n 1 longitudes de
subintervalos).
se dice que el estado x(t0 ) es observable si dada cualquier entrada u(t), existe un
tiempo finito tf t0 tal que del conocimiento de u(t) para t0 t < tf , las matrices
A, B, C, D; y la salida y(t) para t0 t < tf son suficientes para determinar x(t0 ).
Si cada estado del sistema es observable para un tf finito, se dice que el sistema es
totalmente observable o simplemente observable.
Es decir, que un sistema es observable si, al tener acceso a la salida y a la entrada
de un sistema, es posible calcular el valor del estado. Para ello es necesario que
los estados afecten las salidas de alguna manera. Si un estado no afecta las salidas,
entonces no es posible calcular su valor a partir de la observacin de las salidas y las
entradas solamente.
La salida de un sistema como el de (D.23) viene dada por:
Z t
y(t) = CeAt x(0) + C eA(t ) Bu( ) d + Du(t). (D.24)
0
El nico elemento desconocido de esta ecuacin es x(0), por lo que, si se pasa todos
los elementos conocidos al lado izquierdo nos queda una ecuacin de la forma:
y(t) = CeAt x(0), (D.25)
donde y(t) rene todos los elementos conocidos. Si se procede igual que en el caso de
la controlabilidad a expresar la matriz exponencial en trminos de una serie finita de
la forma (D.8) entonces (D.25) se puede escribir de la forma:
n1
y(t) = k (t)CAk x(0), (D.26)
X
k=0
y(t) = 0 (t)Cx(0) + 1 (t)CAx(0) + + n1 (t)CAn1 x(0). (D.27)
Se puede demostrar (ver Ogata (2003)), que para que se pueda determinar el estado
x(0) dada la salida y(t), la matriz P de tamao n q n (q salidas y n estados) dada
por:
C
CA
P= .. , (D.28)
.
CAn1
debe tener rango n. Entonces para probar si un sistema es observable, se puede
recurrir a la siguiente prueba:
Un sistema LTI es totalmente observable si el rango de la matriz de
observabilidad P dada por (D.28) es n
A esta prueba se le conoce como prueba de observabilidad completa de Kalman.
0 0 0
a0
1 0 0 a1
0 1 0
A =
a2 ,
(D.31)
.. .. . . .. ..
. . . . .
1 0 0 an1
h i
C = 0 0 0 1 . (D.32)
Las matrices B y D no siguen ningn patrn particular. Hay que darse cuenta que
la matriz A es igual a la transpuesta de la matriz A0 del caso de la forma cannica
controlable. La transpuesta de C es igual a B0 .
La matriz de transformacin T viene dada por:
T = (MP)1 , (D.33)
Tb representa una base del sistema no observable, mientras que Ta esta formada por
rP vectores que sean linealmente independientes entre s y entre ellos y la base Tb .
Al aplicar la transformacin x(t) = TO x(t), el sistema queda de la forma:
x a
" # " #" # " #
Aaa 0 xa Ba
= + u(t),
x b Aba Abb xb Bb
" # (D.36)
h i xa
y(t) = Ca 0 + Du(t).
xb
Subsistema observable
Subsistema
no observable
existe una TCO invertible con la que se puede realizar un cambio de base de la forma:
0 0
Aaa Aac
Aba Abb Abc Abd
A = T1 = (D.39)
CO ATCO
,
0 0 Acc 0
0 0 Adc Add
Ba
Bb
B = T1 = (D.40)
CO B
,
0
0
h i
C = CTCO = Ca 0 Cc 0 . (D.41)
Los estados transformados quedan de la forma:
h iT
x = xaT xbT xcT xdT , (D.42)
as, el subsistema
h asociado
i a los estados transformados xa , caracterizado por las
matrices Aaa , Ba , Ca es totalmente controlable y observable. A este subsistema se
le llama realizacin mnima del sistema, porque la funcin de transferencia que
se obtiene a partir de l es exactamente igual a la que se obtendra utilizando el
sistema completo. Entonces, por ello se dice que, un MVE es una realizacin mnima
del sistema si y solo si es controlable y observable.
Los estados formados por xa y xb , son los estados controlables del sistema, asociados
al subsistema:
0
"" # " # #
Aaa Ba h i
, , Ca 0 .
Aba Abb Bb
Subsistema no controlable
y observable
Subsistema
no controlable
Subsistema controlable y no observable
y no observable
Ejemplo D.1
Obtener un MVE equivalente en el que se separe la parte controlable y la observable
del sistema dado por:
2 3 4 0 1
3 2 4 0 3
A= 0 2 0 3
3 ,
3 3 4 1 1
3 3 4 0 2
0
3
B= 2
,
2
2
h i
C= 3 3 2 0 5 .
Solucin:
Lo primero que se debe hacer en este caso es obtener las bases de los subespacios
controlable y no observable. Aplicando la prueba de Kalman de controlabilidad se
obtiene:
A2 B A3 B A4 B
h i
Q= B AB
0 3 3 9 15
3 4 6 10 18
= 2 2 2 2 2 (D.44)
.
2 5 5 11 17
2 5 5 11 17
1 0 0
0 1 0
BC = 0 0 1 (D.45)
, , .
1 0 1
1 0
1
Puesto que se tienen tres ecuaciones pero cinco variables, el sistema quedar
dependiendo de dos parmetros f y g. Al reducir el sistema de ecuaciones se encuentra
la siguiente solucin x1 = 0, x2 = f , x3 = f , x4 = g y x5 = f , es decir, la solucin
general se puede escribir de la forma:
0 0
x1
x2 1 0
=f +g 0 (D.48)
x3
1
.
x4
0
1
x5 1 0
Por lo tanto, una base para el subsistema no observable viene dada por:
0 0
0
1
BO = 0 (D.49)
1 ,
.
0 1
1 0
El siguiente paso es encontrar una base para el subespacio que es interseccin del
subespacio controlable y el no observable BC BO . Una manera para encontrar este
espacio es definir las ecuaciones algebraicas que definen cada uno de estos subespacios
y encontrar el vector que satisfaga todas las ecuaciones al mismo tiempo. Para el
caso del subespacio no observable, se verifica que los vectores que pertenecen a este
subespacio deben cumplir:
x1 = 0
x2 = x5 (D.50)
x3 = x5
Para el caso del subespacio controlable, la ecuacin que define el subespacio viene
dada por:
x4 = x5 . (D.51)
por lo tanto, la base del subespacio que es interseccin del subespacio controlable y
no observable, viene dado por:
0
1
BCO = (D.53)
1 .
1
1
1
Tb =
1 .
1
1
Ta junto con Tb deben ser base del espacio controlable. Entonces, basta tomar
dos vectores de BC que sean linealmente independientes de Tb , por lo tanto:
1 0
0 1
Ta = 0 0
.
1 0
1 0
Td junto con Tb deben ser una base del subespacio no observable. Por lo que
basta tomar un vector de BO que sea linealmente independiente de Tb . Se
1
Td =
1 .
0
1
Puesto que el espacio de estados es de dimensin 5 (se trata de R5 ), y se tienen
4 vectores linealmente independientes, solo es necesario encontrar un vector
linealmente independiente de los dems para formar el espacio de estados. Por
simplicidad, se puede escoger:
1
0
Tc = 0
.
0
0
0 1 1 0 1
h i
TCO = = 0 0 1 0 1 (D.54)
Ta Tb Tc Td
.
1 0 1 0 0
1 0 1 0 1
De esta manera, las matrices transformadas quedan de la forma:
1 3 0 0 0
0 2 0 0 0
A = TCO 1 ATCO = 0 0 1 3 0 (D.55)
,
0 0 0 2 0
0 0 0 0 1
0
1
B = TCO 1 B = (D.56)
2 ,
0
0
h i
C = CTCO = 2 3 0 3 0 , (D.57)
por lo tanto se obtienen los siguientes resultados:
1 3 0
" # " #
Aaa = Aac =
0 2 0
h i
Aba = 0 0 Abb = 1
Abc =3 Abd =0
Acc =2 Adc =0
0
" #
Add = 1 Ba =
1
h i
Bb = 2 Ca = 2 3
Cc = 3
Ejercicio D.1
Sea un sistema caracterizado por el siguiente modelo en variables de estado:
1 0 2 1
2 1 1 x(t) + 2 u(t),
x(t) =
0 1 3 0
h i
y(t) = 0 1 0 x(t).
A2 B
h i
Q= B AB An1 B ,
A = 2 1 1 B = 2 n = 3,
0 1 3 0
donde n es el nmero de estados del modelo en variables de estado, por lo tanto:
h i
Q= B AB A2 B ,
2
1 1 0 2 1 1 0 2 1
=
2 2 1 1 2 2 1 1 2
,
0 0 1 3 0 0 1 3 0
1 1 5
= 2 4 4
.
0 2 10
0 2 10
1 0 1 0
1
0
x(t) = 1 x(t) + 2
1 1
u(t),
1 1 3 0 1
h i
y(t) = 0 1 0 x(t).
A2 B
h i
Q= B AB ,
2
1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0
1
=
2 1
0 1 1
2 1
0 1 2
1 1
0 1 1 1 3 0 1 1 1 3 0 1
1 0 1 1
2 5
= 2 1 2 0 1 4
,
0 1 3 4 12 11
de donde se obtiene que su rango es 3 (se deja como ejercicio demostrarlo), por lo
que el sistema es completamente controlable.
3) Si solo se usa la primera entrada, la matriz B se puede reescribir como:
h iT
B1 = 1 2 0 ,
por lo que la matriz de controlabilidad Q1 sera:
A2 B 1
h i
Q1 = B1 AB1 ,
2
1 1 0 1 1 0 1
1 1
= 2 0 1 1 2 0 1 1 2
,
0 1 1 3 0 1 1 3 0
1 1 2
= 2 2 1
.
0 3 12
Calculando el determinante de Q1 se observa que ste es distinto de cero (da 9),
por lo que el sistema es controlable utilizando la primera entrada. Si se utiliza la
segunda entrada se tiene:
h iT
B1 = 0 1 1 ,
entonces:
A2 B 2
h i
Q2 = B2 AB2 ,
2
0 1 0 0 1 0 0
1 1
= 1 0 1 1 1 0 1 1 1
,
1 1 1 3 1 1 1 3 1
0 1 5
= 1 0 4 .
1 4 11
a 0
" # " #
2 1
A= C= ,
0 1 0 b
con el primer vector fila de P se pueden cancelar todos los primeros elementos de
las restantes filas, adems, se puede utilizar la segunda fila para eliminar a todos
los segundos elementos tambin, por lo tanto, el rango de P es dos y el sistema es
completamente observable (siempre y cuando a 6= 0 y b 6= 0).
Un aspecto importante de este ejercicio es que como:
y(t) = Cx(t),
x(t) = C1 y(t),
0 a 0
no sea observable. En este caso, la matriz de observabilidad sera:
h i
1 0 1
0 0 6
h
1 0 1
i
1 0 1 2 0 0
C
P = CA = 0 a 0 = 0 a 6 .
2
CA2 2a 6a 0
0 0 6
h i
1 0 1 2 0 0
0 a 0
Para saber si el sistema es totalmente observable, P debe ser invertible (o sea, poseer
tres vectores fila linealmente independientes). El determinante de P es det(P) =
(36a) + (2a2 ) = 2a2 36a, el cual ser cero para a = 0 y a = 18, por lo que si
a = 0 o a = 18, P no poseera tres filas linealmente independientes y el sistema no
sera totalmente observable.
384
385
Universo, 14