CINEMTICA Y DINMICA DEL MOTOR
CINEMTICA DEL MOTOR
Como ha sido expuesto, el movimiento del
pistn se transforma en movimiento circular del
cigeal gracias a un sistema biela - manivela.
Figura 1.- Sistema biela - manivela.
Para determinar la velocidad y la aceleracin
del pistn es necesario determinar en primer lugar
la ecuacin de posicin del pistn en funcin del
ngulo girado por el cigeal.
x
c De la expresin anterior se obtiene para cada
l
r cos = 1 2 sen2
Figura 2.- Esquema bsico de biela-manivela.
Para ello si:
l: longitud de la biela.
r: radio de la manivela.
C: carrera del pistn.
x: posicin del pistn referida al punto muerto
superior.
: ngulo girado por el cigeal contado
desde el punto muerto superior.
: ngulo que forma la biela con el eje del
cilindro.
Se puede obtener observando la figura anterior
que:
x = r (1 cos ) + l (1 cos )
En la expresin anterior el desplazamiento del
pistn x se expresa en funcin de y de , por lo
que para calcularlo slo en funcin del ngulo
girado por el cigeal, es necesario proceder
como se presenta a continuacin:
Por tener un lado comn los tringulos cuya
hipotenusas son la biela y la muequilla de
cigeal, se puede establecer que:
r sen
r sen = l sen sen =
l
llamando a la relacin entre la longitud de la
manivela y la de la biela, que en los motores
actuales es del orden de 0.33, se tiene que:
r
= sen = sen = arcsen( sen )
l
posicin de la manivela.
Como: cos = 1 sen2 , sustituyendo
sen por su valor en funcin de , se tiene que:
Sustituyendo este valor se tiene la expresin
del desplazamiento del pistn en funcin del
ngulo girado por la manivela, cuya ecuacin es la
que se presenta a continuacin:
x = r (1 cos ) + l 1 1 2 sen2
La representacin grfica de la ecuacin
anterior en unos ejes cartesianos en los que en
abscisas se tome el ngulo girado por el cigeal
y en ordenadas el valor del desplazamiento
angular del pistn, ofrece una grfica como la que
se presenta a continuacin:
31
 d
80 =
70 dt
60
50
40 Por lo que se puede expresar que:
30
20
10 1 2 2sen cos
0
V = r sen +
0 20 2 1 2 sen2
40 60 80 100 120

140 160
ngulo de la manivela 180

Figura 3.- Diagrama de desplazamiento del pistn. Expresin en la que la velocidad angular del
motor se expresa en rad/s.
De la observacin del diagrama anterior se
desprende que para un movimiento angular de la Como r es mucho ms pequeo que l y como
manivela = 90 , el pistn recorre una longitud
mayor que la mitad de la carrera. Esto significa
sen 2 tiene como valor mximo la unidad es
que, si la velocidad de giro del cigeal es posible, sin cometer gran error, despreciar el
constante, para recorrer la primera mitad de la trmino 2 sen2 , por lo que la expresin
carrera el motor emplea un tiempo menor que para
2 2
recorrer la segunda mitad. 1 sen puede considerarse que tiende a
1. Por tanto, la velocidad del pistn puede
Se puede demostrar analticamente que, en el calcularse mucho ms fcilmente, de forma
instante que el pistn recorre la mitad de la aproximada, mediante la expresin:
carrera, la biela y la manivela estn formando
noventa grados. V = r (sen + sen cos)

La velocidad se calcula mediante la expresin: Como:

V = dx / dt sen cos =
sen 2
2
es decir, hallando la derivada del espacio con
respecto al tiempo. se puede expresar la velocidad mediante la
ecuacin:
La expresin hallada anteriormente:

V = r sen + sen 2
x = r (1 cos ) + l 1 1 2 sen2 2

Si en unos ejes cartesianos en los que se
tambin puede expresarse, teniendo en cuenta toman en abscisas el ngulo girado por el cigeal
que: y en ordenadas la velocidad del pistn la
representacin grfica de la expresin no
r simplificada de la velocidad ofrece de una grfica
l=
como la que se representa en la siguiente figura:

como sigue: V m/s

Vmx
1
x = r (1 cos ) + 1 1 2 sen2

Como x esta expresada en funcin , y hay

que calcular su derivada respecto al tiempo se
debe expresar:

dx dx d
V= = 0 30 60 90 120 150 180
dt d dt
PMS PMI
Figura 4.- Diagrama de la velocidad del pistn.
Considerando la velocidad angular del cigeal
constante, se tiene que:
La observacin de la figura anterior indica que,
tanto en el punto muerto superior como en el
32
inferior, la velocidad del pistn es nula, y que, a coincide cuando biela y manivela son
partir del punto muerto superior, aumenta hasta perpendiculares.
llegar a un valor mximo que coincide con el
instante en el que biela y manivela son La aceleracin tiene un mximo en el punto
perpendiculares, disminuyendo a continuacin muerto superior, que corresponde con = 0 ,
hasta que en el punto muerto inferior se hace de cuyo valor es:
nuevo nula.
a = 2 r (1 + )
Estas variaciones de la velocidad indican la
existencia de aceleraciones a, cuyo valor vendr
dado por la derivada de la velocidad respecto al La aceleracin tiene un mnimo en el punto
tiempo: muerto inferior, que corresponde = 180, en el
cual se tiene cos = 1 y cos 2 = -1 , cuyo valor
dV es:
a=
dt
a = 2 r (1 )
Como la expresin de la velocidad es funcin
del ngulo girado por el cigeal, para poder
derivar en funcin del tiempo se recurre a DINMICA DEL MOTOR
considerar:
Las variaciones en la aceleracin del pistn,
dV dV d generan en el motor fuerzas variables y, por tanto,
a= =
dt d dt vibraciones indeseables, las cuales es preciso
considerar.
Y como se expres anteriormente:
El clculo de las fuerzas de inercia que se
d generan se puede hacer mediante la segunda ley
=
dt de Newton:

derivando se llega a que: F = m a

a = 2 r (cos + cos 2 ) expresin en la que m es la masa y a la

aceleracin.
La representacin grfica, en unos ejes
cartesianos en los que se toma en abscisas el En el sistema biela- manivela hay partes que
valor del ngulo girado por el cigeal y en estn claramente sometidas al movimiento alterno
ordenadas el de la aceleracin del pistn, ofrece estudiado, como son el pistn, los segmentos, el
una grfica como la que se representa a buln y el pie de biela, y otras, como son la
continuacin: manivela, el pie de biela, los brazos de la
muequilla del cigeal y los cojinetes que giran
P.M.S.
con ella que estn sometidas a una fuerza
centrfuga expresada mediante la ecuacin:

a = 2 r ( 1 + )
Fc = mc 2 rc

30 60 90 120 150 180

expresin en la que representa la velocidad
0
angular, mc es la masa dotada de movimiento
a = 2 r ( 1 - )
centrfugo y rc es la distancia desde su centro de
gravedad al eje de giro.
P.M.I.

Figura 5.- Diagrama de la aceleracin del pistn en funcin
de los ngulos de rotacin de la manivela.
El anlisis de la grfica anterior indica que:
El valor de la aceleracin es nulo cuando es
mxima la velocidad del pistn, instante que
Para calcular la fuerza de inercia y la fuerza
centrfuga es necesario aclarar cuales son las
masas dotadas de movimiento alterno y cuales las
dotadas de movimiento circular, ma y mc
respectivamente.
La nica duda la ofrece la biela, ya que se
puede considerar que parte de ella est sometida

33
a movimiento alterno y que la parte restante se
mueve con movimiento circular.
Como norma se considera que un tercio de su
masa se mueve con la cabeza y los dos tercios
restantes con el pie.
Se consideran, con aproximacin ms que
suficiente, concentradas sobre el pistn:
Pistn completo con sus segmentos.
Buln del pistn y partes externas.
Pie de la biela y dos tercios de la caa.
Se consideran concentradas sobre
muequila del cigeal:
Manivela con sus brazos.
Cabeza de biela completa y un tercio
de la caa.
Las fuerzas alternas actan segn el eje del
cilindro.
Las fuerzas centrfugas actan pasando
constantemente por el centro de giro del cigeal.
En la ecuacin de Newton, sustituyendo a por
la expresin hallada, se tiene la fuerza de inercia
debida a las masas alternas, o fuerza alterna de
inercia:
Fa = ma 2 r (cos + cos 2 )
La expresin anterior tiene dos sumandos: uno
de valor m a 2 r cos , que se denomina
fuerza alterna de inercia de primer orden, y otro,
de valor ma 2 r cos 2 , que se denomina
fuerza alterna de inercia de segundo orden.
La representacin grfica de ambos sumandos
en unos ejes cartesianos en los que se tomen en
el eje de abscisas los valores del ngulo girado
por el cigeal y en ordenadas los valores de las
fuerzas alternas de inercia de primero y segundo
orden se tiene una grfica coma la que se
representa en la figura siguiente:
Kp
0 90 180 270 360
Figura 6.- Fuerzas alternas de 1 y 2 orden.
Las fuerzas alternas de inercia son causa de
vibraciones en los motores.
Para comprender lo que se ha expuesto se ha
representado en unos ejes cartesianos, tomando
en abscisas el ngulo girado por el cigeal y en
ordenadas la resultante de las fuerzas alternas de
inercia y de las debidas a la presin del gas de un
motor monocilndrico de 4 tiempos. Para hacerlo
se han considerado positivas las fuerzas cuya
resultante coincide con el movimiento del pistn, y
negativas, en el caso contrario.
la Kp Fuerzadel gas
Fuerzadeinercia
Fuerzaresultante
Admisin Compresin Trabajo Escape
Figura 7.- Influencia de las variaciones del rgimen sobre el
diagrama resultante.
Es lgico que en la grfica anterior aparezca
reflejado que en la carrera de admisin, la fuerza
de inercia es mucho mayor que la originada por la
depresin que se produce en el interior del
cilindro, necesaria para que se llene de gases
frescos. Que en la compresin la fuerza de ms
importancia sea la debida al gas. Que durante la
carrera de trabajo la fuerza de inercia se opone a
la de los gases, y que durante el escape, como la
fuerza debida a los gases es tan slo la necesaria
para su circulacin, sta es mnima en
comparacin con la fuerza alterna de inercia.
Tambin es lgico que a bajo rgimen las
fuerzas ms importantes son las debidas al gas.
Que a rgimen de crucero las fuerzas de inercia
alcancen valores importantes respecto a las
debidas a la presin del gas, y que a alto rgimen
las fuerzas de inercia sean las de ms
importancia.
Esto explica que las partes dotadas de
movimiento alterno deban ser muy livianas, para
que la velocidad de rotacin pueda alcanzar
valores altos sin que aparezcan tensiones
capaces de producir roturas en los elementos del
motor.
EQUILIBRADO DEL MOTOR
Las fuerzas alterna y centrfuga de los rganos
en movimiento y la debida a las presiones del gas,
34
dan origen a fuerzas y a momentos que actan
sobre la estructura del motor.
Como dichas fuerzas y momentos son
variables en el tiempo, si no se realiza su
equilibrado, aparecern vibraciones indeseables,
que adems de hacer ms incomoda su
utilizacin, generarn averas por la aparicin de
fatigas en sus elementos.
Con el equilibrado del motor se busca anular la
resultante de las referidas fuerzas y momentos.
El equilibrio de las fuerzas centrfugas se
realiza considerando el cigeal como un eje que
lleva, a una distancia r de su eje de rotacin, las
masas centrfugas.
Su equilibrado se consigue cuando lo est
tanto esttica como dinmicamente.
El cigeal est equilibrado estticamente
cuando su baricentro se halla sobre el eje de
rotacin, lo que en la prctica se da cuando
apoyado en dos puntos no tenga tendencia a
moverse.
En el caso del cigeal de un motor
monocilindro al no estar equilibrado estticamente
precisa de contrapesos. Para ello se colocan dos
masas mc1 cuyo centro de gravedad est situado a
una distancia rc1 y rc2 del eje de giro que cumplen
que:
mc1 rc1 + mc 2 rc 2 = mc r
Fc
rc
m'c
m'c
Figura 8.- Equilibrado de un motor monocilndrico.
En el caso de un motor de dos cilindros, cuyo
cigeal tenga una forma como la representada
en la figura siguiente, el equilibrio esttico no
precisa contrapesos.
El cigeal est equilibrado dinmicamente
cuando es nula la resultante de los momentos
generados por las fuerzas centrfugas tomados
con respecto a un punto cualquiera del eje.
Si se considera el cigeal de un motor de dos
cilindros, como se representa en la figura
siguiente, es evidente que sus momentos estticos
respecto al eje de rotacin estn en equilibrio,
pero haciendo girar el cigeal se produce en
cada manivela, una fuerza centrfuga y como estas
dos fuerzas centrfugas no estn sobre la misma
lnea, sino que estn separadas estar sometido a
un momento no equilibrado. Por consiguiente,
estn satisfechas las condiciones de equilibrio
esttico, pero no lo estn de equilibrio dinmico.
Fc
b
Fc
Figura 9.- Motor con dos cilindros.
En la prctica cuando los cigeales tienen un
nmero de manivelas par y superior a dos estarn
equilibrados dinmicamente cuando, conseguido
el equilibrio esttico, admiten un plano de simetra
perpendicular al eje de rotacin. Si esta condicin
no se da, puede lograrse mediante contrapesos.
Es evidente que los cigeales que tienen un
nmero de manivelas impar, slo pueden
equilibrarse con la ayuda de contrapesos.
La fuerza alterna de inercia, como ha sido
expuesto, est dirigida segn el eje del cilindro y
mc puede considerarse como la suma de la fuerza
alterna de primer orden y la fuerza alterna de
segundo orden.
r La fuerza alterna de inercia de primer orden,
Fa'= m a 2 cos , puede ser considerada
como la proyeccin sobre el eje del cilindro de una
fuerza centrfuga de valor m a 2 r , generada
por una masa m a , igual a la masa alterna y puede
ser equilibrada con los mtodos usados para la
fuerza centrfuga.
Por tanto, esta fuerza se podra equilibrar
haciendo girar dos masas de valor ma / 2 cuyo
centro de gravedad estuviera a una distancia r de
su eje de giro, sincronizadamente con el cigeal,
de manera que la resultante de sus fuerzas
centrfugas fuese nula segn su componente en la
perpendicular al eje del cilindro e igual y opuesta a
la fuerza alterna de inercia de primer orden.
35
 De igual modo, la fuerza alterna de segundo Los valores de dichas fuerzas son:
orden, cuyo valor se obtiene mediante la expresin
Fa" = ma 2 r cos 2 , puede ser F
Fb = ; Fn = F tg
imaginada como la proyeccin sobre el eje del cos
cilindro de una fuerza centrfuga, m a 2 r ,
originada por una masa cuya velocidad de giro es La fuerza Fb es la causa de la prdida de
el doble de la de la fuerza de primer orden, y potencia por rozamiento del pistn contra las
podra ser equilibrada de forma semejante a como paredes del cilindro y la que genera su desgaste.
ha sido expuesto, mediante contrapesos girando
con doble velocidad angular que el cigeal. Es la fuerza Fb la que, al ser transmitida por la
biela, acta sobre la manivela y sobre el eje del
En la prctica las fuerzas alternas de inercia no cigeal origina un par motor M dado por:
se equilibran, pues los efectos de las vibraciones
que generan en la estructura del motor no son M = Fb d
suficientemente importantes como para montar los
referidos contrapesos. Como:

F d = r sen( + )
m

Se tiene:
Cigeal
F
M= r sen( + )
cos

Ejes secundarios sen
M = F r sen + cos
m a /2 R = -Fa m a /2 cos
F a /2 F a /2
Como:
Figura 10.- Equilibrado de una fuerza de 1 orden con dos
fuerzas centrfugas.
sen = sen cos = 1 2 sen2

PAR MOTOR
Resulta la expresin:
La fuerza resultante segn el eje del cilindro
que acta sobre el pistn, suma de la fuerza sen cos
alterna de inercia y de la fuerza del gas, puede M = F r sen +
1 2 sen2
descomponerse en dos fuerzas, una Fb que acta
segn la biela y otra Fn que acta normal a la
pared del cilindro. Y despreciando el trmino 2 sen2 , se
tiene:
P.M.S.

Fn
M = F r sen + sen 2
C=2r F 2
Fb

P.M.I. l Representando en un par de ejes cartesianos

colocando en abscisas el ngulo girado por el
cigeal y en ordenadas el par motor ofrecido, en
un motor monocilndrico de cuatro tiempos se
Fc
tiene una grfica semejante a la que se presenta a
+
continuacin.
d
Ft
Fb

Figura 11.- Descomposicin de la fuerza resultante

para el clculo del momento motor.

36
 Kp m

Admisin Compresin Trabajo Escape

Figura 12.- Diagrama de para motor para un monocilindro. Figura 13.- Motor de cuatro cilindros en lnea.

Su forma pulsante, si no se compensa Los motores en V se construyen con los

mediante sistema capaz de acumular los excesos
de energa y restituirla cuando es necesaria,
puede ser causa de irregularidad de marcha y de
vibraciones. Esto se evita con el denominado
volante de inercia.
cilindros en dos bloques unidos en un crter
comn formando un cierto ngulo.
Estos motores resultan muy compactos, y se
fabrican de 6 a 12 cilindros.

MOTORES PLURICILNDRICOS. REPARTO DE

CICLOS

Este tipo de motores est formado por varios

cilindros situados en uno o ms bloques unidos
entre s, cuyas bielas actan sobre un cigeal
comn, y tienen como objetivos primarios
aumentar la potencia, conseguir una rotacin ms
uniforme y alcanzar mayor nmero de
revoluciones, y como objetivos secundarios
reducir las solicitaciones , conseguir mayor
suavidad y tener una velocidad de rotacin ms
uniforme. Figura 14.- Motor con seis cilindros en V.

Aunque los motores pluricilndricos tienen Los motores con cilindros horizontales
mayor nmero de elementos, lo que complica la opuestos, son motores en V en los que los dos
construccin, la encarece y aumenta la posibilidad bloques de cilindros forman un ngulo de 180.
de averas, por el hecho de que en cada dos
vueltas del cigeal se produzcan tantas carreras
de trabajo como cilindros tengan, el giro es ms
uniforme, el volante de inercia ms pequeo y los
cambios de rgimen requieren menos tiempo.

Estos motores se fabrican con sus cilindros en

lnea, opuestos y en V, siendo normal que por
facilidad de equilibrado se construyan con nmero
par.
Los motores con cilindros en lnea ms
generalizados son los de cuatro cilindros y se
construyen tanto para ciclo Otto como para ciclo
Diesel.
Figura 15.- Disposicin de los cilindros horizontales opuestos.
En los motores con varios cilindros, para hacer
uniforme el par motor las carreras de trabajo han
de sucederse con intervalos regulares, para ello
es necesario que entre cada dos carreras de
trabajo el cigeal gire un ngulo de:

t
= 180
n

37
 Siendo: El orden lgico de encendido se obtiene de las
siguientes tablas, en las que, para cada cilindro,
t: Nmero de tiempos. se presentan las diferentes carreras del ciclo:
n: nmero de cilindros.

Esto, junto a la disposicin de las manivelas a 0 180 360 540 720

1 T E A C
la que obliga el equilibrado del cigeal obliga a
2 C T E A
considerar un orden lgico de encendido o de 3 E A C T
inyeccin del combustible. 4 A C T E

En el caso de un motor de cuatro tiempos con 0 180 360 540 720

dos cilindros horizontales el desfase entre los 1 T E A C
2 E A C T
4 3 C T E A
encendidos debe ser de = 180 = 360, y el
2 4 A C T E
Tabla 2.- Motor de cuatro cilindros en lnea.
cigeal debe tener una conformacin como la
que se presenta en la siguiente figura:
Los posibles rdenes de encendido son:

1 3 4 2 y 1 2 4 3

En los motores de cuatro tiempos con seis

Figura 16.- Cigeal de motor de dos cilindros
cilindros en lnea el cigeal debe llevar sus
4
muequillas dispuestas a = 180 = 120 y las
6
condiciones de equilibrio obligan a su
conformacin como se presenta en la siguiente
figura:

El orden lgico de encendido se obtiene de la

siguiente tabla, en la que para cada cilindro se
presentan las diferentes carreras del ciclo:

0 180 360 540 720

1 A C T E
2 T E A C
Tabla 1.- Orden de encendido (cuatro tiempos).

De la observacin de la tabla anterior se

desprende que el orden de encendido tiene que
ser:
1 2
En el caso de motores de cuatro tiempos con
cuatro cilindros en lnea, que son los ms
utilizados actualmente, las muequillas del
cigeal deben estar dispuestas en un ngulo =
4
180 = 180 y las condiciones de equilibrio
4 De igual manera se llega a demostrar que
obligan a la conformacin del cigeal que se
presenta en la siguiente figura:
Figura 18.- Motor con seis cilindros en lnea.
Construyendo tablas como las presentadas
anteriormente, el orden lgico de encendido en
este tipo de motores puede ser:
1 5 3 6 2 4
1 3 5 6 4 2
uno de los posibles rdenes de encendido de los
motores de cuatro tiempos y ocho cilindros en
lnea es 1 6 2 5 8 3 7 4 y que el de un
motor de cuatro tiempos con seis cilindros en V
puede ser 1 3 6 5 4 2 .

Figura 17.- Cigeal de motor de cuatro cilindros.

38